焊接机器人工具坐标系标定的研究与实现

采用六点标定法对工具坐标系进行标定.首先标定工具参数的位置向量,其次标定工具坐标系的姿态矩阵,其中工具中心点位置标定采用线性最小二乘法的矩阵形式进行求解,工具坐标系姿态采用向量和矩阵的基本运算进行求解.针对RB_1400六自由度焊接机器人,基于开放式软件平台CODESYS开发了工具坐标系标定算法模块和焊枪位姿变换模块,最后以此为基础移动机器人对准基准点,测试分别绕x、y、z轴旋转检查TCP点的位置是否符合要求.结果表明:该方法确实可行,并且可以适用于其他类型机器人的工具坐标系标定.     

用于机器人离线编程的工件标定算法研究

针对机器人离线编程技术应用过程中工件标定问题进行了研究，并利用工件标定实质，通过确定仿真环境中工件坐标系到实际环境中工件坐标系之间的转换矩阵实现工件调整与匹配。在此基础上，针对工件特点进行了标定算法的详细研究，提出正交平面工件标定、圆形基准四点工件标定和辅助特征点三点三种工件标定方法，从而比较全面地解决机器人离线编程技术应用过程中的工件标定问题。     

一种弧焊机器人网络视频监控系统的设计与实现

为实现弧焊机器人的远程控制，基于DS-400xM系列图像采集卡开发了网络视频监控系统．其硬件由CCD摄像机、图像采集卡、视频服务器和客户端计算机构成，软件基于VC＋＋6．0开发．在实验室条件下对该系统进行了测试，结果表明，系统可行，可供被授权用户在网络中任何地方进行访问．     

弧焊机器人控制系统

本文介绍一种二级计算机控制的弧焊机器人控制系统，在考虑相邻关节影响的条件下，对弧焊机器人控制系统的硬件电路和控制方法进行了分析和设计。     

机器人弧焊离线编程系统协调运动的实现

在焊接机器人柔性加工单元应用中,为保证焊枪与焊缝在弧焊过程中始终处于接头成型良好的焊接位置,需要机器人和变位机协调运动.ACADOLP弧焊离线编程系统实现了协调运动,阐述了该系统中的协调运动的算法原理.将协调运动分解为协调直线运动和协调圆弧运动,并给出了一种实现系统协调运动功能的方法,即变位机作为主手,机器人为从手,机器人跟踪变位机进行运动,实验验证了这种方法的可行性.     

机器人末端工具参数自动标定方法

提出了三种机器人末端工具参数担的自动标定方法,并结合ＨＤ１００六自由度焊接机器人,分析了各自的特点和应用场合,给出了工具参数标定方程。     

新一代弧焊机器人的产业化开发

针对焊接机器人产业化中涉及到的新型结构本体设计、高性能机器人控制器技术及免维护系统设计等关键技术进行了研究。结合HT－10弧焊机器人，介绍了采用交流伺服电机及RV减速器等精密传动部件进行臂传动设计，使得机器人结构变得越来越简单，传动环节减少，提高了系统的精度又减少了维护工作量，同时也简化了生产工艺。实际结果表明生产成本降低了30％，机器人定位精度提高了50％。     

弧焊机器人的动态特性及其结构参数的修正

用实验模态分析法对弧焊机器人GJR-Gl的动态特性做了分析研究,并用动画显示法及灵敏度分析技术对其参数进行了修正.为提高机器人的工作性能和抑制振动提供了途径.     

弧焊机器人系统的运动学求解

建立了Motoman SK6机器人和二轴倾斜/回转焊接变位机的模型,用Denavit-Hartenberg方法建立了机器人操作臂和变位机的运动学方程,实现了运动学正解.根据机构特点用简化的几何解析法得到封闭形式的机器人运动学逆解,并实现了使变位机获得平焊位置的算法.通过机器人系统的运动学和平焊位置算法,可以实现焊缝在平焊位置焊接,从而保证了焊接质量.算法简单,且运行速度快,为实现弧焊机器人系统路径规划和离线编程奠定了基础.经过图形仿真与实际下载到机器人控制柜上运行,表明计算结果可以满足平焊位置焊接的要求.     

晶圆传输机器人标定技术研究

为了提高高速高精度晶圆传输机器人的定位精度,建立了精度分析和运动学标定为一体的精度保障体系.针对机器人的特点,建立了误差模型,分析了各结构几何参数误差源的灵敏度,提出了结合几何误差迭代法和基于运动学逆解的非线性参数辨识的分步标定方法,对其进行了标定,并对几何结构参数进行了误差补偿.仿真分析以及实验证明:机器人定位误差达到0.07mm,有效地提高了机器人末端的定位精度.     

