配料称重系统技术进展与标定的探讨

近年来,随着称重技术的发展,以微型计算机为核心的各类电子衡器正逐渐深入到多种工业过程之中,以代替传统的机械衡器,实现过程自动化,达到高效、节能、省力、稳定工艺、提高质量等多重目的。比如,自90年代以来,全国各大碱厂先后对原有机械秤配料系统进行了微机化改造,在短短的几年内就已     

自主分拣机器人视觉系统的快速标定分析

为了能够进一步促进在视觉引导基础上机器人自主分拣系统的生产效率和生产质量,本文特对分拣机器人的三维视觉系统的快速标定方法进行分析与研究.利用分布在不同空间点的同坐标系进行表示,而后提出三维标定块角点构建多个弓箭手坐标系的标定方法.根据标定块角点坐标值在视觉坐标系下的求解问题,特提出基于局部点云拟合平面,而后对分析解立方...     

基于国标的称重传感器室温静态标定试验分析

介绍了基于国家标准GB/T7551—2008的称重传感器在室温下静态标定试验,包括该测试系统的组成、试验方法、误差计算方法和试验结果分析。参考称重传感器国家执行标准及性能试验程序,对悬臂梁式称重传感器在室温下进行静态标定试验。运用75%载荷点法计算称重传感器误差,验证其满足1000分度值的要求。采用最小二乘法求最佳拟合直线方程,计算灵敏度、线性度、滞后误差、重复性误差等主要静态特性指标,并对误差结果进行综合分析。     

光学玻璃块滚筒式自动称重分拣机

介绍了一种光学玻璃块滚筒式自动称重分拣机.该分拣机采用差动测量原理,动态跟踪秤盘空盘重量,消除了电子天平漂移对称重的影响.分拣机由机械部分和控制系统组成,机械部分包括上料装置、称重装置和分选装置;控制系统包括硬件和系统软件两部分.控制系统硬件由PLC和工控机等组成,PLC完成分拣机动作控制,工控机完成称重数据采集和处理,工控机软件基于LabVIEW开发完成.实验结果表明:该分拣机测量精度为±0.02g,分拣效率为2s/件,满足了用户的要求.     

“系统检测”使电子秤的标定一次成功：GM8803称重仪表中系统检测功能的实现

本文介绍了称重仪表全“透明”调校及标定过程,即用户可随时了解每一状态下输入信号的变化情况,使标定调校工作一次完成。文中详述了调校过程,可供同行参考。     

转运护理机器人研究进展及其发展趋势

转运护理机器人是协助医护人员完成对卧床病患等行动不便对象进行日常护理的一类机器人,可胜任对患者进行病床、轮椅、手术台之间移动、换乘、转运等劳动强度高、技术含量高的工作。近年来在机器人研究领域一直维持着很高的研究热度,展现出良好的应用前景。介绍了转运护理机器人的研究及应用现状,按应用需求和结构特点分类,对各类转运护理机器人的优缺点及工作过程归纳总结,探讨其涉及的结构设计、转运规划和环境感知、人机交互、控制系统、能源供应等关键技术,梳理当前转运护理机器人存在的问题和潜在的解决方案及今后可能的发展趋势。以期为该类机器人的深入研究提供理论支持和技术指导。     

称重测力传感器生产终端标定用力标准机

称重测力传感器是计量器具中的核心部件。目前，对检测技术和检测设备参数及效率提出了更高的要求，传感器生产线终端标定用的关键设备力标准机新技术在发展中不断产生。文中介绍了几种力标准机，均符合OIML国际建议No．60的要求。     

基于机器人的两步法摄像机标定

以Tsai的“两步法”摄像机标定法为依据,根据机器人可以建立用户坐标系的特点,无需借助三坐标测量机,仅利用机器人系统本身完成摄像机的标定。实验表明,该方法操作简单,标定快速、准确。     

机器人工具坐标系标定算法研究

机器人工具坐标系标定就是确定工具坐标系相对于末端连杆坐标系的变换矩阵。研究了一种机器人工具坐标系标定算法。其中工具中心点（TCP）位置标定采用最小二乘法进行拟合;工具坐标系（TCF）姿态标定采用坐标变换进行计算。     

