巡线机器人技术发展及应用前景

电能传输必须依靠高压输电线路。由于输电线路分布点多面广,所处地形复杂,自然环境恶劣,必须对输电线路进行定期巡视检查。传统的人工巡检方法不仅工作量大且条件艰苦,利用机器人进行自动巡线成为保障线路安全运行的一种重要手段。     

架空高压输电线路巡线机器人样机研制

介绍了所研制的220 kV架空高压输电线路巡线机器人。该机器人的特点是：用最少的自由度和小巧紧凑的机械结构以及多传感器与机器视觉混合伺服方法,实现了机器人在一根相线全程线路上的自主行驶运动（滚动、爬行和跨越／避让障碍物）;用电流互感器技术实现了机器人电能消耗的在线自动补给;用可见光摄像机和红外热成像仪实现了线路的巡视与机械电器故障的检测诊断;巡检线路及其信息实现了计算机管理。该机器人已通过了现场带电线路上的运行试验,具有广阔的应用前景。     

高压巡线机器人电磁导航系统研究与设计

为提高架空高压线路故障检测效率,研究并实现了高压巡线机器人自主巡检作业新方法,即巡线机器人在PC104硬件系统和嵌入式软件系统平台上分析处理输电线图像数据对其进行故障检测。基于电磁检测的导航系统由横竖两方向多方位的电磁传感器阵列组成;PC104采用相对值检测方法,根据高压输电线路周围磁场的感应电压跟半径的反比例关系原理,比较传感器阵列输出的系列模拟电压值来判断机器人相对输电线路的姿势并识别线上障碍;针对电磁导航系统信号特点,研究MATLAB数字滤波器优化设计方法;设计出IIR滤波器对经过放大的信号进行处理,研究并实现了PC104的IIR优化算法。仿真结果和现场试验证明,基于IIR滤波的巡线机器人电磁导航系统结构简单、效果显著。     

超高压输电线路巡检机器人和绝缘子检测机器人通过验收

近日,东北电网有限公司组织召开了科技项目验收会,由中科院沈阳自动化所机器人学国家重点实验室研制的"超高压输电线路巡检机器人"与"绝缘子检测机器人"两项科技项目通过验收。目前,超高压输电线路巡检主要采用人工巡检作业方式,劳动强度大、费用多且危险性高。随着工业发展,电网容量的增大和额定电压等级提高,电力系统输电线路污     

输电线路杆塔攀爬巡视机器人研制

输电线路杆塔结构复杂,而针对杆塔巡视的攀爬机器人的研究比较少。基于杆塔的T型防坠落导轨,研制了一种采用永磁吸附方式实现杆塔攀爬功能的巡视机器人,解决了机器人在输电线路杆塔上的可靠吸附及攀爬巡视问题。杆塔巡检人员通过遥控系统对机器人进行远程控制,利用机器人搭载的云台摄像头获取图像视频信息,并通过图传系统传输到手持显示终端,实现了对杆塔及防坠落导轨的巡视工作,能有效地发现杆塔存在的问题,便于杆塔巡检人员及时掌握缺陷信息并消除缺陷,为巡检人员提供科学的决策依据。     

输电线路杆塔攀爬巡视机器人研制

输电线路杆塔结构复杂,而针对杆塔巡视的攀爬机器人的研究比较少。基于杆塔的T型防坠落导轨,研制了一种采用永磁吸附方式实现杆塔攀爬功能的巡视机器人,解决了机器人在输电线路杆塔上的可靠吸附及攀爬巡视问题。杆塔巡检人员通过遥控系统对机器人进行远程控制,利用机器人搭载的云台摄像头获取图像视频信息,并通过图传系统传输到手持显示终端,实现了对杆塔及防坠落导轨的巡视工作,能有效地发现杆塔存在的问题,便于杆塔巡检人员及时掌握缺陷信息并消除缺陷,为巡检人员提供科学的决策依据。     

