多功能车下设备安装平台

高速动车组车下设备体积大、载重大,装配空间狭小,装配精度要求高。针对高速动车组车下设备安装难题,文中提出一种基于麦克纳姆轮的全向移动设备,介绍了设备的工作原理及实现方式,在此基础上自主研发了一套多功能车下设备安装平台,多功能车下设备安装平台额定移动灵活、定位精度高、额定载重大、具备升降及两平台拼接承载更大载重等功能,可极大地提高高速动车组车下设备装配的效率及质量。     

基于麦克纳姆轮的无线遥控式全向移动转运平台设计与分析

针对传统转运支架车运动灵活性差、转弯半径大等缺点,设计了一款基于麦克纳姆轮的无线遥控式全向移动转运平台,通过设计麦克纳姆轮的移动控制算法,实现转运平台任意方向上的平移和转动。通过优化悬架机构的结构形式,实现转运平台空载和满载状态下均满足10 mm的越障能力。经实际操作检验,转运平台操作简单,转向灵活,空间利用率高。     

航天器全向重载转运平台的设计

转运平台是航天器转运的重要工具,在转运过程中转运空间狭小,定位精度要求高.对此,基于麦克纳姆轮技术,设计了运动灵活、控制简便的航天器全向重载转运平台.介绍了这一转运平台的结构与独立悬挂技术,给出了这一转运平台的控制系统.实际应用表明,这一转运平台运行稳定,各项功能效果良好,能够满足大型航天器的转运需求.     

全向智能移动设备在列车车体转运中的应用

针对高速动车组车体体积大、重量大带来的转运不方便等问题,提出了一种基于麦克纳姆轮的列车转运设备。介绍了设备的工作原理及实现方式。在此基础上自主设计开发了一套多功能列车转运平台,多功能列车转运平台具备灵活的运动方式、良好的通过性、较高的定位精度,极大的提高了高速动车组的转运效率。     

AGV全向车及配套托架安全性设计与试验研究

介绍了一种新型AGV全向车转运物流设备,它可以灵活实现平面内的转运工作。给出了背驼式全向车及其配套托架的安全性设计思路,分别从全向车车架强度、防静电设计、配套托架强度、转运过程系固等方面进行了设计和结构强度有限元分析,AGV全向车及其配套托架的安全性均满足要求;对全向车及配套托架性能试验验证,其各项指标均达到了设计要求,验证了全向车及配套托架的各设计参数及结构均较为合理。     

应用ADAMS与ANSYS实现Mecanum轮参数设计优选

确定了Mecanum全向轮的结构参数计算方法,采用等速螺旋线代替原辊子外廓曲线。根据重合度和辊子间距、对平台振动的影响、受力变形等优选原则,对全向轮的结构参数进行了优选。在此基础上,得出了不同吨位的8Mecanum轮全向移动平台全向轮结构参数的优选结果,为全向轮的结构设计提供了参考,对实现该产品的系列化具有实际工程意义。     

一种新型的全方位移载平台的运动学分析

根据全方位移栽平台的运动特性,分析了瑞典轮的结构与相应的运动执行功能,并在此基础上设计了新型的全向轮。建立了以新型全向轮为基础的全向运动平台的运动学模型,同时以此为基础分析了全向移载平台运动时各驱动轮的速度变化规律,验证了使用新型全向运动轮的全向移载平台的运动可行性,并为平台的控制提供了理论依据。     

一种新型的全方位移载平台的运动学分析

根据全方位移栽平台的运动特性,分析了瑞典轮的结构与相应的运动执行功能,并在此基础上设计了新型的全向轮.建立了以新型全向轮为基础的全向运动平台的运动学模型,同时以此为基础分析了全向移栽平台运动时各驱动轮的速度变化规律,验证了使用新型全向运动轮的全向移栽平台的运动可行性,并为平台的控制提供了理论依据.     

一种改进的Mecanum轮辊子形状设计方法

针对基于Mecanum轮的全向移动平台,提出了一种改进全向轮辊子形状的设计方法。给出了全向轮参数化设计模型,采用ADAMS软件对全向轮的运动过程进行仿真,从仿真结果可以看出,改进的全向轮在工作过程中上下振动幅度减小,使全向移动平台运行情况得到改善。工程应用证明了该设计方法的有效性。     

燃料转运装置接力驱动及防撞齿控制系统研究

华龙一号双层安全壳燃料转运装置位于核岛内,贯穿于燃料厂房及反应堆厂房,是燃料运输与贮存系统中重要的设备之一。燃料转运装置的安全可靠运行直接影响到核电站停堆换料期间的安全性,同时也能为机组换料大修争取宝贵的时间窗口。较以往M310堆型燃料转运通道大幅延长,因此华龙一号双层安全壳燃料转运装置增设了双侧接力驱动、防撞齿机构等功能。本文描述了华龙一号转运装置新增的控制功能以及接力驱动、防撞齿控制系统的软硬件设计,该系统利用SIMATIC S7平台的高性能硬件模块结合其高效的STEP 7及Wincc Flexible配套软件,使燃料转运装置能够安全可靠的完成接力,最终成功地实现转运装置换料操作。     

全向移动平台运动学分析及其自适应控制器设计

在分析Mecanum轮结构及其工作原理的基础上,基于矢量分析法建立了四轮全向移动平台一般形式的运动学模型;针对常规PID控制无法在线自整定及其响应实时性有待提高等问题,采用CMAC(Cerebellar model articulation controller)+PID联合控制策略,设计了全向移动平台嵌入式自适应控制器;进行了直流电机调速MATLAB仿真及实验对比分析,并通过多组典型实验对样机运动性能进行了测试。结果表明,该Mecanum轮全向移动平台运动学模型是合理的,CMAC+PID自适应控制器动态响应速度快、控制精度高、鲁棒性好,样机能在平面内较好地实现横/纵向平移、原地旋转及全方位运动,总体性能可满足工程应用要求。     

