一类非线性不确定组合系统基于观测器的鲁棒分散镇定

讨论一类组合系统的鲁棒观测器的设计及该类系统基于估计状态反馈分散镇定问题.所设计的变结构观测器使得观测误差渐近趋于零,基于估计状态所设计的鲁棒分散控制器确保闭环系统是渐近稳定的,系统的相似结构使得所设计的各个子系统的分散观测器以及控制器在结构上具有一致性,从而简化了系统的设计.     

一类非线不确定组合系统基于观测器的鲁棒分散镇定

讨论一类组合系统的鲁棒观测器的设计及该类系统基于估计状态反馈分形镇定问题。所设计的变结构观测器使得观测误差渐近趋于零,基于估计状态所设计的鲁棒分散控制器确保闭环系统是渐近稳定的,系统的相似结构使得所设计的各个子系统的分散观测器以及控制器在结构上具有一致性,从而简化了系统的设计。     

不确定动态时滞系统的基于观测器的鲁棒镇定设计

本文研究不确定动时滞系统的基于观测器的鲁棒镇定问题。利用Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定性理论，导出了通过求解两个Ｒｉｃｃａｔｉ方程的状态观测器和线性鲁棒控制器的设计方法。     

基于观测器的状态和控制输入不确定时滞系统的鲁棒镇定

对于具有状态和控制输入不稳定时滞系统，给出了一种基于观测器鲁棒稳定方法，该方法通过求解两个Ｒｉｃｃａｔｉ方程实现，它适用于匹配不稳定系统，设计实例表明，该方法实现方便，具有较好的工程应用价值。     

基于观测器的不确定动态时滞系统鲁棒镇定的Riccati方程方法

本文给出了一类不确定动态时滞系统基于观测器的鲁棒镇定方法，该类系统的状态、输人和输出矩阵均含有不确定性，且不确定性需满足给定的匹配条件，系统不仅有状态时滞，还有控制时滞，该方法通过求解两个代数Riccati方程实现，本文比较全面地解决了满足匹配条件的不确定动态时滞系统的鲁棒镇定问题．     

一类结构不确定的非线性相似组合系统的分散鲁棒镇定

首先描述了两个控制系统的相似性概念,然后讨论了一类结构不确定的非线性相似组合系统的鲁棒镇定问题,设计出一类分散控制器,这种控制器由线性和非线性两部分组成。结果表明,相似结构确定可以简化组合系统鲁棒镇定的判据,最后的算例和仿真表明了本文结论的有效性。     

区间时滞组合系统的鲁棒分散H∞控制

研究了一类区间时滞组合系统的鲁棒分散H∞控制问题。基于LMI方法，给出了该系统可分散控制的充分条件及相应控制器的设计方法。通过构造分散控制解，使得闭环系统鲁棒稳定且具有一定的H∞性能。分解控制器的设计可通过求解一组LMISs得到。数值算例说明了所给方法的有效性。     

基于观测器的鲁棒模型预测控制算法

对于含有未建模动态的输入受限离散时间线性系统,当系统状态不可测时,提出一种基于状态观测器的鲁棒模型预测控制算法。该算法采用双模型控制结构,将不变椭圆集同时应用于估计状态方程和误差方程,保证算法的稳定性和可行性,并同时给出系统稳定和可行的条件。     

带有非线性不确定参数的线性系统的鲁棒稳定性和鲁棒镇定问题

研究带有非线性不确定参数的线性系统的鲁棒稳定性和鲁棒镇定问题。讨论一种有很强实际应用背景并允许带有二次不确定参数的模型,研究该系统的鲁棒稳定性和鲁棒镇定问题。以ＬＭＩ的形式给出了判据,并举例证明了该方法的优越性。     

一类非线性系统的变结构鲁棒观测器

研究了系统中不确定因素不满足匹配条件且具有外部干扰的变结构鲁棒观测器的设计问题,构造的观测器适用于标称系统是线性定常系统或可化正则型的仿射非线性系统。采用Ｌｙａｐｕｎｏｖ函数为稳定观测器的判别条件,使观测器在外有部干扰时具有一致最终有界的构造误差。     

时变不确定性关联系统的分散鲁棒稳定控制器设计

对一类满足匹配条件的时变不确定性关联大系统,给出了其可分散状态反馈镇定的充分条件即一组线性矩不等式（ＬＭＩ）有解,在此基础上,通过求解一凸优化问题,指出了具有较小反馈益的分散稳定化状态反馈控制律的设计方法,文中的仿真示例说明了该方法的有铲笥和优越性。     

时滞不确定组合大系统的鲁棒分散镇定

将Riccati方法扩展到具有状态和输入时滞的不确定组合系统,给出了系统经状态反馈分散二次镇定的一个充分条件并证明该条件的成立等价于一个LMI最优解的存在。利用LMI最优解,给出了分散控制器的设计方案。仿真结果表明了该方法的有效性。     

