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空间柔性机械臂的逆动力学仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
本文针对空间柔性机械臂的非线性动力学模型,在最优控制理论的基础上,运用Gill法和打靶法相结合,得到大质量负载情况下柔性机构臂的最优驱动矩。以单性机械臂为例进行了动力学仿真,仿真效果好,结果证明方法正确可靠。 相似文献
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在机械臂实体上进行正逆运算的结果往往难以分析和验证,且机械臂实体的成本比较昂贵,针对此问题,设计了一套六自由度机械臂的三维仿真软件,可以对机械臂的运动进行实时仿真。该软件以VS2008为开发平台,使用OpenGL函数库进行机械臂三维模型的创建,使用Qt界面库进行软件界面的设计,提供正逆解运算和演示。结果表明,该软件操作界面良好,能够很好地仿真出机械臂的运动过程。 相似文献
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基于OpenGL的六自由度机械臂三维仿真工具的设计 总被引:1,自引:1,他引:0
针对六自由度链式机械臂,为了解决运动学分析结果不易验证以及在实际本体上试验成本较高的问题,开发了一套六自由度机械臂三维仿真软件;该仿真软件是在VC++6.0开发平台上.基于MFC框架类和OpcnGL的图形库进行开发的;仿真软件有效地验证了机械臂数学模型以及正、逆运动学求解工程的正确性,并且对4种轨迹规划方式的效果做了直观的比较;结果表明开发出来的仿真软件对机械臂的研究与教学起了相应的作用. 相似文献
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针对六自由度机器臂,为了解决运动学分析结果不易验证以及在实体机械臂上演示成本较高的问题,设计了一套六自由度机械臂三维仿真软件.该软件以VS2008为开发平台,基于OpenGL函数库和Qt框架类,采用模块化的方法进行三维模型的创建,具有灵活性大、易于扩展的优点.结果表明,该仿真软件能够良好地仿真出机械臂的运动过程,对机械臂的研究和教学起到了促进作用. 相似文献
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六自由度机械臂轨迹规划与仿真研究 总被引:4,自引:0,他引:4
针对六自由度链式机械臂在进行正运动学、逆运动学以及轨迹规划仿真时,不易直观地验证运动学算法的正确性和轨迹规划的效果,在正确建立机械臂数学模型的基础上,重点分析了机械臂在关节空间中轨迹规划的两种实现方法,并采用三维运动仿真进行了验证.开发了一套六自由度机械臂三维仿真软件,该仿真软件在VC++6.0开发平台上,首先利用分割类将基于MFC框架的窗口分割成为控制窗口和视图窗口两部分,然后利用OpenGL的图形库对机械臂进行建模,首次将正运动学、逆运动学以及轨迹规划算法融入其中开发而成.该仿真软件有效地验证了机械臂运动学模型建立的正确性,同时也对三次多项式和五次多项式两种轨迹规划方法做了直观的比较,结果表明后一种轨迹规划效果明显优于前一种. 相似文献
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刚性机械臂由于其较高的工作精度和重复性、较强的承载能力,已广泛应用于危险或相对单一、重复性高工作场景.但刚性机械臂的结构及运作方式不够灵活,无法适用于不定型、非标准、狭窄空间等生产场景.最近几年,柔性机械臂因其结构柔性、作业空间大、人机交互安全等优点而受到广泛关注,有希望应用于医疗、服务和智能制造等领域.但柔性机械臂结构柔软,运动比较自由,在作业过程中柔性效应不可忽略,这对其高精度控制提出了重大挑战.柔性机械臂控制的核心科学问题之一是建立包含结构柔性特征和动态特性的高精度动力学模型.为此,本文对柔性机械臂运动学建模和动力学建模研究进行了综述.作为动力学建模的基础,本文首先综述了柔性机械臂的运动学建模方法,主要介绍了曲率法、伪刚体运动学(PRB)方法、基于Cosserat杆的运动学建模方法、结构几何分析方法、Denavit Hartenberg(D H)法及坐标法、数据驱动和机器学习方法等.随后,本文详细综述了柔性机械臂的动力学建模方法,主要包括集中参数系统法、假设模态法、有限元法.最后,本文简述了目前柔性机械臂动力学研究的主要内容,并对未来研究做出展望. 相似文献
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对作大范围运动柔性机械臂系统,进行斜碰撞动力学分析.基于柔性多体系统刚柔耦合动力学理论,计入耦合变形项,全面考虑大范围刚体运动与弹性小变形运动的耦合,建立系统连续动力学方程.引入斜碰撞力学模型,将法向和切向碰撞力以广义力的形式加入动力学方程中,对系统进行斜碰撞动力学建模分析.法向碰撞模型选取基于连续接触力法的非线性弹簧阻尼模型,切向碰撞模型选取一种修正Coulomb摩擦模型,对切向摩擦力进行统一描述.给出接触、分离判据,实现不同状态的动力学模型转换与求解.对斜碰撞全局动力学进行了仿真验证,分析了柔性机械臂全局过程的动力学特性变化以及碰撞对大范围运动和小变形运动的作用,并对比了不同碰撞方向对大范围运动、变形、机械能、碰撞力等动力学参数的影响. 相似文献
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重载下的柔性机械臂的动力学耦合特性 总被引:1,自引:1,他引:1
