高分子蠕动模型研究进展

介绍了高分子蠕动模型的基本思想及在预测高分子熔体或浓溶液流变学行为时的成功与不足，综述了从不同角度出发对其进行修正及在预测非线性粘弹性行为的研究进展、初步分析了此模型的发展方向。     

基于螺旋理论的管道蠕动并联机构的奇异性研究

以3-(P)URU(P)并联机构为主体的管道蠕动机构通过交替移动动定平台及连接两平台的3条URU支链实现在管道内的蠕动,从而可以应用于工农业运输管道的监测和探伤等.机构的奇异性会影响其使用效率和工程质量等,因此提出了一种移动并联机构的奇异分析方法并对该机构进行奇异性研究.首先,根据螺旋理论并结合线几何法分析了支链奇异、...     

管内移动机器人定位技术与定位系统优化研究

研究了管内移动机器人的管外定位技术,采用甚低频电磁脉冲突破了金属管壁对电磁信号的屏蔽作用,实现了管道内外的信息传达。建立了地下管道环境中甚低频电磁场的分布模型,并分析了环境几何参数、电磁参数及发射频率对管外检测信号强度的影响。将甚低频电磁发射系统简化为磁偶极子模型,基于传感器阵的信号检测及磁场反演计算方法,实现了管道机器人的位置跟踪与准确定位。提出了发射线圈结构的优化设计方法,有效降低了采用磁偶极子磁场替代发射线圈磁场的相对误差。通过现场实验验证了甚低频电磁脉冲的穿透性能和定位技术的有效性。     

基于槽钹形压电复合驱动的仿尺蠖式微型管道机器人

设计了一种基于槽钹形压电复合驱动的仿尺蠖爬行式微型管道机器人。该机器人包括两个Ф8n硼槽钹形压电复合驱动器和一个爬行定位系统,能够在Ф10mm的曲线形管道中自主定位爬行。槽钹形压电复合驱动器驱动能力为自重的4倍,最大爬行速度为41mm／s;爬行定位系统提供了机器人爬行步距的测量,通过实验验证整个爬行系统的定位误差仅为4‰。     

尺度式声诱饵多亮点模型

浅析了潜艇线性尺度特征的亮点模型,在此基础上研究了尺度式声诱饵的多亮点模型,对各种模型进行了仿真分析,从模拟的真实性和实现的经济性两方面考虑,得出了采用带延时补偿的1收N发模型最理想的结论。     

从动轮式龙行机器人动力学分析

根据龙行车运动原理,研制出从动轮式龙行机器人样机。根据机器人结构和运动特点,提出了机器人的简化动力学模型,运用非完整约束存在时带不定乘子的拉格朗日方程,推导出机器人滑行时的动力学方程。仿真算例和样机实验证明了所提出的动力学建模方法的合理性。     

卷式装置气体膜分离过程的模型化与模拟

本文通过对卷式气体膜分离装置的模型化及计算机模拟计算,得到了α、θ、Pr 等参数对气体膜分离过程的影响关系,并将对富氧的膜分离过程的模拟计算结果与实际富氧装置的实验数据进行了比较,结果令人满意。     

脊骨式机器人柔性壁机构的研究

介绍了一种新型的机器人机构－脊骨式柔性壁操作手，对其运动学、工作空间、驱动和控制等技术问题进行了深入研究，基于该机构的特点，展望了未来工业应用的广阔前景。     

蒸发式冷凝器稳态模型数值模拟

采用分布参数法对蒸发式冷凝器建立了数学模型，并进行了数值计算。模拟了制冷剂温度和热流密度的沿程分布情况。针对入口空气状态变化、配风量和配水量对换热器性能的影响，进行了计算分析，为蒸发式冷凝器的设计和性能优化提供了参考。     

基于分布驱动机构的管内移动机器人转弯控制技术研究

针对三轮分布驱动管内移动机器人在弯管处的通过性问题进行了研究，提出了分布驱动协调控制方案。仿真实验证明：该方案对各驱动轮的初始速度偏大和偏小的情况均具有较好的适应性，可以迅速地使驱动电机工作在平衡状态，从而可使管内移动机器人快速顺畅地通过弯管段，提高其工作效率。     