基于仿冰壶火炬传递机器人的全向轮运动设计研究

全方位移动式机器人是机器人领域的一个重要分支。在对北京冬奥会仿冰壶火炬传递机器人的全向移动平台设计过程中，以麦克纳姆轮和OMIN全向轮为研究对象，通过建立全向轮运动学模型，对两种类型全向轮的运动特性及布局结果进行对比分析，优化了全移动平台的全向轮结构布局，根据电动机矢量控制理论，通过大量实验测试和不断优化，最终火炬传递机器人按照预设轨迹顺利了完成了冬奥会火炬的传递。     

面向自动化生产的全向重载自行升降平台设计

针对现代自动化生产对重型装备灵活转运的需求，提出了一种全向重载自行升降平台设计方案。首先根据设计要求对平台功能进行分析，得出具体设计参数；然后采用模块化的理念对移动平台的整体结构进行设计，主要包括减振机构和平台本体的设计；除此之外，对平台驱动避障系统、控制系统的硬件架构及部分功能软件程序进行设计；最后通过ADAMS软件对平台的运行情况进行运动学仿真，结果表明，该设计方案能够满足狭小空间内重载转运的设计要求。     

Mecanum三轮全向移动平台的设计

为了实现在有限空间内对机器人的位置进行精确控制的目的,设计了Mecanum三轮全向移动平台。通过分析滚子的几何模型,建立了滚子轮廓面参数方程和轴截型曲线方程。根据滚子的参数模型得到了全向移动平台速度和Mecanum轮角速度之间的关系方程,完成了全向移动平台控制系统的设计。在此基础上制作了Mecmmm三轮全向移动平台,并进行了运动性能试验。Mecanum三轮全向移动平台可以实现3个互成120°的直线移动和绕自身中心旋转的正、反方向运动,在轮式移动机构中其全向移动能力具有明硅优势。研究结果表明：该移动平台运动方式灵活,能够在狭窄空间中实现精确定位、原地调整姿态和在二维平面上自由运动。     

低温LNG装卸撬全向移动平台运动学分析与仿真

该文对Mecanum轮全向移动平台的运动特性进行分析，首先介绍了麦克纳姆轮的详细布局，然后分析了全向移动平台全向移动机构的运动原理，并建立相应运动学方程，最后利用SolidWorks完成全向移动平台的三维建模，并使用ADAMS软件对正常行驶时的前后、左右、原地旋转以及爬坡工况进行运动仿真分析，仿真分析结果验证了低温LNG全向移动平台设计的合理性。     

基于ADAMS的Mecanum八轮全向移动平台运动学分析与仿真

针对Mecanum四轮全向移动平台承载能力的局限性,提出了一种由八个Mecanum轮协同驱动控制的全向移动平台。在此基础上,建立了Mecanum八轮全向移动平台的运动学模型,推导了其运动学方程,确定了轮子的转速、转向与平台移动速度和方向的关系,同时运用ADAMs软件进行了仿真验证分析。仿真结果表明,该平台在+x方向,45度方向,绕自身转动方向以及沿45度方向同时绕自身转动方向上运动时,仿真所得平台速度与理论计算结果基本保持一致,验证了Mecanum八轮运动学方程的正确性。该运动学方程的建立,为Mecanum八轮全向移动平台的协同驱动控制奠定了理论基础。     

灯泡贯流水轮发电机滑环电刷异常原因分析及处理

针对灯泡贯流式水轮发电机滑环电刷装置运行中多次出现电刷磨损严重、过热及烧毁情况,影响到机组安全等问题,对4台机组滑环电刷装置运行异常的现象和原因进行了描述和分析,并介绍了处理过程及方法,通过改善电刷装置运行状况,提高了设备安全可靠性,总结了灯泡贯流式水轮发电机电刷装置的安装运行维护经验。     

全向移动智能起吊转运车的研制

为解决刮板机的齿轨在安装过程中存在的效率低、劳动强度大、精度差问题,研制出一种全向移动智能起吊转运车。介绍了该装置的研制背景、使用环境、约束条件、设计原理以及关键技术。经实际应用证明,该装置不仅能很好地完成齿轨装配工作,而且能显著降低工人劳动强度,提高工作效率,具有一定的推广应用价值。     

一种球形轮全向驱动平台的设计研究

设计了一种具有自主动力可实现全向传输的球形轮全向驱动平台。平台由单球形轮模块按照物料输送的要求进行组合,平台上的物料在球形轮的摩擦作用下可按预定轨迹实现全方位输送;详细分析了该平台全向驱动的原理,建立了该平台在输送时的动力学模型,基于所建模型,用ADAMS仿真分析了沿直线和圆弧方向传输时物料质心的运动轨迹,验证了平台动力学模型的正确性与控制算法的可行性。     

基于双DSPs架构的移动机器人运动控制系统的设计

为了提高移动机器人的运动性能,以全向轮移动平台作为机器人的运动机构,设计了一种基于双DSPs架构的移动机器人运动控制系统,系统硬件电路简洁、集成度高;轮速控制使用模糊自适应PID算法,实现了PID参数的自动整定,较好地实现了全向轮的速度控制.实验证明移动机器人运动快速灵活、可控性强.