国内外机器人的近期发展及我国应采取的对策建议

本文阐述了国内外近几年来机器人的应用现状及发展动向,提出了在我国研究、设计、应用、发展机器人需注意的一些策略问题.     

进化机器人的发展概况

进化机器人就是将复杂巨系统的自适应理论运用于机器人的设计中，本文首先给出复杂巨系统的概念，并从“人工脑”（Artificial Brain)开始，简单介绍了“人工脑”发展过程，本文对进化机器人的图内外发展状况进行了介绍，给出了进化机器人的一个典型实例：情感机器人，作为对进化机器人的具体介绍。     

机器人位姿重复性测试及计算的一种新方法研究

本文提出了一种经济、简单的新方法测试机器人的位姿重复性,简化了计算的公式,减少了计算工作,具有一定的实用价值.     

一种通用机器人单片机控制器

介绍一种通用性较强的单片机控制系统,可以通过驱动步进电机或直流伺服电机对5根轴进行联动控制,并具有足够的模拟量和开关量输入/输出端口,可以满足一般机器人的控制要求。增强的单片机功能可以用来实现智能机器人的特殊功能需要。     

一种仿骆驼足的设计与仿真分析

设计了一种基于仿生学的仿骆驼机械足,可应用于四足步行机器人。首先介绍了四足机器人的总体设计方案;然后根据骆驼足在沙地、软土地行走的功能特点,设计出仿骆驼足运动机构,并对机构进行了运动学分析;运用Solidworks对仿生机构进行建模,并通过Adams和Solidworks对建立的模型进行动力学与静力学仿真。仿真结果表明,仿生机械足可以很好地模拟骆驼足的功能并保证结构安全可靠。     

Geometric Calibration Method of Robot Based on Measurement System Including Position and Orientation Parameters

Industrial robot which can acquire high accuracy has been widely used in automatic assembly.Usually,the geometric parameter of industrial robot should be inspected during manufacturing and application. High precision measurement equipment was utilized to acquire the position and orientation of robot’s end-effector,when calibrating the geometric parameter of robot. A kind of measurement system based on a draw-wire encoder was presented,since the current measurement equipment has some disadvantage...     

拟人腿式步行机的模拟方案与分析

本文模拟出一种仿人腿式的机器人步行机並对其进行了运动分析。     

语言识别机器人控制系统设计

针对凌阳SPCE061A单片机在语音处理方面的优势,设计完成了一个基于SPCE061A的语音识别机器人控制系统。在经过训练后使机器人可根据训练人的命令完成一系列趣味动作。     

机器人足球比赛及其发展

介绍了机器人足球与足球机器人的发展历程 ,并根据比赛类型的不同 ,详细介绍了集控式足球机器人系统、仿真足球机器人系统以及自主式足球机器人系统     

空间两自由度机械臂操作能力及扰动分析

针对地面机器人的操作能力评价方法不能直接用于空间机器人的研究,采用微分几何中的活动标架方法,并引入体积元素的概念,将空间机械臂处于自由漂浮状态时系统动量守恒的特点融入体积元素建模中,建立了采用体积元素评价两自由度空间机械臂操作能力的数学模型. 利用所建立的体积元素模型,对空间两自由度机械臂的操作能力以及在运动过程中对安装基座的扰动性进行分析,并将分析结果与采用虚拟机械臂的方法得到的分析结果进行对照,证明了该方法的有效性.     

A Fast RLE-based Reconstruction Technique for Real-time Robot Tracking

Wheeled Mobile Robots (WMRs) are more and more widely used in advanced manufacturing.For real time tracking of WMRs,a novel way for real-time color image reconstruction based on Run Length Encoding (RLE) is present.In- dexed from a fast look up table (FLUT),color image can be encoded into multiple llne structures with different specified colors. Through object-oriented method,the RLE elements reconstruct the image features.Successful application of this technique for mo- bile robots identification is reported.     

四自由度折叠式机械手的结构设计与分析

阐述了四自由度折叠式机械手的工作原理和结构设计方法。推导出机械手运动轨迹与控制方程，并对其工作特性进行了分析。结果表明，当大臂与小臂长度相等时，机械手具有较好的工作特性。     

空间四面体衍架机器人运动分析

基于四面体单元所构成的空间衍架具有良好的刚度和稳定性以及承载能力，因此适合用作变杆长的机械手，Ｊａｉｎ和Ｋｒａｍｅｒ首先研究了这类机器人的正逆运动学，采用各铰点坐标以约束法分析其复杂的运动关系，本文在文献［３］工作的基础上，研究这类机器人的雅可比短阵，使其正逆运动学分析规范比，并有利于进一步推广至静力学和动力学分析。并给出一仿真数值计算实例。     

机器人足球射门算法研究

为提高足球机器人的射门成功率，在分析了基本射门算法存在不足之处的基础上，引入了射门区的概念．通过计算射门区及射门角，提出了一种改进的射门算法，并给出了射门过程的Petri网模型．仿真结果证明该算法能优化射门机器人的运动路径，提高射门成功率．     

机器人位姿误差校正方法

在建立机器人误差模型的基础上，利用机器人齐次座标变换中的重要特点，提出了一种简便实用的位姿误差校正方法，该方法与机器人精度测试相结合可提高机器人位姿精度，并以PUMA560机器人为例说明了该方法。     

机器人挠性手臂的结构与设计

本文阐述了机器人挠性手臂的工作原理及主要部件的结构设计原则,并对其进行了运动学分析。作为实例,文中给出了具有五级臂杆的挠性手臂结构设计样图。     

FMC仿真技术与系统

介绍了ＦＭＣ仿真技术的发展状况。以动态图形技术为基础开发了柔性制造单元仿真系统（ＦＭＣＳＩＭ）。在ＦＭＣＳＩＭ中开发了多窗口及对话框友好用户界面，实现了单元设备的几何与运动学建模。使用体面包含性测试方法解决了单元设备的碰撞检验问题。定义任务描述语言使ＦＭＣ工作过程数据化。以多进程和通讯技术解决单元设备间的协调仿真问题。     

柔性机械臂控制策略探讨

对一具有三维运动空间单节柔性机械臂的控制过程进行了计算机模拟，模拟中采用粗控和精控两个阶段的策略，在精控阶段基于极点配置法建立起线性反锁系统实行主动控制，并重点讨论了的配置对模拟数值稳定性的影响。     

一种新的机器人动力学算法

本文在文献的基础上,对自行推导的基于凯恩方程的机器人动力学递推算法作了进一步改进和完善。改进后的算法很易于计算机实现,而且不仅适用于全旋转关节机器人,也适用于既含旋转关节又含移动关节的机器人,还可以不经拆链就能较方便地解决含有闭链结构的机器人动力学问题。本文将该算法与传统的几种动力学算法在计算效率方面进行了比较。     

机器人中的声光检测

介绍了在智能机器人HERO-I中所使用的声光检测系统,机器人通过对环境光和声音的检测可以完成许多智能活动,从而体现了该机器人的智能化技术．