面向柔顺装配装夹的机器人手腕变刚度机理研究

在柔顺装配装夹过程中,不同工序对机器人手腕刚度要求不同。在刚性定位工序中,大的手腕刚度可保证机器人搬运工件定位到作业位置的精度。在装配装夹工序中,小的手腕刚度可柔顺补偿机器人装配装夹工件的位姿误差。提出了一种大范围变刚度的五自由度手腕,可实现工件的翻转、俯仰、偏转和平移。研究通过调节弹性张力改变手腕刚度的机理,实现手腕关节刚度随弹性张力的增加而线性增加。分析手腕弹性张力和几何参数对手腕变刚度特性和刚度分布的影响,通过设计手腕关节的几何参数实现手腕刚度分布保持不变。研究变刚度手腕刚性定位与柔顺装配装夹的机理,建立手腕装配装夹过程中的形变位姿模型和补偿工件位姿误差的空间模型,得到手腕刚度随手腕位姿的变化模型,实现手腕克服阻力完成装配装夹作业。实验结果表明机器人手腕可大范围变刚度,满足刚性定位与柔顺装配装夹要求。     

机器人装配作业的主被动复合柔顺

提出一种称为“一维搜索”的机器人装配作业的主被动复合柔顺新策略,其核心内容是将主动搜索自由度降低到一维,同时最大限度地利用被动柔顺的简化手腕结构,降低控制系统的计算和搜索时间。根据这种策略,研制了一维搜索手腕并建立了实验系统,验证了一维搜索策略的可行性。     

采用柔顺手腕(MICCW)的机器人装配作业实验系统

机器人装配对于柔性装配自动化具有广阔的前途,但由于机器人手付的定位精度低,装配零件尺寸的变化问题,直接采用现有工业机器人来实现装配作业是困难的。本文介绍了研制的采用机械阻抗可控制柔顺手腕的机器人装配作业实验系统,柔顺手腕是一种定位误差补偿装置,能够克服上述存在的问题,实现精密机械零件的装配作业。     

多级行星齿轮柔顺装配系统

针对多级行星齿轮柔顺装配问题,首先介绍了国内外柔顺技术的发展状况,提出一种基于力/力矩的主动柔顺控制方式。然后,在对装配作业任务分析的基础上,设计一套两自由度的柔顺装配机构,并对控制系统构成、装配策略与柔顺控制算法进行研究。最后,通过多组齿轮的装配实验,验证了研制的柔顺装配机构与控制系统的性能。     

气动技术在康复领域中的应用

气动技术由于具有安全性、柔顺性等优点，在康复训练器械和康复工程中得到越来越多的应用。本文介绍了国内外气动技术在康复领域中的研究和应用，并探讨了今后的发展方向。     

悬吊式被动手腕机械手

介绍悬吊式被动手腕机构手的设计计算方法。这种机械手利用手指的驱动力与被抓取物体的反作用力，使腕部具有被动柔顺功能，能有效地补偿机械手运载装置的定位误差。     

一种用于多轴孔装配的机器人系统研究

针对生产实践中的特殊零件．对机器人总体设计并联手腕设计、在线无接触测量、西门子专用数控系统的二次开发等进行了研究。该机器人基于视觉装配．失用主动柔顺的方法保证零件之间的正确装配关系，有效地提高了装配质量和减少了对人工技能的依赖。     

基于视觉装配的专用机器人系统研究

针对多轴孔类的零件,为提高装配质量和减少对人工技能的依赖,设计制造了基于视觉装配、采用主动柔顺的方法保证零件之间正确装配关系的专用机器人系统,并对该机器人的总体设计、并联手腕设计、在线无接触测量、西门子专用数控系统的二次开发等研究进行了介绍。     

基于气动人工肌肉并联驱动手腕康复训练器

以C8051F310单片机为控制器的核心，制作了结构简单、输出力大、柔顺性好的手腕康复训练器。该康复器能根据患者的康复状况，任意设置动作的速度和强度。文中阐述了该康复器的总体方案设计、工作原理、气动人工肌肉的制作和控制系统的构成。     

快速反射镜中柔顺传动机构应用与研究现状

从柔顺传动机构自身运动特点出发,介绍了应用在快速反射镜中较典型的柔性支承传动结构,对国外早期几款比较有特点和现阶段较为先进的快速反射镜从驱动方式、结构布局、支承传动、工作原理等方面进行了介绍和分析。针对目前柔顺传动机构的研究情况,归纳了应用在快速反射镜中柔顺传动单元的设计方法、空间机构构型、刚度分析以及整体动力学分析方法等。最后对快速反射镜中柔顺传动机构的研究和发展方向作出了总结。     

