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矿井跟踪定位通信系统的设计是为了解决井下日常生产管理和抢险救灾的技术难题。采用射频识别(RFID)技术,能自动识别和跟踪井下人员及运输机车的位置,可对动态位置信息锁定和跟踪。 相似文献
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煤矿井下人员及设备的准确定位,是保障煤矿安全生产的主要因素.而目前煤矿井下移动目标定位基本是采取区域定位模式,不能够实现井下任意位置的连续监控定位.如果将WiFi技术与GIS地理信息技术、现代通信技术、计算机技术相结合,通过基于WiFi的无线感知网络,实现对井下移动目标的连续动态定位,并且感知矿工周围环境信息.将实时感知的位置信息、周围环境信息和地理空间位置融合,基于地理信息技术,在矿井实际测绘成果图中定位人员及机车位置.查询目标历史轨迹并回放于电子矿图上,实现对煤矿井下移动目标的动态实时定位,从而有效地提高矿井安全生产水平与合理调配资源的能力. 相似文献
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针对井下NLOS环境信号接收强度(RSSI)和飞行时间(ToF)定位方法存在多径干扰和定位时延,导致定位误差较大问题,提出了基于ORB特征的矿井移动目标双目视觉跟踪与定位方法。首先根据矿井移动目标双目视觉跟踪与定位原理,利用RSSI阈值监测井下移动目标的位置范围,据此触发双目视觉传感器对移动目标图像信息采样和特征提取;然后对采集的目标图像与训练图像进行ORB算法特征匹配;最后根据双目视觉传感器的视差均值和图像像素坐标公式,求解相机内外参矩阵和标定移动目标的世界坐标,从而获取井下移动目标的准确位置信息,实现实时跟踪与精确定位。结果表明,与其他算法相比,本文方法能够有效提高定位精度和实时性,对井下目标遮挡、低照度和噪声环境具有较强的鲁棒性。 相似文献
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可视化矿井及井下人员的动态显示系统的分析 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍了利用MultiGen Creator虚拟现实技术的矿井三维建模,真实模拟矿井构造,并与无线Zigbee技术相结合,探讨构建实时三维动态矿井和可视化定位跟踪井下人员的系统,让地面工作人员及时准确地了解井下人员的实时位置和各类井下气体数据参数,安全监控矿井生产管理,提高矿井上面与井下的通信能力。 相似文献
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数字化煤矿安全监测监控系统的应用与实践 总被引:1,自引:0,他引:1
通过开发基于Internet和Intranet网络技术的以远程煤矿安全实时监测监控为主,集安全信息采集、采掘位置动态跟踪、隐患警告、事故报警、安全监管、安全调度等功能为一体的煤矿安全生产动态实时多级监管系统,对煤矿安全生产实行监测,通过网络对煤矿井下瓦斯浓度、一氧化碳浓度、风机开停状况、断电状况等进行全天候的高效快捷实时监控,对于避免瓦斯事故起到了十分明显的作用。 相似文献
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井下人员定位管理系统通过WEB终端界面操作,很方便地了解井下人员位置和活动情况,以及当前井下人数与分布区域等。实现了对井下作业人员监测、查询、定位、跟踪管理;独特的双向功能,解决了井上下之间通信联络,为抢险救灾提供依据,为矿井安全生产提供重要保障。 相似文献
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针对煤矿生产中煤矸石分拣问题,提出机器人分拣方案,并对机器人在跟踪和分拣煤矸石时出现延时、抖动、冲击、分拣速度低等现象进行了分析和讨论。通过分析发现,出现这些现象的主要原因是煤矸石属于大质量、快速移动分拣对象,同时决定了机器人机械本体具有较大的惯性负载,传统的跟踪算法由于较大的数据量不适于机器人对大质量、动态目标的快速跟踪与稳定抓取。针对该问题,结合实际工况以及不同追踪方法的优点,提出了基于余弦定理-PID的动态目标抓取算法。首先,利用梯形速度运动规律进行了轨迹规划,并建立了带有圆弧过渡的门字型轨迹;然后,对动态环境下的大质量、动态目标抓取问题建立了数学模型,并针对该数学模型提出了基于余弦定理-PID的动态目标抓取算法。该算法首先通过余弦定理计算出机器人理论抓取点,控制机器人快速到达理论抓取点后,再通过位置-速度双环PID算法控制机械臂末端与煤矸石进行同步。算法测试结果表明:该算法通过余弦定理计算出理论抓取点,能在很大程度上减小机械臂跟踪煤矸石时间,并使得机器人末端快速逼近目标,提高跟踪效率,并通过位置-速度双环PID算法控制机械臂末端与煤矸石进行同步,以保证机械手对煤矸石进行稳准抓取... 相似文献
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依据我国煤矿智能绿色发展战略,深入分析了国内外智能拣矸系统的研究现状,指出研发适用于井下的多机械臂煤矸石智能分拣机器人是破解煤矸分拣难题的重要发展方向,凝练了直接影响和制约我国煤矸石智能分拣高质量发展的“煤矸石准确识别、精准跟踪和可靠抓取、多目标任务多机械臂协同分拣”三大关键共性技术难题,并给出了解决思路和方法。针对煤矿井下煤矸石被煤泥严重包裹识别难,提出了“X射线+视觉”煤矸石识别与匹配方法、基于点云数据的煤矸石抓取特征提取方法,实现目标矸石的快速识别和最优抓取特征提取;针对煤矸石形态各异、动态环境抓取难,提出了基于ORB+BEBLID特征的FLANN动态目标高效匹配方法、基于FDSST的动态目标精准跟踪方法、基于三环PID的机械臂同步跟踪轨迹规划方法,实现机械手对高速传输的动态矸石稳定抓取;针对煤矸石随机分布、障碍多、多机械臂任务分配难,提出了改进匈牙利算法的多机械臂动态空间协同分拣方法,确保系统收益的前提下实现多机械臂在动态空间中高效协同工作。现场工业性试验研究结果表明,针对三大关键共性技术所提出的方法能够有效破解煤矸石高效识别和抓取特征提取、机械臂动态目标同步跟踪稳定抓取、多机... 相似文献
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Camshift算法实时性高,计算量小,在目标跟踪领域应用效果良好。但其仅依靠颜色模型的特点使得在噪声大、照度不均的井下视频目标跟踪中易造成目标丢失。通过在Camshift基础上建立多特征融合的模板自适应更新算法,实现边缘、纹理等特征的融合,制定特征贡献度规则,在环境变化时根据不同特征贡献度的不同自适应分配权重,更新模板。实验结果表明:新算法抗干扰能力强,特征间互补不足,跟踪准确,在煤矿复杂环境井下视频目标跟踪中有良好应用前景。 相似文献
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初步探讨了利用边坡变形监测信息和井下人员动态监测信息,结合地理信息技术构成的矿山自动监测体系.该体系能自动按预先设定时间对边坡目标进行监测,并能实时监测井下人员的位置信息和属性信息,在此基础上还可通过GIS的地理属性信息优势,结合救援专家系统设计符合不同矿区的救援方案.该体系具有可视化、集成化和可扩展性强等特点. 相似文献