基于STM32的力传感器信号采集与处理系统设计

用于表征机器人人机交互(HRI)过程中力学特性变化的三轴力传感器的数据需要实时采集以反馈给控制系统.考虑到交互过程中传感器的信号会受到随机噪声干扰,影响控制系统的准确性和精度.设计了一种基于运算放大器和STM32微处理器的传感器信号采集和处理系统.传感器微弱信号经放大调理后送至STM32模数转换接口,对传感器输出信号进行数字滤波,并对整个系统进行算法验证.信号分析表明:该系统有效抑制了随机干扰信号,为控制系统提供了稳定的采样精度.     

SIFLAT非接触式板形测量系统

SIFLAT非接触式板形控制系统采用涡流原理进行检测,通过信号放大处理,反馈给平整机进行实时控制,实现对带钢进行板形的控制与修正.     

未知死区输入非线性系统的双观测器动态面控制

针对一类含死区输入的严格反馈非线性系统,提出基于双观测器的自适应鲁棒控制算法.动态面的每一步设计中,第1观测器即跟踪信号观测器对指令信号进行观测,并得到指令信号的差分信号,消除传统动态面控制中计算复杂问题.第二观测器即扰动观测器在线估计高阶动态面控制系统中每一步的不确定模型,与跟踪信号观测器实现双反馈控制,提高控制效果...     

机器人结构动力学对其力控制系统的影响

本文利用 Lagrnge 动力学方程对两种机器人力控制系统进行了分析与比较,即(Ⅰ)机器人-力传感器-工件,在此系统中,由力传感器测得的力信号直接反馈给机器人,机器人根据此信号调整其末端机构的最终位置;(Ⅱ)MACRO/MICRO-力传感器-工件,此系统先由 MACRO 完成粗运动,然后 MICRO 根据反馈的力信号进行精微调整,实现末端机构的最终定位.分析表明,系统Ⅱ比系统Ⅰ更稳定.     

采用角加速度计作为反馈测量装置的单轴测试转台系统

着重介绍了在单轴测试转台系统中采用角加速度计作为反馈信号测量装置的控制系统结构,给出了利用FIR滤波器对角加速度信号进行处理的算法流程以及FIR滤波器的FPGA实现方法。     

基于PSD的步进电机控制系统

弹道靶道空间基准标定装置由多台步进电机驱动,在控制软件的管理下将标定装置的中心轴调节到光轴中心位置.在虚拟仪器软件LabVIEW环境下,用图形化编程语言实现采集位置敏感探测器(PSD)反馈的模拟信号并通过A/D采集卡进行A/D转换.根据以数组形式得到的信号通过串口通信,使上位机软件对PSD反馈的光斑位置信号进行实时监控并控制步进电机的旋转,实现光斑逼近到标定装置的中心轴.基于PSD的步进电机控制系统具有良好的稳定性和准确性,已应用在弹道靶道空间基准标定装置中.标定结果表明:在该控制系统下的坐标标定误差小于1 mm.     

航空发动机容错控制系统设计

航空发动机是一个结构复杂、非线性强的多变量控制对象.控制系统的高可靠性是最重要的技术指标之一.而容错控制为提高系统的可靠性、可维护性和有效性开辟了一条新途径.文中介绍了基于航空发动机容错控制的基本原理和方法,研究了控制系统在反馈信号故障情况下的容错控制问题,该系统可以对失效的检测数据做出实时估计并反馈信号,从而达到对故障容错的目的.     

某型涡喷发动机转速失稳仿真研究

研究了某型涡喷发动机及其控制系统的建模方法,并通过对燃油控制系统控制方程进行稳定性分析和仿真计算,研究了某型涡喷发动机转速控制系统的分油活门油门杆给定弹簧刚度、分油活门弹簧预压缩量、分油活门重叠量、离心飞重重量和反馈活门重叠量对于控制系统稳定性的影响,找出了导致发动机试车阶段出现转速摆动现象的原因.该仿真结果有效指导了发动机研制过程中转速失稳故障排除,证明了该仿真方法的有效性.     

BOSCH 传感器特性研究及信号调理电路的设计􀀂

在柴油机电控喷油泵中所采用的传感器是德国BOSCH公司的一种位移式传感器,它是电控喷油泵闭环控制系统中齿条位置反馈元件.本文针对该传感器进行了特性测试,并通过实验研究确定了喷油泵内齿条与传感器位置的物理零点,最后对传感器的信号调理电路进行了设计.     

