基于32位微控制器的燃料电池驱动机器人系统控制研究

针对野外作业机器人面临的能源动力问题,设计了基于32位微控制器的燃料电池驱动机器人系统.以32位嵌入式微控制器为核心的机器人控制系统可以实时检测燃料电池的能量状态、机器人本体的状态参数,并基于此对机器人姿态、功率需求进行相应调整.介绍了系统的总体方案设计,阐明了硬件设计与软件实现.     

燃料电池驱动的自主机器人控制系统实现

针对野外作业机器人面临的能源动力问题，设计了基于32位微控制器的燃料电池驱动机器人系统。以32位嵌入式微控制器为核心的机器人控制系统可以实时检测燃料电池的能量状态、机器人本体的状态参数，基于此对机器人姿态、功率需求进行相应调整。并给出了系统的总体方案设计，阐明了硬件设计与软件实现。     

基于彩色传递的红外与可见光图像融合方法

提出了一种基于小波分解和彩色传递理论的图像融合方法。在小波变换的基础上，采用一种融合方法对红外和可见光图像进行融合处理；基于色空间变换对灰度融合图像进行彩色传递，实现灰度到彩色图像的转变。实验表明彩色传递图像的色彩接近自然景物颜色，优于传统的假彩色方法，更有利于人眼对目标和环境的判断识别。     

基于Curvelet变换的红外与彩色可见光图像融合算法

提出了基于二代Curvelet变换的红外与彩色可见光图像的融合算法。首先对彩色可见光图像进行IV1V2颜色空间变换提取亮度分量,然后对彩色图像的亮度分量和红外图像应用Curvelet变换,对低频系数应用亮度重映射技术后采用加权平均的融合规则,高频系数则采用取大融合规则,再对融合系数应用Curvelet逆变换获得融合图像的亮度分量,最后运用颜色空间逆变换得到融合图像。实验对比表明,相对于对传统融合算法中强度较高的源图像会淹没另一方背景纹理及细节的问题,该算法能有效提高红外光谱信息的充分融合,获得了视觉效果更好、综合指标更优的融合图像。     

基于FRC框架的红外与可见光图像融合方法

像素级图像融合方案多采用全局统一的融合规则,融合过程易导致区域层级信息丢失.对此,提出一种基于模糊区域特征(FRC)框架的红外与可见光图像融合方法.首先,制定一种模糊区域规则,该规则依据区域特征的模糊性质,对源图像依次施行区域分割、模糊判定和解模糊,全局图像的融合转化为3种不同属性区域的融合;然后,分别对目标区域、过渡...     

基于区域分割的红外和可见光图像融合方法

针对红外和可见光图像融合在场景监控中的应用,提出了一种基于区域分割的图像融合方法。首先采用改进的区域生长法对源图像进行区域分割,得到用于融合图像的联合区域表示,然后综合考虑目标灰度和面积的特点将区域划分为目标区域和背景区域,分别采取基于区域能量和区域平均梯度的融合规则得到融合图像。通过对两组不同场景下的图像进行实验,结果表明该方法能够有效地保持源图像特征,融合结果有利于人眼感知和机器视觉。     

基于NSCT的红外与可见光图像融合

针对红外与可见光图像的不同特点,提出一种基于非采样Contourlet变换（NSCT）的红外与可见光图像融合算法。采用NSCT对源图像进行多尺度、多方向分解;分别采用基于局部能量和区域特征的融合规则得到融合图像的低频子带系数和带通方向子带系数;最后经过NSCT逆变换得到融合图像。实验结果表明,该算法能够获得较理想的融合图像,其融合效果优于基于Contourlet变换的图像融合算法。     

基于NSCT的红外与可见光图像融合

提出一种基于非下采样Contourlet变换的红外与可见光图像融合方法。该方法对源图像经非下采样Contourlet变换分解后的高频系数,考虑不同传感器的成像机理进行活性度量,并结合多分辨率系数间相关性来实现加权融合;低频系数则通过一种局部梯度进行活性度量,再采用加权与选择相结合的规则实现融合。最后,通过非下采样Contourlet逆变换重构获得融合图像。实验结果表明了该方法的有效性和可行性。     

基于改进的BEMD的红外与可见光图像融合方法

将红外图像与可见光图像融合在一起,可增强视觉效果,使人产生更完整的场景感知。基于二维经验模态分解(Bidimensional Empirical Mode Decomposition,BEMD)的图像融合方法运行时间较长,因此,文中提出了一种基于改进的二维经验模态分解的红外与可见光图像快速自适应融合方法,采用顺序统计滤波器和高斯滤波器直接生成均值包络曲面,从而加速图像的分解过程。首先,将可见光图像转化到HIS(Hue-Intensity-Saturation)颜色空间;然后,用改进的BEMD对强度分量I和红外图像进行分解,生成高频分量和低频分量,高频分量和低频分量分别采用自适应局部加权融合规则和算术平均融合规则;最后,将强度分量I与红外图像的融合结果图经过逆HIS变换到RGB颜色空间,从而得到融合图像。仿真实验表明,该融合算法不仅运行速度快,而且融合效果最佳,最大程度地保留了红外图像的边缘细节特征和可见光图像的光谱信息。     

