虎克铰工作空间研究及其在6-HTRT并联机器人中的应用

虎克铰作为一种能够提供两个自由度的铰链机构，在各种机构形式的并联机器人中得到了广泛的应用。对虎克铰的工作原理和工作空间作了研究和仿真，研究结果用于6－HTRT并联机器人的尺度综合，使得并联机器人的工作空间范围不受虎克铰运行副转角范围的限制，工作空间体增大，并联机器人的工作空间算法限制因素减少，运动控制算法简单，提高了并联机器人机构性能。     

基于影响系数的新型全柔性微动并联机器人运动特性分析

研究了新型全柔性微动三平移并联机器人机构{R／／R／／R／／P（4R）}／／{R／／R／／P（4R）／／R}上{R／／R／／R／／P（4R）}的运动学特性，并进行了模拟仿真验证。首先求解机构的位置正解方程，并对该并联机构的运动学解耦特性进行分析，发现该三平移机构为近似完全解耦的机构；然后利用基于影响系数的方法，比较容易地推导出了该机构的速度、加速度的准确表达式，避免了繁琐的正解方程的求导微分；最后利用ADAMS软件、MATLAB软件对机构的运动学特性进行了仿真模拟与理论计算，验证了理论推导的正确性。     

基于影响系数3-RPS并联机构运动学分析与仿真

利用环路方程法推导了3-RPS三自由度并联机构的一阶、二阶影响系数表达式。在3-RPS并联机构的一阶、二阶影响系数的基础上,研究了其运动学逆解问题。建立基于影响系数的运动学模型,运用Matlab软件进行了并联机构运动学仿真,分析驱动位移、速度和加速度曲线,得出3-RPS并联机构一阶、二阶影响系数的特性,其一阶、二阶运动影响系数与原动件运动无关,只与其运动学尺寸、类型和位置有关。     

6轴并联机器人的优化设计

系统介绍了6轴并联机器人机构的坐标系，建立了分析和研究用数学模型，系统研究了结构参数r和L对工作空间的影响，并最终给出了基于体积的6轴并联机的优化设计方法。     

新型6-PSS并联机器人工作空间分析

提出一种由Stewart平台演绎而来的正交6－PSS并联机器人新机型，介绍其结构布局特点，基于位置反解及其结构约束条件，绘制其工作空间的轮廓图，并定量分析该并联机器人RPY角和机构尺寸参数对其工作空间大小的影响，为该并联机器人的设计与实用化提供理论依据。     

6轴并联机器人的优化设计

系统介绍了6轴并联机器人机构的坐标系,建立了分析和研究用数学模型,系统研究了结构参数r和L对工作空间的影响,并最终给出了基于体积的6轴并联机构的优化设计方法。     

新型6自由度并联机器人误差补偿

分析了新型6自由度并联机器人的位置误差和姿态误差。在误差概率分析与蒙特卡洛法的基础上,建立铰链间隙影响下的机器人实际误差模型。并在直接误差补偿法和工作空间补偿的基础上,结合并联机器人平台模型及误差模型提出一种适合该模型的误差补偿方法。该方法具有一定的普遍性。     

靶定位6自由度并联机器人承载能力分析

介绍了一种用于靶精密定位的6自由度并联机器人及其工作特点.研究了靶定位并联机器人承载能力的主要影响因素.采用计算与CAF和CAE相结合的方法,对靶定位并联机器人承载能力进行了系统分析.分析过程中对各影响因素进行了全面考虑,给出了驱动力与负载力的关系图,确定了机器人的最大承载能力.分析方法将力学计算和计算机仿真相结合,具有计算量小,可操作性强等特点,为设计并联机器人承载能力提供了一种有效方法.     

新型6-PSS并联机器人的位姿误差分析

在获得6-PSS并联机构位置反解的基础上,考虑杆长、铰链位置、铰链间隙等各类主要误差源对终端误差的影响,推导出此新型机构的位姿误差模型,且应用蒙特卡洛技术分析了位姿误差的分布规律,为这种机器人的理论设计与精度补偿提供了理论基础。     

基于影响系数的6-PUS并联机构逆向运动学分析

以一种6-PUS并联机构为研究对象,据其结构特点得到了运动学逆解及影响系数矩阵,建立了正确的运动学方程。利用MATLAB软件对机构运动学性能指标进行了理论计算与仿真分析,获得了相应的运动学性能指标图谱。通过算例证明了该性能图谱能为机构的设计和优化以及控制策略的选择提供理论依据。     

