方形FPSO系泊系统动力分析

海洋结构物系泊系统设计和分析对其安全操作至关重要,以往的研究大多集中于深水平台。将对浅水中作业的方形FPSO系泊系统动力特性展开研究,分析对比浅水中钢链和聚酯缆两种系泊系统的动力特性和浮体位移,并根据API规范校核自存工况下系缆强度并验证浮体在浅水中是否会触底,之后根据结果确定合理的系泊系统设计方案。分析方法基于三维势流理论和浮体运动的耦合时域模拟,浮体水动力分析中考虑浅水效应,计算了二阶波浪的二次传递函数矩阵,系缆张力分析基于有限元理论。结果表明聚酯缆系泊系统更适用于浅水区域作业的FPSO。     

船舶动力定位的数学模型和滤波方法

分析了船舶动力定位中的运动数学模型和滤波方法，给出了船舶动力定位中所使用的低频数学模型和高频数学模型，利用Kalman滤波方法估计船舶位置和艏向低频运动，用于船舶动力定位，同时剔除来自位置和艏向传感器信息中的高频运动分量和噪声，最后针对具体的船型进行了分析和设计，仿真实验表明这种方法在工程上是可行的。     

考虑输入饱和的锚泊辅助动力定位滑模控制

为了实现深海恶劣海况浮式生产储油卸油船的安全作业,本文设计一种考虑系泊缆线安全及推进器使用限制的抗饱和鲁棒动力定位控制器,与锚泊系统协同实现浮式生产储油卸油船定位的安全和精度要求。引入结构可靠性因子表征缆线安全,提出了一种基于结构可靠性因子的锚泊辅助动力定位滑模控制器,并分别采用双曲正切函数逼近饱和情况和设计饱和补偿辅助系统2种抗饱和策略改进控制器,以消除执行器输入饱和对控制效果的影响,在极短时间内使锚泊辅助动力定位系统达到安全作业的要求。实验结果表明:设计的2种抗饱和控制器都能够在恶劣海况下实现定位的安全和精度要求,且饱和补偿辅助系统的性能要优于双曲正切函数逼近饱和系统。     

深海原油转驳船定位模式及定位能力分析

为了给原油转驳船的动力定位系统设计及设备选型提供技术参考,本文分析了原油转驳船的作业模式,计算了各模式下原油转驳船受到的环境载荷。通过采用远场积分法,获得了不同浪向下原油转驳船的二阶定常波浪力,开展了推进装置推力分配及主推进装置和动力定位推进装置布置研究,并针对原油转驳船推力系统的完整模式和各种失效模式,计算并绘制了原油转驳船作业工况的动力定位能力曲线。计算结果表明:该船的动力定位系统能满足DP-2级别要求,能保证原油转驳船在设计海况下正常作业,可为实际工程中推进定位系统设计提供参考。     

非线性船舶动力定位控制器设计

针对船舶在海上的定位和作业受到海洋环境的扰动力影响,其动力定位控制具有很强的非线性特性.本文基于自抗扰控制技术,设计了船舶动力定位控制器.该控制器通过非线性观测器估计出船舶运动速度和系统的总扰动,并采用非线性反馈进行补偿,实现对船舶的动力定位控制.通过仿真实验验证了控制器具有很强的抗干扰能力和鲁棒性.     

强干扰环境下船舶动力定位自抗扰控制系统仿真研究

根据船舶动力定位系统的强非线性等特点,研究了将自抗扰控制应用于船舶动力定位控制器的设计方法,给出了自抗扰控制器的相关算法,并对实际船舶分别进行有强干扰下和无干扰下的仿真实验,分析其控制特性。结果表明,与经典PID控制相比较,自抗扰控制具有更好的动态性能、抗干扰能力和鲁棒性。     

球形补偿器研制成功

渤海船舶重工有限公司与大连理工大学联合研制成一种球形铰链——球形补偿器，已获得国家实用型专利授权。球形补偿器是应用于船舶系泊试验中高温、高压气体传输的装置，具有较大补偿能力、更换密封方便等优点。船舶产品在进入系泊试验阶段后，因其停靠在码头上受海水潮位差、水流的影响，在三个自由度方向上均存在位移，这种位移的管道补偿技术，在国内一直没有研制成功。因此，船舶产品只能在船坞内进行试验，耗时较长，严重影响了船舶的建造周期。     

动力定位船舶的机动定位技术

为提高动力定位船舶在高海情下的定位能力，研究了机动定位的控制方式，并设计了一种机动定位模糊控制系统。其特点是模仿人类的航海技巧，通过充分利用环境力，实现航船的定位与机动。仿真结果表明，在高海情下，机动定位方式可以实现较高精度的定位，并且其辅推功率消耗较小。     

混沌优化在船舶码头系泊缆绳张力计算中的应用

系泊船舶缆绳张力的模型实验研究和理论计算对于缆绳的选取、系泊设备的设计、系泊方式及预紧力的确定,以及船级社规范的制订都有着重要的指导意义. 国内对码头系泊的研究相对较少,且主要依赖于模型实验. 文中对小波浪水域码头系泊船舶缆绳张力的计算建立了数学模型,并用混沌优化的方法对非线性系泊方程组进行了求解,其结果与实验结果对比有较好的一致性.     

