磨机换衬板机械手的发展情况

简要介绍了国内外换衬板机械手的发展和应用情况,阐述了换衬板机械手设备的构成及结构特点,换衬板机械手的作业过程以及双臂换衬板系统的特点.认为机电液一体化是磨机换衬板机械手的发展趋势.     

磨机换衬板机械手结构设计及运动学分析

磨机换衬板机械手是更换球磨机内部衬板的重要设备,针对筒体入口直径为1.1m的球磨机,设计了磨机换衬板机械手,利用Solid Works建立了磨机换衬板机械手三维模型,采用D-H方法对机械手结构和连杆参数做出分析,构建了运动学方程。在Matlab环境下,运用Robotics Toolbox工具箱对磨机换衬板机械手建模仿真,获取机械手末端空间轨迹曲线、关节位移和速度曲线,仿真结果表明机械手能够完成预期目标,证明了磨机换衬板机械手结构设计的合理性,同时为机械手接下来的动力学、轨迹规划等研究提供了理论分析的依据。     

基于虚拟样机技术的大型磨机换衬板机械手结构分析

研制了一种大型磨机换装衬板机械手，其操作质量2000kg，具有7个自由度，介绍了其衬板换装工作流程和机构工作原理．通过建立的虚拟样机实体模型，采用有限元分析软件对整机和水平伸缩横梁、回转平台、举升臂等关键部件进行应力和变形分析，结果表明结构设计满足工作要求．     

高锰钢铸件与低合金钢焊接热裂纹的预防

从高锰钢和低合金钢的材料性能及焊接性着手,结合生产实际,通过采取切实可行的工艺措施,防止焊接热裂纹的产生.     

高锰钢ZGMnl3的切削加工工艺研究

介绍了高锰钢的切削加工特性,并结合高锰钢ZGMn13的车削加工特点,提出通过热处理改变材料的硬度。同时推荐了高锰钢ZGMn13切削加工中合理的刀具材料、几何参数及切削用量,并且指出了钻削高锰钢ZGMn13时应注意的问题。     

新型磨机换衬板机械手的非线性控制系统设计

链式机械手是具有动态特性显著、非线性和强耦合的复杂系统。针对磨机换衬板机械手的传统线性控制各关节跟踪精度低的问题,设计一种基于双速率计算力矩法的非线性系统控制器。首先,通过SolidWorks软件建立新型磨机换衬板机械手的三维模型;其次,采用牛顿—欧拉法建立链式机械手连杆动力学方程;最后,设计机械手的线性和非线性控制器,并使用Matlab/Simulink仿真软件建立控制框图,进行仿真对比分析。MATLAB仿真结果表明:双速率计算力矩法的非线性控制对比传统的平均重力补偿PD线性控制,其机械手各关节轨迹跟踪精度提高了近5倍,且稳态误差远低于1%,从而验证了基于双速率计算力矩法控制的高效性。     

焊接磨盘衬板工装

立磨是水泥工业中常见的粉末设备,磨盘衬板是立磨中重要的易磨损部件。每台立磨中有12件磨盘衬板,磨盘衬板一般由铸钢件的母体和堆焊耐磨层的形式组成,其结构如图1所示。     

高锰钢斗齿焊接裂纹的修复

介绍高锰钢斗齿焊接的一种新方法。分析斗齿材质与焊接裂纹的关系，找出产生裂纹的原因。通过焊接和工艺修复安排使焊接裂纹消失。     

X射线探伤车铅衬板的焊接

本文重点叙述了铅制结构中的平缝、立、横角缝的气焊焊接技术,包括焊接时采用的气焊操作方法、工艺参数、专用工具等。另外,还对X射线探伤车的构造原理,内部铅板的铺挂过程做了简单的介绍。     

立轴锤式破碎机衬板的研制

根据立轴锤式破碎机的工作情况,对该机衬板的失效形式的分析,认为商铬铸铁可以作为衬板的材料,介绍了该衬板铸造工艺及热处理的方法。通过工业性试验表明,高铬铸铁衬板的使用寿命是高锰钢衬板的2-3倍,具有良好的经济效益。     

耐磨铸钢在火电厂磨机衬板上的应用研究

为了满足火电厂磨机的安全运行,开发了一种高强度、高韧性低合金耐磨铸钢衬板。该高强度低合金耐磨铸钢以锰、硅为主要合金元素,加入不超过2．0％的铬。不含钼、镍等昂贵合金元素,并加入适量的钛、氮、稀上、钙、镁,改善铸钢的强度和耐磨性,合金总加入量控制在5％以内。热处理后,其基体组织以屿氏体为主,马氏体板条间含有大量纳米级奥氏体薄膜,使材料保持高强度和高硬度的前提下,还具有优良的韧性。着重介绍了耐磨铸钢衬板的微合金化技术、铸造技术和热处理技术,规模化制备了高强度低合金耐磨铸钢衬板,并在火电厂磨机上进行了工业应用。使用考核表明,低合金铸钢衬板在火电厂磨机上使用安全、呵靠,寿命比高锰钢衬板提高160％-210％,而生产成本相当,推广应用具有良好的经济效益和社会效益。     

Ф2100mm×3000mm溢流型磨机筒体衬板的一种改进方法

球磨机衬板长期处于矿浆腐蚀性作业环境中,受锻球及矿物冲击和磨削,属于易损件,因此更换频率相对较高。本文针对球磨机衬板更换过程中出现的困难进行分析,提出一种有效的改进方法,提高了劳动效率。     

高锰钢辙叉和高碳钢钢轨的焊接

介绍了高锰钢辙叉与U71Mn钢轨加介质闪光焊接,通过整轨焊接接头的静弯、落锤、疲劳和常规力学性能试验及金相、X射线衍射和透射电镜等分析手段,对焊接接头性能及组织进行研究,同时对焊接接头残余应力进行测试,结果表明,利用加介质方法将高锰钢辙叉和碳钢钢轨进行闪光焊接是可行的。     

ZGMn17超高锰钢锤头的复合堆焊修复

分析了材质为ZGMn17的超高锰钢锤头的成分特点和焊接性能，通过进行堆焊修复试验，表明采用“母材 中间过渡层 耐磨层”的复合堆焊工艺，应采用H1Cr21Ni10Mn6焊丝并辅之合理的焊接工艺堆焊过渡层，能成功地堆焊修复超高猛钢锤头。     

42CrMo高压缸体焊接工艺研究

因高压缸体尺寸较大,整体锻坯有一定困难。通过分三段锻坯,各坯锻后再焊接成整体的方法,可大大节约其制造成本。由于缸体材质为42CrMo,焊接性较差,且缸体筒壁较厚,总体焊接量较大,易产生焊接裂纹。通过选择适当的焊接材料及坡口形式,并采取严格控制焊接热输入、预热及焊后热处理等工艺措施,高压缸体分段制坯再焊接成整体的技术方案取得成功。     

焊接裂纹对钢结构寿命影响的论述

本文通过对焊缝裂纹对钢结构寿命的论述得出在满足构件使用寿命的前提下,构件制造过程中应允许焊接裂纹的存在。避免无谓过高的探伤要求,从而降低了人工检测及返修成本。     

大型铸铁件的缝补焊接

对大型铸铁件开式穿透性裂纹的修复进行分析 ,提出了缝补焊接的新观点 ,并详细介绍了缝补焊接工艺。