组合十面体变几何桁架机器人的直接位置分析

提出了３种组合十面体变几何桁架机构的结构型式，建立了其直接位置分析方法，导出了输入输出位方程，分析了直接位置的数目。     

双二重八面体变几何桁架机器人逆位置分析

研究了双二重八面体变几何桁架机器人的逆位置分析。针对双二重八面体变几何桁架机器人单元结构特点,建立起机构逆位置分析的封闭解。     

N重八面体变几何桁架机器人速度、加速度分析

结合变几何桁架机器人的特点 ,研究了 N重八面体变几何桁架机器人的速度、加速度分析方法 ,导出了 N重八面体变几何桁架机器人速度、加速度分析递推公式 ,提出了末端平台参考点的速度和加速度正解的分析方法 ,为动力学分析打下了基础     

冗余度四面体变几何桁架机器人的动力学规划

对冗余度机器人的运动学和动力学优化问题分别进行了分析,建立了运动学和动力学综合优化的逆动力学方程;解决了关节速度最小范数和最小关节力矩解之间的矛盾,从而在运动中避免了关节运动速度超限,克服了在末端运动结束后机器人关节的自运动问题。     

八面体及十面体变几何桁架机器人位置分析的符号解法

基于数学机械化方法和计算机符号处理技术,对八面体及十面体变几何桁架机器人的位置分析进行了符号法求解,成功地将非线性位置约束方程互助化简为等价的三角化方程组,分别民出了单变量的１６次和４８次代数方程,并给出一个数字实例说明这种方法。     

八面体变几何桁架机器人工作空间分析的解析法

提出了八面体变几何桁架机器人工作空间分析的解析方法,得到了八面体变几何桁架机器人工作空间边界曲面的解析方程,并在此基础上纵出了工作空间边界曲面的图形。分析计算结果表明,八面体变几何桁架机器人的工作空间是由30张曲面片包围而成的闭包。     

双二重八面体几何桁架机器人逆位置分析

研究了双二重八面体变几何桁架机器人的逆位置分析,针对双二重八面体变几何桁架机器人单元结构特点,建立起机构逆位置分析的封闭解。     

三重八面体变几何桁架机器人间接位置分析的符号解

应用代数消元法,对三重八面体变几何桁架机器人的间接位置分析进行了符号求解,导出了单变量的128次输入输出方程,并给出了数字实例。     

十二面体变几何桁架机器人位置正解分析

提出一种十二面体变几何桁架机器人机构正位置分析的代数求解方法，结合一附加线性位移传感器所测数据，推导出正位置分析的两组显式解析解，避免了高于四次方程和大型线性方程组的求解，具有计算精度高，速度快的特点，将满足十二面体变几何桁架机器人实时控制的需要。     

基于双二重八面体的长链柔性变几何桁架机器人逆位置分析

研究了双二重八面体单元组成的长链柔性变几何桁架机器人的逆位置分析。提长链柔性双二重八面体变几何桁架机器人实际末端位置和法向以及长链本体形状的逆位置分析方法,获得了机器人逆位置分析的封闭     

十面体变几何桁架机构位置正解分析

本文对十面体变几何析架机构位置正解进行了分析。在等效几何模型基础上建立约束方程组，然后设法使方程组中的中间变量消去，获得其４８次的一元输入输出方程。     

十二面体变几何桁架机器人位置正解分析的符号解

应用代数消元法 ,对十二面体变几何桁架机器人的位置分析进行了符号求解 ,导出了单变量的 12 8次输入输出方程 ,并给出了数字实例。符号运算借助于计算机软件 REDUCE完成。     

基于Groebner基的八面体变几何桁架机构位置正解分析

基于Groebner基法对八面体变几何桁架机器人机构进行了位置正解分析 ,得到其位置正解为 16解的结论 ,并给出数值算例。这种基于Groebner基法经过有限步符号消元运算得到三角化方程组的数学机械化方法 ,对涉及非线性代数方程组的机构学问题求解 ,具有着重大理论价值和实用意义     

三自由度3-RPS并联机器人机构的运动分析

讨论了具有三自由度的３－ＲＰＳ并联机器人机构的运动分析。在这种机构操作器平台的六个运动位姿参数中，只有三个是独立的，而其它三个参数不是独立的。因此，这种机构的雅可比矩阵是一长方阵，这就是这种机构的运动分析的难点所在。本文根据这种机构的结构特点，给出了操作平台的输出运动参数的三个运动约束方程，并且建立了三个独立输出运动参数和三个独立运动输入参数之间的速度和加速度关系的显式数学模型，为这种机构的运动分析提供了简便有效的数学工具     

冗余度变几何桁架机器人动力学计算

应用模糊神经网络对机器人逆动力学模型进行辨识,将整个动力学模型系统分为三个子系统,分别采用三个模糊神经网络系统对广义质量矩阵、向心力及哥氏力矩阵和重力矩阵进行学习,求解了冗余度四面体变几何桁架机器人的逆动力学问题,并对四重四面体的变几何桁架机器人进行了仿真计算。