换刀机器人手爪的设计与仿真

机器人手爪作为机器人关键零部件之一,它是机器人与环境相互作用的最后环节和执行部件,其性能的优劣在很大程度上决定了整个机器人的工作性能.因此,对机器人手爪的设计与研究具有很重要的意义.本文根据被抓取的对象设计了一种结构简单、动作灵活、抓取稳定、可靠性好的专用手爪,采用滑槽导杆机构及气动控制方式,并对整个机构进行了仿真.     

机器人多轴孔变形装配分析设计

以电机套筒压入旋动球体的三轴孔插入多面约束变形装配为例 ,进行多轴孔装配方案设计、装配过程分析。根据装配件的结构特性 ,采用一种新装配方法 -在特殊机构三导杆上完成装配动作 ,设计了多轴孔装配机 ,并说明了其结构和动作 ,对推动机器人复杂装配的发展起到一定作用     

一种适应不同导杆直径的多姿态爬杆机器人

设计一种既能做沿杆的直线运动,又能做绕杆旋转运动的爬杆机器人,该机器人由六角支架、直行部件、旋转部件和导向换向装置等组成,并能在一定范围内适应不同直径的导杆.详细阐述该机器人各种部件的工作原理及特点,并给出了设计结果.机器人结构新颖,工作简单可靠,动作灵活,可以广泛应用于各种高空作业.     

导杆式万向节的运动分析及仿真

针对常用万向节难以限制输入和输出轴夹角,且难以在有轴向压力和拉力下的情况下正常工作的问题,设计了一种新型恒等速三导杆式万向节装置,并对导杆式万向节的结构进行了介绍,详细阐述其工作原理,建立了万向节的三维模型,使用D-H变换对其进行了运动学求解,求出了导杆式万向节导杆与输入轴间距、导杆行程、铰接点到导杆行程端点距离和输入轴与输出轴最小夹角等主要参数之间的关系和运动特性。利用仿真软件对其实际运动过程进行仿真和实验,实验和仿真与推导结果一致,验证了该装置结构设计的合理性和理论推导的正确性,为导杆式万向节的设计和使用提供了理论基础。     

电解铝阳极导杆矫直关键技术研究

电解铝阳极导杆矫直是阳极组装生产中的重要环节,其矫直效果直接影响碳素阳极在电解槽中的工作状态。以电解铝阳极导杆矫直技术为研究对象,设计新型铝导杆矫直装置,既能确保阳极导杆四面弯曲部位得到矫直,也能矫直阳极钢爪的弯曲;同时,计算不同矫直力作用于阳极导杆后所对应的矫直效果,从而确定电解铝阳极导杆矫直力的大小;最后,研究电解铝阳极导杆矫直装置关键重要零部件的受力情况,对导杆矫直装置的机身和主轴进行结构优化,获得良好的力学性能及可靠性。     

电解槽阳极铝导杆组机器人焊接系统初步设计

本文主要探索电解槽阳极铝导杆焊接方面采用机器人焊接的必要性，可行性。并初步设计了一种焊接系统。本文从六个方面，论述了铝导杆维修目前现状及将会遇到的问题，探讨了机器人焊接的可行性，焊接系统关键问题及解决办法，提出整体设计思路、工艺流程及系统主要配置，并进行效率分析及经济管理效益预测。具有前瞻性及可借鉴意义。     

加工气门座及气门导杆孔精密复合刀具的设计

提出了气缸盖座圈锥孔与气门导杆孔加工的新工艺，设计了座圈锥孔与气门导杆孔加工的新型复合刀具的具体结构，并对铬钼镍粉末冶金气门座圈进行了刀具耐用度实验以确定合适的刀具材料。     

生产线上拾取机器人的设计——以易拉罐为例

以生产线上易拉罐的拾取为例,对生产线上拾取机器人的结构、运动动作等情况进行了分析研究,介绍了以易拉罐为对象的单轴拾取机器人结构,进行了单轴机器人的机械结构设计、易拉罐夹具设计、气压传动系统设计以及三维建模与动画仿真。     

曲柄导杆式六杆机构抽油机设计计算

普通异步电动机的输出转矩基本恒定不变,而抽油机曲柄轴净转矩确是交变载荷,两者的载荷特性无法达到"和谐"的匹配,直接导致抽油机运行效率低下、能耗增高。利用游梁结构和导杆机构设计的曲柄导杆式六杆机构抽油机,实现了曲柄轴净转矩曲线呈小波动形态变化,大大提高了电动机的负荷率和电动机功率利用率,实现了抽油机节能降耗。根据设计方案,建立了导杆式六杆机构抽油机在复合平衡方式下的运动和动力学模型,并以Matlab优化工具箱为平台,对设计方案进行全参数优化设计,以实际载荷工况对导杆式六杆机构抽油机节能效果进行了对比分析。     

基于ADAMS的摆动导杆间歇急回机构的参数化建模分析

运用MSC ADAMS软件,建立了摆动导杆间歇急回机构的虚拟样机模型。本文将曲柄和导杆的设计尺寸参数化,以机构的行程为设计目标,对该机构进行参数化建模分析。通过对该机构的参数化建模分析,阐述了应用虚拟样机技术进行设计的方法,提高了机构设计的效率,缩短了设计周期。