基于区域和切圆弧的足球机器人射门动作研究

在分析了众多直线和曲线射门算法的基础上,提出了一种改进的射门算法———基于切圆弧的射门轨迹和基于区域的射门目标点的算法.该算法适合机器人任何初始方向角,并实现了机器人走直线和曲线的平滑过渡,消除了机器人因旋转初始方向角而引起的振荡.     

镁合金双弧焊接过程研究与分析

研究了镁合金MIG-TIG双弧焊接方法,通过工艺实验获得了影响焊接过程的工艺参数(电流、弧长、焊丝末端与钨极末端的间距、焊接速度等)。在总电流为140 A,旁路电流为115 A,电弧电压为21 V,焊丝末端与钨极末端间距为3 mm时获得了成形较为美观的焊缝。分析了工艺参数对焊接过程及焊缝成形的影响,为进一步提高镁合金双弧焊接过程稳定性,获得质量高成形好的焊缝提供了一定的理论基础。     

等离子弧焊应用于热电池壳身焊接工艺研究

本介绍了等离子弧焊接在热电池壳身焊接应用情况，通过实验得出了使用脉冲电流焊接的合理工艺参数。从而得出了脉冲等离子弧焊用于热电池壳身的焊接是可行的结论。     

软开关技术在弧焊逆变器中的应用

介绍了常见的软开关逆变器的主要形式和基本原理及移相控制的ZVS，ZVZCS和ZCS三种PWM全桥变换器及其在弧焊逆变器中的作用，对软开关逆变器主电路进行了技术分析和讨论，并指出了软开关弧焊逆变器的发展方向。     

Application of neural networks and fuzzy control to the welding robot

0　ＩＮＴＲＯＤＵＣＴＩＯＮＡｒｃｗｅｌｄｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓｐｌａｙａｎｉｍｐｏｒｔａｎｔｒｏｌｅｉｎｔｈｅｍｏｄｅｒｎｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｔｏｊｏｉｎｔｈｅｍｅｔａｌｐｌａｔｅｓ .Ｉｔｉｓｉｍｐｏｒｔａｎｔｔｏｒｅａｌｉｚｅｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｗｅｌｄｉｎｇｒｏｂｏｔｓｏａｓｔｏｏｂｔａｉｎａｇｏｏｄｑｕａｌｉｔｙｏｆｗｅｌｄｉｎｇｒｅｓｕｌｔｓ .Ｔｈｅｓｅａｍ ｔｒａｃｋｉｎｇｓｙｓｔｅｍｉｓａｎｉｍｐｏｒｔａｎｔｐａｒｔｏｆｔｈｅｗｅｌｄｉｎｇｒｏｂｏｔ .Ｍａｎｙｓｅａｍ ｔｒａｃｋｉｎ…     

双电极焊条两芯间距和焊接电流对单弧焊工艺的影响

研究了钛钙型双电极焊条的两芯间距和焊接电流对单弧焊工艺的影响 .研究结果表明 ,钛钙型双电极焊条的两芯间距是控制焊接电压的最重要因素 ,焊接时调节双电极焊条与工件间距离对电弧电压影响很小 ,随双电极焊条两芯间距的增大 ,电弧电压升高 ;在两芯间距一定的条件下 ,随焊接电流增大 ,电弧电压线性升高 ;对于药皮重量系数为 45.6%的 2×Φ4mm钛钙型双电极焊条 ,在两芯间距为 1.2～ 1.7mm ,焊接电流为 180～ 2 2 0A的工艺条件下进行焊接 ,焊缝成形较好 ,力学性能满足国家标准的要求     

中厚、薄板快速电弧焊热循环数学模型

从电弧焊热源（电弧）在中厚、薄板对接焊时以一定速度匀速移动的实际情况出发,建立了比较适用的焊接热影响区的热循环方程,并根据焊接热影响区中某点的t8/5（或8/3）在焊接条件不变的前提下和该点与热源的距离基本无关这一事实,推导出不合被焊材料的定压比热容、热导率、密度、热扩散率等物理性能以及焊接热输入、焊接速度和板厚等参数,只含有热循环峰值温度Tmax、焊件初始温度T0及t8/5（或t8/3）等参量的热循环数学模型,从而简化了计算,方便了应用。