半潜式海洋平台动力定位控制系统研究现状与进展

在分析与总结相关文献的基础上,介绍了动力定位系统的优缺点;介绍了半潜式石油平台动力定位控制系统的原理、组成、结构以及一般定位精度要求和常见位置参考方式;着重对比分析了动力定位系统建模以及半潜式海洋平台动力定位控制方法,并针对目前研究现状及热点问题提出了研究展望．     

蜂窝无线定位技术及其应用

介绍了蜂窝系统中无线定位系统的选择，包括基于移动台的定位系统、基于网络的定位系统以及混合定位系统。分析了几类常用的无线定位方法的确定以及产生定位误差的原因，分别阐述了GSM和CDMA两种蜂窝系统中无线定位的应用特点，最后还介绍了无线定位技术的应用。     

振华重工研发船舶动力定位系统完成首船试验

由中国交通建设集团有限公司所属上海振华重工(集团)股份有限公司自主研发的船舶动力定位系统在长江口流域完成首次实船试验。船舶动力定位系统是现代工程船舶、豪华客轮、军用舰艇及现代海洋平台等海洋工程装备的必备系统,长期以来被国外少数几家企业垄断,严重制约了我国海工装备的自主发展。振华重工     

船舶控制动力推进系统

法国ALSTOM公司是世界著名的船舶动力定位系统、控制系统、动力装置和推进系统成套供应商．可为用户提供项目管理、可行性分析研究、系统计算和分析，及船舶系统的整合、安装和培训技术支持。     

大连海事大学船舶动力定位技术获突破

<正>由大连海事大学承担的交通运输部应用基础研究项目"船舶全天候动力定位自适应控制技术研究"通过验收。该项目综合分析了国内外关于船舶动力定位控制问题的研究现状,采用自适应技术、矢量逆推、动态面、神经网络等控制方法,分析、确定和量化了船舶受到的扰动力与外界海况变化的关系,建立了船舶动力定位系统     

机器人听觉定位跟踪声源的研究与进展

从基于麦克风阵列和基于人耳听觉机理两个方面综述了当前机器人听觉定位跟踪声源目标的研究动态和发展方向。首先回顾了机器人听觉定位声源的研究历史;其次讨论了两种系统的优缺点;最后指出了未来机器人听觉定位跟踪声源的发展趋势。基于麦克风阵列的声源定位系统,盲波束形成技术是未来进一步研究内容。而基于人耳听觉机理的声源定位系统,运用计算听觉场景分析建立声源定位模型将是未来热点研究内容。     

RFID标签实时定位系统

传统的安全管理系统,往往采用按指纹或刷卡的方式,效率很低,而且会带来许多的不便。为了实现人员或物品的实时跟踪和监控,提出了一种基于无线局域网的实时定位系统,该基于Wi-Fi的RFID实时定位系统是一种结合无线网络、射频识别和实时定位等多种技术的实时定位系统。详细介绍了定位系统的结构及定位原理,给出了工作原理图,并分析了预警系统方案。     

面向5G的定位技术研究综述

连续广域覆盖、热点高容量、低功耗大连接和低时延高可靠是第5代移动通信系统（5G）四大主要技术场景.移动台的位置信息不仅是新业务的需求,更能有效应对5G新业务在流量密度、连接数量、超低时延、高可靠性、高移动性上面临的挑战.针对面向5G的定位技术研究展开综述,并对定位技术涉及的主要方向进行了分析;从5G主要技术场景的需求分析入手,介绍了现有定位技术面向5G需求的研究进展;通过对定位技术的分类,归纳总结了有助于定位的5G技术;分析了5G移动台定位面临的挑战,给出了未来的研究方向.     

变结构控制理论在船舶动力定位系统中的应用

介绍一种时间最优与变结构理论结合的控制方法，其方法是，控制开始以后，系统状态轨迹按时间最优运动，当系统状态轨迹运动到最后一段换向线，同时也是过原点的最优轨迹时，让换向线与最优轨迹分开，即采用一条过原点且与最优轨迹相割的直线作为换向线，这时系统状态将沿换向线运动到原点，用该方法设计的船舶动力定位系统控制器，结构简单、动态性能好，且具有一定的鲁棒性。     

利用船舶运动数据估计海浪方向谱的研究

有效的利用海浪方向谱的信息能够为船舶安全航行和动力定位控制提供帮助,传统的海浪谱估计方法使用波浪浮标等不能随船安装的仪器,不能用于作业中的船舶。对动力定位船舶进行定点作业情况下的海浪方向谱估计进行研究,提出一种基于船舶运动响应数据估计当前海浪方向谱的方法,采用多维AR算法估计船舶运动交叉谱,采用遗传算法求解海浪方向谱的最优参数,并对4种海况情况进行了仿真实验,验证了该方法的有效性。     

锚泊辅助动力定位系统预测控制

针对锚泊辅助动力定位系统预测控制中的实时性特征,本文选择隐式广义预测控制算法对混合定位船舶控制器进行设计。对于广义预测控制算法滚动优化过程中需引入繁琐的丢备图方程中引起的实时性差问题,采用隐式自校正方法进行了修正。通过利用递推最小二乘法直接辨识控制增量表达式中的参数,减少了计算复杂度,从而满足了控制器的实时性要求。隐式GPC不仅具有传统的GPC算法的优点,而且鲁棒性更好。通过船舶混合定位系统的仿真结果可以看出,隐式GPC算法具有良好的性能,提高了混合定位系统的定位精度和性能。