基于深度卷积特征提取的红外与可见光图像融合方法

目前多数红外与可见光图像融合算法在融合过程中通常需要对源图像进行分解,这样易导致融合图像细节模糊和显著性目标丢失.为解决该问题,提出一种基于深度卷积特征提取的红外与可见光图像融合方法.首先,利用迁移学习理论对EfficientNet特征提取性能进行分析,选择7个特征提取模块;然后,直接将源图像送入特征提取模块以实现显著性特征提取;接着,构造通道归一化和平均算子操作用于获取显著图,再使用Softmax与Up-sampling组合的融合规则来得到融合权重,将融合权重与源图像进行卷积,生成7幅候选融合图像;最后,将候选融合图像的像素最大值作为最终的重构融合图像.所有实验均在公共数据集上进行,并与经典的传统和深度学习方法比较,主客观实验结果均表明,所提出方法能够有效地融合红外与可见光图像中的重要信息,突显融合图像的细节纹理,具有更好的视觉效果和更少的图像伪影以及人工噪声.     

基于视觉显著性的红外与可见光图像融合

现有红外与可见光图像融合规则仅依赖于图像对比度、方差、梯度等局部特征,缺少全局考虑,因此融合图像不能突出场景中的关键目标特征。针对以上问题,在基于非下采样轮廓波变换(NSCT)的图像融合框架下,提出利用图像全局视觉显著性来指导系数融合,对源图像中视觉显著的目标区域进行重点强调。实验结果分析表明,采用所提算法获得的融合图像中关键目标更加突出,背景比较真实;客观评价指标显示,采用该算法获得的融合图像明显优于传统方法的融合结果。     

基于生物视觉特性的红外与可见光图像融合方法

脉冲耦合神经网络PCNN以其在图像分割、目标识别等领域的独特优势而成为当前的研究热点。本文对其在红外与可见光图像融合领域的应用进行了研究,并针对传统脉冲耦合神经网络参数无法自动设定的难题,提出了基于修正PCNN的参数自动设定方案。针对可见光与红外图像融合的大量实验结果表明,本文方法无论在主观视觉效果还是客观评价参数上均明显优于基于多分辨分析的融合算法,对于拓宽PCNN的应用领域有一定价值。     

基于融合的高分辨率彩色图像拷贝—变换—移动篡改检测

拷贝—变换—移动篡改是一种操作简单但非常有效的数字图像篡改方法,现有检测框架无法检测。同时,在处理高分辨率篡改图像时,基于穷举搜索的现有算法框架会有计算量的困难。针对高分辨率彩色图像拷贝—变换—移动篡改提出了基于图像融合和尺度不变特征变换(SIFT)特征点匹配的检测算法。首先利用基于加权多尺度基本形的图像融合方法将降采样后的彩色图像信息融合至单幅灰度图像中,然后设计快速匹配方法得到融合图像中匹配的SIFT特征点作为种子点,最后根据图像处理规则和SIFT特征点的尺度和方向信息制定合适的生长策略逐步生长出被篡改区域。对手动制作的篡改图片和可疑新闻图片的实验结果表明,该算法对常用的润色操作和亮度调整以及JPEG有损压缩有较强的稳健性。     

结合视觉显著性与Dual PCNN的红外与可见光图像融合

针对现存的红外与可见光图像融合算法亮度不均、目标不突出、对比度不高、细节丢失等问题,结合非下采样剪切波变换(NSST)具有多尺度、最具稀疏表达的特性,显著性检测具有突出红外目标的优势,双通道脉冲耦合神经网络(Dual-PCNN)具有耦合、脉冲同步激发等优点,提出一种基于NSST结合视觉显著性引导Dual-PCNN的图像融合方法。首先,通过NSST分解红外与可见光图像各方向的高频与低频子带系数;然后,低频子带系数采用基于显著性决策图引导Dual-PCNN融合策略,高频子带系数采用改进的空间频率作为优化Dual-PCNN的激励进行融合;最后,经过NSST逆变换得到融合图像。实验结果表明,融合图像红外目标突出且可见光背景细节丰富。该方法相比于其他融合算法在主观评价与客观评价上都有一定程度的改善。     

Infrared Polarization and Intensity Image Fusion Algorithm Based on the Feature Transfer

The features of infrared polarization and intensity images are not finely transferred to the fused image by using traditional fusion algorithms, which leads to a severe blur of the fused image. This study proposes a new infrared polarization and intensity image fusion algorithm based on the feature transfer. First, the contrast features of the infrared polarization image are extracted by the multiscale average filter decomposition with help of standard deviation constraint. The texture features of infrared polarization images are retrieved via non-subsample-shearlet transform at the same time. Second, the difference of the features is measured using the similarity index, which is used as the transfer weight for the infrared polarization feature images during the later phase of the image fusion. Finally, the fused image is obtained by the superimposition of the infrared intensity image and feature images, which are created from the infrared polarization image. The experimental results demonstrated that the proposed method is able to transfer the features of both the infrared intensity image and the polarization image into the fused images. It performs well on both subjective and objective image quality.     

基于STM32的武术擂台机器人的设计

介绍以STM32单片机为控制器的武术擂台机器人的设计,以及在研究与实践过程中遇到的问题及解决方案.