架空输电线路无人机远程自主巡检关键技术研究和应用

输电线路无人机巡检已经得到广泛研究和应用。目前的无人机巡检作业中,无论是人工手控巡检还是软件程控巡检,都需要作业人员始终在野外操作并进行大量干预,而且巡检数据不能及时传回处理。针对这些不足,原国网江西赣西供电公司通过研发无人值守技术、远程自主精准降落技术和人工智能图像识别技术等关键技术,构建了无人机远程自主巡检系统,实现了输电线路巡视、数据传输处理分析全过程无人自主化。     

基于地理信息系统的输电线路无人机巡检管理平台研究与实现

目前,无人机输电线路巡检管理停留在二维或人工管理阶段,难以适应无人机巡视技术的发展需求。为此,以GIS(地理信息系统)为基础构建了三维数字化巡检管理平台,替代传统的人工管理模式。以宁波市某输电线路为试点区域,结合实景建模技术、 Laravel框架模式,整合了输电线路信息,成功构建了基于GIS的输电线路无人机巡检管理平台,实现了无人机巡检作业流程化管理、巡检资料的三维精确化管理,极大地提高了无人机巡检作业的效率。     

架空输电线路智能机器人全自主巡检技术及应用

针对输电线路机器人巡检实用化问题,研发了机器人全自主巡检作业涉及的自主越障、自主定位、自主故障诊断与复位、自主巡检等四大关键技术,详细介绍了各项技术原理与实现方法。建立了机器人可自恢复故障、可替换故障和需修复故障等三种典型故障模式及诊断修复策略,开展了机器人户外真型线路巡检试验。首次完成了南方电网500 kV带电运行线路机器人巡检,对机器人自主巡检技术、故障诊断修复策略以及自主巡检作业流程进行了验证和考核。机器人上线单次巡检里程达到10 km以上,巡检应用取得良好效果。     

电网巡检作业电动无人机关键技术与应用

<正>关键技术①输电线路巡检作业电动无人机系统设计②航摄信息数据分析处理③无人机与人工协同实施输电线路巡检作业模式应用在①500kV万顺三回②大房双回③张南双回④高海拔极寒、恶劣气候地区的青藏联网线路柴拉直流等25条输电线路电网巡检作业电动无人机,航巡里程千余公里,在走廊通道巡查、缺陷巡视、故障点查找和新建线路验收等方面,提高了巡检效率,降低了劳动强度,实现     

浅议直升机作业在我国特高压电网中的应用

未来特高压电网覆盖全国,输电线路距离长,沿线地形复杂,输电线路塔体高,常规的线路巡检作业方法将难以满足特高压输电线路的巡检要求。在对直升机巡线与常规选线两种巡视方式进行了技术经济分析后提出未来特高压输电线路的作业方式应由“人工为主”向“直升机为主,人工为辅”的方式过渡,最后提出了未来特高压输电线路的运行管理模式。     

多旋翼无人机在输电线路巡检中的运用

对于多旋翼无人机在高压输电线路巡检中的运用进行了分析,对多旋翼无人机可以进行的巡视内容和检测方法进行了介绍,归纳出了多旋翼无人机作业的流程。     

面向架空输电线路的小型无人机巡检起降平台设计

随着架空输电线路规模逐渐增大,线路通道环境日渐复杂,基于无人机的输电线路巡检方法开始协同人工巡检共同用于输电线路运行维护。针对当前无人机巡检作业点通常处于复杂环境下,给无人机起降带来危险的状况,在分析了输电线路运行维护内容、无人机技术与人工巡视的差异性、无人机巡检作业的工作要求的基础上,根据东北地区输电线路实际情况,提出了适用于多地形的无人机起降平台设计方案,保障无人机的安全飞行,提高线路巡检效率。     

高压输电线路巡检有望步入机器人时代

武大动力与机械学院研制出1种高压线路巡检机器人,并在我国部分省市高压输电线路上试验成功。输电线路一般每个月需要2次常规巡检。如果采用高压线路巡检机器人,不仅可以加强巡检,     