焊接机器人的应用现状与技术展望

介绍了焊接机器人技术发展的历程，从焊缝跟踪技术、离线编程与路径规划技术、多机器人协调控制技术、专用弧焊电源技术、系统仿真技术、机器人用焊接工艺方法、遥控焊接技术等七个方面阐述了技术研究的现状，并对未来发展趋势作了展望，指出视觉控制技术、模糊控制技术、神经网络控制及嵌入式控制技术将是焊接机器人智能化技术发展的主要方向。     

miR-181b promotes the oncogenesis of renal cell carcinoma by targeting TIMP3

Renal cell carcinoma (RCC) has a poor prognosis due to limited diagnosis and treatment. Thus, it is necessary to find novel prognostic biomarkers and therapeutic targets. The aberrant expression of microRNAs plays an important role in RCC oncogenesis. Tissue inhibitors of metalloproteinase 3 (TIMP3) acts as a downstream target of miR-181b. The aim of this study was to understand the role and molecular mechanism of miR-181b in RCC oncogenesis. The results showed that miR-181b expression was significantly higher in RCC tumour tissues, especially in those with significant invasion or metastasis. miR-181b overexpression promoted proliferation and migration of the RCC cell line 786-O, while miR-181b knockdown had the opposite effect. In addition, miR-181b was inversely correlated with TIMP3 expression in RCC tumour tissues. miR-181b overexpression reduced TIMP3 expression in RCC cell line 786-O or OS-RC-2, while miR-181b knockdown had the inverse effect. Mechanistically, a luciferase reporter assay confirmed the binding sites of miR-181b on the 3’-UTR of TIMP3, confirming the targeting effect of miR-181b on TIMP3. Overall, miR-181b promotes the development and progression of RCC by targeting TIMP3 expression, indicating the potential use of miR-181b in the diagnosis and treatment of RCC.     

碾压混凝土仓面施工的多功能机研制

针对龙滩工程碾压混凝土仓面施工的特点，研究和开发了集碾压混凝土连续造缝、高压水冲毛和变态混凝土注浆于一体的专业小型碾压混凝土多功能机具。该机具采用PLC智能化控制和模块化设计方案，包括主动模块和三个工作模块。设计制造的样机在三峡工程的碾压混凝土施工中试验，取得了很好效果，即将在龙滩工程碾压混凝土施工中推广应用。     

Analysis of a planar 3 degree-of-freedom adjustable compliance mechanism

In this work, a planar three degree-of-freedom parallel mechanism as another type of assembly device which utilizes joint compliances is proposed. In order to generate the desired operational compliance characteristics at RCC point, these joint compliances can be adjusted either by properly replacing the joint compliances or by actively controlling stiffness at joints. The operational compliance matrix for this mechanism is obtained explicitly by symbolic manipulation, and its operational compliance characteristics are examined. It is found that the RCC point exists at the center of the workspace when the mechanism maintains symmetric configurations. Compliance characteristics and its sensitivity of this mechanism are analyzed with respect to the magnitude of the diagonal compliance components and two different matrix norms by measuring compliance sensitivity. It is expected that the analysis results provide the designer with a helpful information to determine a set of optimal parameters of this RCC mechanism.     

Oncolytic adenovirus targeting LASP-1 inhibited renal cell cancer progression

Recent studies suggested that LIM and SH3 protein 1 (LASP-1) is a promising therapeutic target for renal cell cancer (RCC). This study aimed to explore the role of LASP-1 in RCC. For this purpose, LASP-1 expression in RCC tissues was analyzed by immunohistochemistry and Western blot analysis. Cell proliferation, migration, invasion, and gene expression were detected by CCK-8 assay, Transwell assay, and Western blot analysis. The results showed that LASP-1 was highly expressed in RCC, and its expression level,t was positively correlated with lymph node metastasis and tumor, nodes, and metastases (TNM) stage. The knockdown of LASP-1 expression significantly inhibited the proliferation of RCC cells, increased the apoptosis rate, and inhibited RCC cell invasion and migration by inhibiting epithelial–mesenchymal transition. We conclude that LASP-1 promotes RCC progression and metastasis and is a promising therapeutic target for RCC.     

核安全2,3级压力容器水压试验RCC-M与ASME的对比分析

介绍了水压试验的必要性和目的性,通过对RCC-M(2000版+2002补遗),RCC-M(2007版),ASMEⅢ(2010版)中水压试验压力、水温、保压时间和验收准则相关规定的对比分析,对核安全2,3级压力容器水压试验压力、水温给出了具体建议。     

RCC路面施工机械的选型及配置

阐述了RCC路面在施工中的特殊性,应根据其特性选用合适的施工机械,采用正确的施工方法和施工工艺.     

RCC-M外压圆筒计算公式讨论

着重讨论法国RCC-M(2007版)标准中有关外压圆筒的计算公式,并通过算例与德国的KTA 3201.2核承压设备标准、美国2010版民用压力容器标准ASMEⅧ-2和欧洲EN 13445-3标准的计算结果进行对比分析,指出RCC-M(2007版)与这两个标准之间存在的异同,为同行在今后的设计工作中提供参考。     

空调管路系统的振动分析

针对空调管路的振动问题,以某空调管路为研究对象,建立了该空调管路的有限元计算模型,并基于振动结构模态分析理论分析了该管路的振动模态特性。以模态分析结果为依据,研究了管路壁厚及阻尼配重对管路振动模态的影响,提出空调管路结构设计的建议,从而避免管路因振动而产生破裂,导致制冷剂泄露的事故。     

多模态流动成像技术研究进展

流动成像技术采用空间敏感阵列,以非接触或非侵入方式对被测对象进行检测,可实时提供封闭管道、容器等过程设备内物场的二维/三维分布和运动状态信息,是实现流动过程可视化测量的核心技术。多模态流动成像通过融合不同敏感模态的检测信息实现多相、多组分流动过程的可视化监测以及过程参数的准确提取。分别介绍了电学、超声与射线单模态流动成像基本原理;总结了已有的多模态流动成像系统及其构成,以及适用于多模态流动图像重建的融合算法;讨论了在不同流动对象与工况条件下的多模态选择与系统设计原则。在此基础上,对多模态流动成像发展中的关键技术与科学问题进行了展望。