不确定线性内互联大系统的分散鲁棒H∞控制

讨论含有界不确定性的线性内互联大系统,通过分散状态反馈和分散动态输出反馈的鲁棒Ｈ∞控制问题,首先给出一个重要引理,然后基于有界实引理分别导出放动态输出反馈的分散鲁棒Ｈ∞控制问题有解的充分必要条件,该条件及其问题的求解等价地转化成一个线性矩阵不等式和双线性矩阵不等式的求解。     

非线性组合系统基于状态观测器的分散镇定

讨论了一类非线性相似组合系统的基于估计状态反馈的分散控制问题。构造了非线性渐近状态观测器,并证明了状态误差按指数收敛到零。同时,给出了组合系统经估计状态向量的反馈控制可实现分散镇定的一个充分条件。     

基于线性矩阵不等式的分散鲁棒跟踪控制器设计

应用线性矩阵不等式（ＬＭＩ）方法研究不确定性关联大系统的分散鲁棒输出跟踪控制问题。系统中不确定项具有数值界,可不满足匹配条件。基于不确定基项的表达形式,给出了存在分散控制鲁棒跟踪控制器的ＬＭＩ条件。在此基础上,通过建立求解受ＬＭＩｓ约束的凸优化问题,提出了具有较小反馈增益ＬＭＩ设计方法,使受控系统渐近跟踪给定的参考输入。ＬＭＩ方法求解简单,最后用示例说明了该方法的应用。     

一类不确定性时滞关联大系统的分散鲁棒稳定控制器设计

对一类满足匹配条件的不确定性关联大系统，设计了基于一组线性矩阵不等式（LMI）有解的系统状态反馈镇定的充分条件。本文采用了实对称矩阵集合的最小上界定理，并对设计参数进行优化处理，从而使得所设计的控制器具有较小反馈增益。同时系统的不确定性采用区间矩阵表示，因此该设计方法具有很好的普遍性。最后给出的仿真实例说明了该方法的有效性。     

广义交联系统的鲁棒分散控制

研究广义交联系的鲁棒分散控制问题，利用广义系统的Ｌｙａｐｕｎｏｖ方程和Ｒｉｃｃａｔｉ方程，给出了广义交联系存在分散状态反馈使闭环系统结构稳定并具有一定鲁棒稳定裕度的条件。对相关问题也做了必要讨论。     

Observer-Based Adaptive Robust Precision Motion Control of a Multi-Joint Hydraulic Manipulator

Hydraulic manipulators are usually applied in heavy-load and harsh operation tasks. However, when faced with a complex operation, the traditional proportional-integral-derivative (PID) control may not meet requirements for high control performance. Model-based full-state-feedback control is an effective alternative, but the states of a hydraulic manipulator are not always available and reliable in practical applications, particularly the joint angular velocity measurement. Considering that it is not suitable to obtain the velocity signal directly from differentiating of position measurement, the low-pass filtering is commonly used, but it will definitely restrict the closed-loop bandwidth of the whole system. To avoid this problem and realize better control performance, this paper proposes a novel observer-based adaptive robust controller (obARC) for a multi-joint hydraulic manipulator subjected to both parametric uncertainties and the lack of accurate velocity measurement. Specifically, a nonlinear adaptive observer is first designed to handle the lack of velocity measurement with the consideration of parametric uncertainties. Then, the adaptive robust control is developed to compensate for the dynamic uncertainties, and the close-loop system robust stability is theoretically proved under the observation and control errors. Finally, comparative experiments are carried out to show that the designed controller can achieve a performance improvement over the traditional methods, specifically yielding better control accuracy owing to the closed-loop bandwidth breakthrough, which is limited by low-pass filtering in full-state-feedback control.

     

不确定性时滞大系统的分散鲁棒跟踪控制器设计

研究不确定性关联时滞大系统的分散鲁棒输出跟踪控制问题,系统中不确定项具有数值界,可满足匹配条件,基于不确定项的表达形式,给出了存在分散分散鲁棒跟踪控制器的线性矩阵不等式（LMI）条件,在此基础上,通过建立求解受LMIs约束的凸优化问题,提出了具有较小反馈增益LMI设计方法,使受控系统渐近跟踪给定的参考输入,LMI方法求解简单,便于计算。     

不确定关联大系统鲁棒分散可靠控制

针对一类具有不确定性关联大系统,研究其鲁棒分散可靠状态反馈控制器的设计方案,采用该方案设计的可靠控制系统,不仅在系统运行良好的条件下,而且在系统的执行器元件出现失误的情况下,仍能确保系统内部状态的稳定性,并同时满足给定的性能指标。