水位模糊PID控制系统的设计

本文介绍了一种水池恒液位的模糊PID控制系统的设计,该系统利用西门子S7-200PLC实现对液位的模糊PID控制,通过建立模糊控制规则和进行模糊推理对PID的三个参数进行在线整定,液位的值作为反馈信号由液位传感器将传给PLC.实验仿真和实际测试表明,采用模糊PID控制的蓄水池液位,较常规PID控制响应速度快,超调量较小...     

浅谈反映人体测量学来源的人体比例理论

人体测量学并不是现代社会的产物。有着很长发展历史的人体比例理论中就包含了现代人体测量学的基本内容,尽管其还不够系统完整,但至少说明了在艺术创作中诞生的人体比例理论对现代人体测量学的影响。并随着时间的推移而不断的完善发展,为现代人体测量学的系统提出奠定了坚实的基础。     

On the relation of the quality of the system with the configuration of the structure of its control device

By examples of the design in the input-output relations of control devices with various configurations, the dependence on the configuration of the value of the criteria characterizing the system quality is shown. The complexity of solving the problem in the state space is illustrated.     

长江水质预测的建模

分析了在长江水质的评价和预测建模过程中出现的一些问题,利用灰色模型的指数特性,建立预测长江水质的GM（1,1）的改进模型。根据数据的周期波动特性,采用灰色系统理论建立了残差序列周期修正GM（1,1）模型,用复合残差来修正预报数据,提高了数据预报的准确程度和模型的适用性。     

Study of the response of the area of the palm to impact: Relationship between the physical characteristic of the palm impact and the subject perception of the severity of the palm impact

Even though using the hand as a hammer causes injury, the practice continues, and may be increasing, in industry and in jobs that require intensive manual labor. This was an exploratory study aimed at measuring the relationships between the forces of strikes, the relative angles of strikes, and/or the number of strikes (up to 3) with the perception of severity of strikes when using the base of the palm of the hand. Eight subjects struck a metal force plate with the base of the palm of the hand at three levels of force, three levels of angle with respect to the surface of a force plate, and with three different numbers of times in a trial. Subjects were then asked to give a psychophysical rating after each trial. The subjective perception of the severity of each impact and force-time curves were recorded. From each force-time curve, peak force, maximum acceleration of force application, and the area of the force curve from initiation to peak were determined. Sixteen ANOVA models were analyzed.     

JSP实现基于中值排序基数法的BBS树状结构

用JSP实现基于中值排序基数法的BBS树状结构,给出数据结构的设计以及具体的算法实现。     

基于单机的虚拟网络实验平台的实现

为了能够解决学生网络实验的可操作性和实验室安全管理的稳定性之间的矛盾,引入VMware,从而在单机上实现虚拟网络实验平台,提高网络实验教学的课堂效果.     

基于单机的虚拟网络实验平台的实现

为了能够解决学生网络实验的可操作性和实验室安全管理的稳定性之间的矛盾,引入VMware,从而在单机上实现虚拟网络实验平台,提高网络实验教学的课堂效果。     

浅谈紫禁城的屋顶文化

紫禁城是我国古代建筑的精品,显示着古代匠师们在建筑上的卓越成就。其苦心经营的屋顶建构更是彰显了宫殿壮丽的威严和飞动的气势。随着我国城市化建设的加速发展,正确地认识中国传统建筑文化并设计具有中国文化的建筑迫在眉睫。本文将从紫荆城屋顶的造型和色彩两方面探析紫禁城的屋顶文化。     

论视觉图像的游戏本性

视觉图像已经成为这个时代最大的主题与规定,而基于图像要素及其关系以及意义的聚集,图像自身的存在成为了游戏的存在。但是,当下世界里视觉图像的游戏是不完善的,总有着遮蔽和欠缺。只有在对视觉游戏的边界进行区分的基础上,视觉图像所被遮蔽的本性才得以敞开。     

Reconstruction of the corrective component of the transfer function of the interpolator in the process of calibration of the precision event timer

The peculiarities of the interpolation method based on digital signal processing are considered. It is shown that the transfer function of the interpolator may be represented by the composition of two functional components. A nonstatistical method of reconstruction of the form of the corrective component of the transfer function based on processing of the scatter diagram of the ordered pairs of the experimental and predicted data is investigated. It is shown that such pairs may be obtained in the process of periodic event flow timing with estimations of the time positions of the signal and the predetermined instants of the event occurrence being elements of the ordered pairs. The efficiency of the reconstruction method is illustrated by the experimental results.