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针对Robocup机器人大赛中舞蹈机器人项目的要求,以51单片机为处理器设计实现了基于舵机的高自由度复杂舞蹈机器人的动作控制,并在此基础上增加对直流电动机的控制来提高其性能。 相似文献
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一种舞蹈表演机器人的结构设计及运动分析 总被引:1,自引:0,他引:1
提出了一种舞蹈机器人的设计方案,并通过对其运动轨迹的分析,特别是对机器人运动时的受力分析,完成其设计过程.之后利用SolidWorks软件对舞蹈机器人进行虚拟装配,根据虚拟装配的结果完成对舞蹈机器人的运动仿真.随后对舞蹈机器人进行了大量的运动学分析,以验证设计方案的可行性. 相似文献
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对大型冲压自动化生产线(简称冲压自动线)中机器人与压力机动态配合方式进行了协调,开展了冲压自动线运动学仿真研究。规划了冲压自动线中ABB IRB 6660机器人的运动轨迹,设计了机器人与压力机的动态协调作业方案,并对其进行了优化;利用Solidworks和ADAMS软件建立了该生产线虚拟样机,实现了所设计的动作方案。运动仿真结果验证了动作方案的可行性和优化方案的有效性。该冲压线运动仿真有利于缩短生产线的设计及调试周期,对冲压线的整体设计及现场安装调试具有理论指导意义。 相似文献
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针对RoboCup家庭组机器人抓取实物需要,设计了一种新型的机械手,利用UGNX6.0和ADAMS2007R1实现了机械手虚拟样机的设计和仿真,示例了UGNX6.0导出.adm文件与ADAMS2007R1使用.adm文件的过程。 相似文献
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四足机器人的步态仿真研究 总被引:1,自引:1,他引:0
在对一种四足机器人的设计和步态规划后,通过仿真技术分析它的适应环境能力和承载能力.在四足步行机器人初始结构参数基础上,用三维软件Pro/E建立机器人仿真模型.该机器人的摆动腿是一种串联机构,在行走过程中,每个腿起到摆动前进和支撑的作用.将模型导入仿真软件完成行走过程,以稳定性为评价指标对机器人进行优化和评价,最后在一定路面上进行一定量的承载和适应环境方面的分析,为智能化机器人提供一种分析方式. 相似文献
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《机械设计与制造》2016,(1)
设计了一种具有平面内3自由度全方位移动,并且能够被动自适应越过轮子直径1.5倍垂直高度障碍的机器人。该机器人采用六个独立驱动轮控制。车身上采用四个Mecanum驱动轮矩形布置,使越障机器人具有平面内的全方位移动功能。前、后轮采用全向轮,使其能够在原地转弯和横向移动时候与地面保持滚动状态,减少轮子滑动摩擦。运用MATLAB软件对其前轮子中心坐标编程,找出其运动轨迹,并优化越障四连杆设计尺寸大小。最后对整个机器人系统在平面内的直行、横行、原地转弯、爬楼梯以及起伏路面运动等功能进行了虚拟样机系统仿真验证。仿真结果表明:该越障机器人机构设计合理,具有全方位移动和越障功能强的特点。 相似文献
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设计了半自主式机器人的运动控制系统,并对系统的各模块进行了详细分析,通过操纵杆控制虚拟机器人的运动,虚拟机器人的位置与工作现场的机器人相对应。最后结合具体的机器人介绍了设计的过程。 相似文献
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根据仿人机器人实现功能的要求,对机器人各关节自由度合理安排,完成仿人机器人的机构设计。运用D-H坐标表示方法,进行坐标系选取,位姿描述和坐标变换,并建立仿人机器人的运动学方程求运动学的正逆解,从而计算了仿人机器人的运动学。由Pro/E建立实体模型导入到ADAMS中进行虚拟样机仿真,通过查看后处理器运动学仿真结果,并与计算结果相比较,从而得出结论,为物理样机的制造提供科学依据。 相似文献
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