机器人逆标定方法研究

在分析传统机器人位姿标定方法的基础上,提出了一种新的机器人标定方法:基于神经网络的逆标定方法。这种标定方法把机器人关节角和相应的误差分别作为前馈神经网络的输入和输出来训练网络,从而实时获得机器人任意关节角的误差值,通过修改关节值来提高机器人的位姿精度。仿真和试验结果均证明了这种方法的有效性。。     

机器人视觉系统标定问题研究综述

在视觉反馈机器人的控制中,摄像机的标定是一个基本的、重要性的问题.该文首先对摄像机的成像模型进行分析,明确了视觉系统标定的主要任务,然后从离线标定和在线标定两方面阐述了相关的研究思路和方法,为机器人视觉系统的研究提供了参考.     

浅谈工业机器人零点标定

随着我国经济科技的迅速发展,工业机器人在各产业得到了广泛应用。机器人工具坐标系影响运动准确性,随着机器人在工业生产中完成任务的繁杂化,人们对工业机器人位姿精度的要求不断提高。机器人标定是离线编程技术实用化的关键技术,文章基于模型参数识别法辨识机器人模型参数,从而提高绝对精度。工业机器人重复精度较高,需要进行运动学标定来提高绝对精度。基于此,阐述工业机器人运动学标定理论,介绍零点标定方法,开展零点标定计算机仿真实验,通过激光追踪仪验证零点标定实验效果。     

并联机器人的标定建模

并联机器人标定时测量数据的参考系与其运动参考系不一致将导致系统误差的产生,通过改进标定建模方式将两个参考系统一,并用数值模拟一5自由度并联机器人的标定过程,对比其结果发现改进模型可以完全消除测量的系统误差对并联机器人标定精度的影响,进一步提高并联机器人的标定精度。这种标定建模方式具有很高的实用价值。     

基于标定板的协作机器人Denavit-Hartenberg参数标定研究

提出一种基于标定板的协作机器人Denavit-Hartenberg参数标定方法。应用这一方法,将协作机器人拖曳至标定板的不同位置,得到不同位置的位置偏差,构建协作机器人误差方程。应用Denavit-Hartenberg参数法建立协作机器人的误差模型,采用刚体微分运动方法对误差模型进行化简,并结合误差方程优化协作机器人的Denavit-Hartenberg参数。这一标定方法具有操作简便、通用性强的优点,通过试验验证了这一方法的有效性。     

整车式称重系统设计建议

本文总结了四年来数百台设备的安装设计和施工经验,笔者大胆提出了顺坡道安装的技术理念,并拟定了几种安装设计和安装方案,仅供参考。     

一种新的并联机器人精度标定算法

提出了一种新的并联机器人精度标定算法,较之于传统的借助与激光跟踪仪的测量标定方法,该标定算法只需测量获得z轴方向的单项位置误差,即可进行参数误差识别,忽略了用激光跟踪仪测量时,安装靶球带来的制造、装配误差,能有效地提高并联机器人的标定精度。对该算法进行了推导以及Matlab仿真实验。     

机器人立体视觉中摄像机的标定探析

在智能制造领域,工业机器人视觉测量技术应用广泛。针对常见的关节型6自由度工业机器人,采用平面模板法对其系统进行立体视觉标定;通过实验结果与工具箱处理过的结果进行对比,验证了标定的准确性取决于合理选择末端执行器不同姿势。给出了实验过程、标定结果分析,期望该方法为工程实践提供参考。     

基于单目视觉的机器人标定方法

为了辨识出机器人模型的准确参数,提出一种利用单目视觉标定机器人的方法.将摄像机安装在机器人或其延长杆上,使其随机器人转轴转动并拍摄固定的平面点靶标,利用基于径向排列约束(Radial-alignment-constraint,RAC)的标定法对摄像机进行标定并求出摄像机光心在世界坐标系中的坐标.利用得到的光心的坐标,即可获得关节轴线在世界坐标系下的轴线方程.建立机器人运动学模型,利用关节轴线方程得到了模型的准确几何参数.试验结果表明,此方法具有较高的精度,且该方法标定过程简单,便于实际应用.