无人机智能巡检在输电线路中的应用与发展研究

传统单一人工线路巡视存在劳动强度大、安全风险高、作业效率低等诸多不足,严重制约了输电线路运行维护的智能化转变。无人机智能巡检因其作业高效、缺陷发现率高等优点,不断被应用于输电线路的运行维护。通过研究无人机在输电线路巡检中的应用成果,分析了无人机巡检发展中的各种制约因素,探讨了实现无人机巡检智能化的关键技术,为无人机智能巡检在线路运行维护中的推广与发展提供了研究方向。     

直升机红外巡检技术在直流输电线路的应用分析

对天广直流输电线路直升机红外巡检发现的缺陷进行分析,探讨深入精确分析红外检测过热缺陷的方法。相对地面人工巡检直流输电线路,直升机红外巡检技术具有巡检质量好、效率高的优势。直升机红外巡检是一种高效可行的技术监督手段,在满足巡视周期的条件下可以完全替代地面人工红外巡检。     

一种输电线路无人机“巢-巢”巡检新模式

输电线路是电网的重要组成部分,而巡视又是线路运维工作的重点。巡视的频度、准确率越高,成果越及时全面,线路设备管控水平就会越高,这也是输电运检工作精益化管理的要求和行业发展方向。针对目前输电线路无人机巡检模式中存在"需要人工大量干预、作业转场耗时耗力、及时性准确性不满足高水平精益化管理要求"的问题,利用并整合相关领域前沿技术,探索研究"巢-巢"巡检新模式,为输电线路通道巡视实现自主化、智能化提供好的经验与方案。     

变电站巡视系统设计与应用研究

设计变电站巡视系统,基于图像分析技术实现机器人和视频摄像机的联合巡视;巡视系统通过与变电站主/ 辅设备监控系统、一键顺控系统、主站巡视集中监控系统的互联交互,实现与主/辅设备监控系统间的正向联动、反 向联动、视频双确认等智能联动.利用机器人机动灵活、视频摄像机巡视效率高的特点,合理规划视频摄像机位置和 机器人巡视路径完成巡视布点,最大程度覆盖变电站的巡视范围,提升巡视效率,节省项目投资,有效支撑设备智能 巡检、日常运行监控、现场巡检作业、异常故障处置等典型变电运维应用场景,替代人工巡检为远程智能巡检,替代 原靠运维人员经验判断的故障分析等手段为主动预警、综合研判、智能诊断与智能决策.     

院士欣然作序,这本新书独特在哪?

正中/国/电/力/出/版/社/倾/力/推/出架空输电线路作为电力运输的重要通道,其安全稳定运行是国家稳定、人民安居的坚实基础,一旦发生故障将直接威胁电力的安全可靠供应。对架空输电线路开展巡视和检修,及时清除存在的安全隐患和故障缺陷,是电力系统安全运行的重要内容。近年来,先进传感技术、信息通信技术、自动控制技术、人工智能技术等蓬勃发展,与架空输电线路巡检技术深度融合,出现了载人直升机巡检、无人机巡检、机器人巡检等新型的机器巡检技术。中国南方电网有限责任公司多年以来积极开展架空输电线路机巡研     

输电线路人机协同巡检模式的研究与应用

正近年来,利用无人机进行输电线路巡检已在国网系统各单位广泛开展,其高效、高质的特点受到一线作业人员的普遍好评。但目前无人机巡检尚未形成一套完整的作业体系,飞行巡视、数据存储和缺陷识别等环节仍然相对独立。针对现有研究的不足,提出了人机协同巡检模式。无人机在电力系统中的应用已趋于普遍,尤其在输电线路巡视方面更是极大地提高了作业的效率和质量。目前,国内利用无人机进行可见光巡视的技术逐渐成熟,其大致流程分为:到达塔位、飞行巡视、