一个描述机器人团队形成的动态演化模型

目前在多机器人领域，对组织、团队和群体概念比较混乱，团队形成的研究大都停留在定性分析阶段。借鉴Markov过程和进化计算，从协作主体层和能力层研究了机器人团队和组织的区别及团队的形成机制。提出并全面描述了一个机器人团队形成的动态演化模型，目前国内外尚无类似模型。该模型不仅能对机器人团队有一个整体描述，而且能定量描述团队形成时的动态演化过程。     

水泥砂浆衬里补口作业机器人的研制

介绍了水泥砂浆衬里补口作业机器人的系统结构及工作原理,对螺旋送料进行了理论分析,该机器人具有结构紧凑,适用管径范围大,越障能力强,补口功能完善可靠等显著特点,实验证明是一种理想的水泥砂浆衬时补口作业装置,在工程应用中具有推广价值。     

一种新型的机器人模式--异构双腿行走机器人

单腿膝上截肢的残疾人欲站立行走,假腿便要成为他们身体的重要组成部分。这时人的双腿便是一种异构双腿的形式。先进的科学技术已经有可能让假腿具有智能,自动跟随健康腿的步态,使得残疾人“活动自如”。为了给智能假肢的研究提供合理的研究平台,也为了应用多智能体协调与分布式控制技术研究双足走行问题,本文提出的异构双腿行走机器人便成为最佳的研究载体。本文详细阐述了这种新型机器人的机构方案、开发意义、研究内容与关键技术等。     

马钢X80管线钢的开发

本文对马钢生产的XSO管线钢的力学性能和显微组织进行了研究。通过对X80管线钢试样进行了力学性能测试和显微组织观察。结果表明,马钢生产的X80管线钢显微组织为针状铁素体为主,力学性能优良、均匀,屈服和抗拉强度分别在565MPa和660MPa以上;低温冲击韧性优异,满足了西气东输二线标准对X80管线钢的质量要求。     

Processing of Ultralow Carbon Pipeline Steels with Acicular Ferrite

Acicular ferrite microstructure was achieved for an ultralow carbon pipeline steel through the improved thermome chanical control process (TMCP), which was based on the transformation process of deformed austenite of steel. Compared with commercial pipeline steels, the experimental ultralow carbon pipeline steel possessed the satisfied strength and toughness behaviors under the current improved TMCP, although it contained only approximately 0.025% C, vvhich should mainly be attributed to the microstructural characteristics of acicular ferrite.     

类人型机器人动作情感识别研究

目的 为优化人与机器人动作情感交互方式,研究类人型机器人动作单模态情绪表达的可识别性,探究类人型机器人动作情绪识别的影响因素。方法 以类人型机器人NAO为例,采用问卷调查的方式,基于离散情绪模型,获取机器人NAO动作表达情绪的识别性、效价和唤醒度,研究类人型机器人动作的情绪识别性、效价和唤醒度,基于认知匹配理论研究类人型机器人动作与真人模拟动作、真人自然动作情绪表达差异的影响因素。结果 人类能够通过类人型机器人动作的单模态情绪表达,在不同情感语义上进行比较细腻的情绪识别,机器人形态及动作的幅度、速度、力量是情绪识别的影响因素。结论 建立类人型机器人动作与情感语义、效价及唤醒度的关系模型,以及类人型机器人动作情绪能量图,为机器人情感表达和动作交互设计提供较为系统的参考模型。     

Stress Corrosion Cracking of Pipeline Steels

This paper provides a review of the differences between high pH and near-neutral pH stress corrosion cracking of pipeline steels,influencing factors,and mechanisms.The characteristics and historical information on both forms of SCC are discussed.The prospect for research in the future is also presented.     

大型煤气过江管道外加电流阴极保护

阐述了在我国首次将外加电流阴极保护技术应用于大口径过江钢质管道的防腐工程，一次调试成功。通过长期运行，充分证明了阴极保护系统工作正常、性能稳定可靠。从电位监测数据明显看出，不仅达到了设计指标，钢管电位均在－０．９６～－１．０６Ｖ范围内（相对Ｃｕ／ＣｕＳＯ＿４参比电极），而且整条管线电位分布均匀，处于最佳保护状态。     

微小管道探测机器人系统

阐述了在国家高技术研究与发展计划的资助下,在研制TubotⅠ、TubotⅡ机器人系统过程中取得的主要进展。该微小管道探测机器人系统由管内移动机构、驱动与控制系统、管道缺陷信号检测系统等几个部分组成。