一种三自由度并联机器人的运动学分析

提出了一种具有混合分支的三平移并联机器人机构，采用螺旋理论分析了这种机构实现空间三维移动的机构学原理及其自由度，给出了其位置、速度的正反解和加速度分析的方法；在大型机械动态分析软件ADAMS上建立了仿真模型，验证了自由度分析的正确性。这种机构部分解耦，控制简单，具有较好的应用前景。     

一种新型6-PRRS并联机器人工作空间分析

基于运动学逆解求取了并联机器人理论工作空间,在此基础上通过判断杆件间的干涉情况、虎克铰转角情况、杆件与运动平台之间的干涉关系修正了工作空间,获得了实际工作空间.通过上述方法计算得到的6-PRRS并联机器人工作空间具有较好的实用性.     

新型六自由度并联机器人工作空间分析

工作空间是评价并联机构工作能力的重要指标。本文主要研究一种平面连杆式六自由度并联机器人的工作空间。首先求解了其运动学逆解,在此基础上详细研究了取不同结构参数时的工作空间截面形状,运用极坐标搜索法得到其工作空间。为并联机器人的结构参数优化及轨迹规划等奠定了基础。     

求一般6－SPS并联机器人机构的全部位置正解

研究了上下平台均不为平面的一般一般６－ＳＰＳ并联机器人机构的位置正解问题。首先建立了含６个变量的位置正解方程组，然后采用四元齐次化法，跟踪９６０条同伦路径，求出了其全部４０组位置正解。     

求一般6－SPS并联机器人机构的全部位置正解

研究了上下平台均不为平面的一般一般６－ＳＰＳ并联机器人机构的位置正解问题。首先建立了含６个变量的位置正解方程组，然后采用四元齐次化法，跟踪９６０条同伦路径，求出了其全部４０组位置正解。     

混联支路并联机器人动力学建模方法

混联支路并联机器人具有独立运动输出、高刚度、控制解耦等优点,但支路中闭环结构的存在也增加了运动学分析和动力学分析的难度.基于此,通过将支链与动平台完全断开以及将混联支路完全退化为串联支路或树状支路,提出基于虚功原理和等价树状结构的混联支路并联机器人动力学建模方法,推导出封闭形式的混联支路并联机器人逆动力学和正动力学模型,动力学模型的维数等于机器人的自由度数.利用最小惯性参数和递推牛顿-欧拉法可以减少支路逆动力学模型的计算时间,应用该方法对两种混联支路并联机器人(2-P(Pa)R-1-PUU和3-PU*)进行运动学分析和动力学分析,该方法适用于各类混联支路并联机器人,可以指导混联支路并联机器人的结构参数设计和驱动器选配,并可用于机器人的实时动力学控制.     

一种新型6-PTS并联机器人工作空间分析

工作空间是评价并联机器人工作性能的重要指标.以一种由Stewart平台演绎而来的正交6-PTS并联机器人为研究对象,介绍了其机构特点.基于运动学逆解,分析了各分支间的干涉约束、运动副的转角约束和杆长约束,运用搜索法得到其不同高度截面的工作空间图以及三维定姿态工作空间图.工作空间的研究为此类并联机器人的应用与设计提供了直接依据.     

基于单开链单元的欠秩并联机器人机构型综合的一般方法

以单开链支路为单元 ,揭示了欠秩并联机器人机构结构组成的某些规律。提出了欠秩并联机器人机构型综合的一种系统、有效的新方法 ,并进行了分类。该方法具有普遍性意义 ,已用于完成三平移、三平移一转动以及三平移两转动等欠秩并联机器人机构的型综合。     

全柔性并联微动激振台主体机构微位移分析

设计了一种新型全柔性2-RRRP+RRPR三平移微动并联激振台机构.在普通并联机构的位置正解分析的基础上,利用矩阵法——一阶影响系数法,推导出该并联微动激振台机构的微位移输出方程,为后续控制打下基础.最后,举例进行了理论计算,并用ADAMS工程软件对理论计算结果进行模拟,模拟结果显示,二者结果十分相近,进一步说明了用普通并联机构的速度分析方法——一阶影响系数法可以比较容易地对全柔性机构主体机构的微位移进行分析,结果具有一定的准确性.