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五自由度关节型机器人以其工作范围大、动作灵活、结构紧凑等优点备受设计者和使用者的青睐.该文结合实际生产中的应用设计了一种新型五自由度简易焊接机械手,分析了传动系统和控制系统的方案选择,该机械手结构紧凑,控制方案简单,制造成本较低,为简易焊接机械手的制造提供了一定的参考. 相似文献
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根据机器人D—H方法分析五自由度打磨机器人的特点,利用坐标变换对机器人机构运动学方程进行推导,得到五自由度打磨机器人的正、逆运动学求解通用公式,为实际的五自由度打磨机器人的位置及速度控制提供了依据。 相似文献
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为机器人教学的需要,设计了教学型5R串联机器人。教学机器人可用于机器人结构分析、机构运动学分析及机器人控制系统的教学演示和实验操作,并具有结构简单、操控方便等特点,完全可以满足机器人教学的需要。 相似文献
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以一种教学五自由度机器人为研究对象,对其进行了运动学分析和工作空间仿真.采用D-H方法推算出运动学方程的变换矩阵,得到运动学正解及利用反变换法获得运动学逆解;根据矢量积方法给出了机器人的速度雅可比矩阵.最后利用包络法分组解法求解了该机器人实际工作空间曲面,为该教学机器人的结构优化、动力学分析和运动控制提供了依据. 相似文献
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在传统机器人运动学分析方法的基础上,对机器人运动学方程进行了简化。根据简化后的运动学方程构造了一种新的运动学分析算法。以该算法为核心,设计了一种软件化的五自由度步进电机机器人控制器。该控制器能够依据输入的空间坐标信息按照新设计的算法计算各关节变量,根据驱动电机特性通过并口发送控制脉冲控制机器人运动。计算实例验证了所设计的算法和五自由度机器人控制器的可行性。 相似文献
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设计了一种空间五自由度喷涂机器人的控制系统,包括控制系统的硬件与软件结构。该控制系统采用PC104主板,配以ADT836运动控制卡,实现了机器人空间5个关节的协调控制,可进行喷涂轨迹示教、轨迹文件编辑及自动喷涂等作业任务。该控制系统具有结构简单、便于维护、开发周期短、可靠性高等特点。 相似文献
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提出一种基于MatlabRTW的机器人伺服系统的设计方案.基于五自由度排爆机器人,使用SIMULINK设计出控制系统框图,并通过xPC目标系统实现了该实时控制系统.该系统采用先进PID控制器,具有专家特性.运行结果表明,该方案能取得良好的效果:机器人运动平稳,系统具有很好的鲁棒性,实时性. 相似文献
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电梯在人们的生产、生活、工作中日益重要,电梯模型是一种面向教学和科研的的电梯控制仿真系统,有助于分析和设计实际电梯的电气控制系统。以在电子竞赛中实现的五层教学电梯模型为例,介绍了一种以单片机为核心的电梯模型控制系统的实现方案,具体阐述了系统的总体结构、硬件设计和软件调试。调试结果表明该电梯模型系统可靠性高、系统成本低、较为真实的模拟出一台单厢电梯模型控制系统的运行状况,对实际电梯的控制系统设计有一定借鉴意义。 相似文献
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介绍一种汽车点焊机器人控制系统,阐述系统的功能、体系结构设计、硬件及软件设计.实践证明,该系统能够精确地监控整个生产过程,运行稳定. 相似文献
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冷库循环水泵系统利用变频调速,不但可以提高制冷机组的运行效率,优化系统的运行环境、运行质量,而且能够获得优良的节能效果,减少设备的维修,是一种简单而有效的节能控制方式。该研究项目既能满足教学需要,又能应用于冷库企业的生产中。 相似文献
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为解决垃圾分拣实现自动化分拣的问题,提高生产效率,降低生产成本,设计了一种气动机器人视觉垃圾分拣系统。利用气压控制回路实现对机械手运动的控制,采用棋盘格标定法对相机进行标定,标定结果误差相对较小。实验结果表明:利用气压控制的机械手定位和抓取效果良好。利用棋盘格标定的相机,机械手抓取平均误差小于3 mm。该分拣系统在一定条件下能够满足垃圾分拣,具有结构简单、易操作、分拣精准、效率高、成本低等特点,为后续实现垃圾智能化分拣设备研制提供参考依据。 相似文献