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简化UKF在SINS摇摆基座上的初始对准 总被引:1,自引:0,他引:1
大方位失准角情况下,捷联惯导系统(SINS)误差方程是非线性的,传统的扩展卡尔曼滤波(EKF)会产生线性化误差,影响初始对准精度.为了减少滤波计算量,将一种简化的UKF(RBAUKF)方法应用于SINS初始对准,采用较少的采样点数目和简化的滤波更新算法,避免了对非线性方程的线性化.仿真结果表明,RBAUKF与EKF相比,可在较短时间内完成初始对准,具有更高的精度. 相似文献
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基于5阶降维平方根-容积卡尔曼滤波的动基座对准应用研究 总被引:1,自引:1,他引:0
为提高动基座下捷联惯导系统的对准精度、数值稳定性和减小计算量,将5阶容积卡尔曼滤波(CKF)、降维算法、多次离散和平方根(SR)滤波结合起来,形成5阶降维SR-CKF非线性对准方案。为减小5阶CKF的计算量,建立非线性-线性分离的系统模型,引入降维算法;为提高1阶龙格-库塔法的逼近精度,设计多次离散和时间更新的滤波框架;为提高数值稳定性,推导了5阶降维SR-CKF;比较常规3阶SR-CKF、5阶CKF和5阶降维SR-CKF的各项特性。实车动基座对准实验结果表明:该方案对准精度高、数值稳定性强、计算量小,满足应用需要。 相似文献
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为解决鱼雷捷联系统的初始对准,提出了失准角及陀螺随机常值漂移快速估计方法,经数字仿真,对缩短初始对准时间,提高初始对准精度有较好的效果。 相似文献
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文中把线性时变系统作为分段常系数系统来讨论其可观性,对多位置捷联惯导系统的误差方程进行了可观性分析,在噪声统计特性不确定的条件下,采用滤波技术,对状态量误差进行了估计,并对两位置对准进行了仿真.仿真结果表明在噪声不确定的条件下,航向角得到较好的估计,且具有较强的鲁棒性. 相似文献
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针对传递对准过程中存在的动态挠曲变形的问题,本文提出了一种"量测失准角+速度"匹配的快速传递对准方法。通过将动态挠曲变形模型的相关变量引入到传递对准状态方程中,从而降低动态挠曲变形对传递对准精度的影响。仿真结果表明,该方法有效降低了动态挠曲变形对传递对准精度的影响,满足传递对准的高精度和快速性要求。 相似文献
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提出了一种L2有界不确定性鲁棒最优控制意义下的初始对准新方法。在初始对准中,以鲁棒最优控制理论为基础,引入辅助反馈控制量,改善了系统的动态特性,使初始对准过程加快。与传统的卡尔曼滤波相比较,水平失准角的估计精度相当,方位失准角的收敛速度大大加快,对准时间由300多秒减小到10 s以内,并且估计精度提高了一个数量级。 相似文献
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基于惯性系采用Kalman滤波的车载SINS行进间对准方法 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍了惯性系中基于重力加速度信息进行粗对准的实现方法。在此基础上通过推导以地心惯性坐标系为导航系的捷联惯性导航系统(SINS)误差方程,建立了与惯性系对准算法相匹配的状态模型,提出了一种采用Kalman滤波实现基于惯性系的SINS行进间精对准方法。计算机仿真实验结果表明,文中所提出的基于惯性系的采用Kalman滤波的车辆行进间精对准方法,可有效地降低干扰噪声的影响,提高初始对准的精度。此外,该方法相对于基于地理坐标系进行滤波的方法,简化了滤波模型,较大的降低了计算量。 相似文献