首先叙述基于有限元的具有柔性关节与柔性杆的机械壁动力学模型的建立与求解,然后对于机械臂柔性关节与柔性杆的耦合特性进行研究,结果表明,在重载的情况下,柔性关节与柔性杆的耦合效应不容忽视。 相似文献
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效果良好的三维动画仿真能为机器人的轨迹规划、运动学分析和控制等提供重要信息。本文提出了一种利用Vega来实现柔性双臂空间机器人动画仿真的方法,简要介绍了其实现过程及仿真系统的结构。 相似文献
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为了实现柔性并联机器人的快速可视化建模,提供柔性并联机器人动力学分析的新途径,针对柔性并联机器人系统内刚体、柔体耦合的难点,利用Virtual.lab软件对VBA的支持及其处理机械系统弹性动力学问题的优势,结合数据库技术、参挝数化建模原理和柔性并联机器人动力学仿真的特点,对Virtual.lab软件进行二次开发,建立柔性并联机器人动力学仿真平台,可实现柔性并联机器人动力学特性的分析.该平台操作简单,建模效率高,计算速度快,便于机械工程师在机械设计中使用.为柔性并联机器人结构优化设计及运动学、动力学规划指标的确定提供科学依据. 相似文献
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弹性机械手臂的建模与控制 总被引:1,自引:0,他引:1
1引言目前工业机器人的负载与自重比一般在1:10到1:30之间或更小,而人类的负载与自重比通常可以达到1:3,本体过重是实现机械臂高速运动控制的一个障碍.一方面,提高负载与自重比可以满足高速低能耗的需求,同时,也势必会导致本体刚度的下降,从而使机械臂成为具有弹性的结构.机械手臂的高速运动往往会激励起弹性结构的振动,,给运动控制带来许多挑战性的困难.基于刚性动力学的控制策略已无法用于高速高精度的运动控制,需要基于弹性机械臂的动力学设计更为有效的控制算法,这就是弹性臂建模与控制的研究内容.本文中弹性… 相似文献
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在针对航天器姿态控制的地面仿真验证中,存在建模复杂、模型保真度不高、不易部署、实时性不好等问题。参照地面气浮台实验,使用MapleSim多领域物理建模工具,建立了包括飞轮、推力器、多体动力学的航天器基座模型。将模型转换为可在LabVIEW环境下运行的C代码,部署于PXI实时仿真平台,建立了实时仿真系统,对姿态控制器进行了仿真验证。该方法采用非因果建模思想,解决了仿真中存在的问题,为系统样机模型的快速建立以及控制器的测试验证提供了新的解决方案。 相似文献
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为了评估MapleSim建模与仿真软件性能。该文简要介绍了MapleSim及其特点并阐述了MapleSim进行建模分析的步骤。并实验用MapleSim对一个机械系统和模拟电路信号产生电路建模仿真和分析,比较不同实验情况结果和提取系统方程。结果表明MapleSim是一个优秀的、直观快捷的高性能多领域复杂系统物理建模仿真分析工具。实验有指导意义。 相似文献
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随着仿真应用的进一步深入,仿真快速开发和集成的需求越来越大。仿真的柔性构造不仅可以缩短仿真开发周期,提高效率,而且还可以提高仿真系统的可维护性和可扩充性。该文介绍了一种基于仿真预案的柔性构建方法,分析了它的基本构建思想,并给出了具体的构建算法。 相似文献
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Hoda A. ElMaraghy Tarek Lahdhiri Frank Ciuca 《Journal of Intelligent and Robotic Systems》2002,34(4):335-356
This paper presents the development and design of a robust linear controller for a flexible joint robot. First, a realistic model is developed taking into account the effects of stick-slip friction, nonlinear spring force characteristic, the rotors' Coriolis and centrifugal acceleration due to the velocities of the precedent links and rotors, and measurement noise. Second, a robust controller is designed using LQG/LTR techniques. Extensive simulation was performed on an experimental robot system using several trajectories. The results demonstrate that the proposed model/controller provides excellent tracking and regulation performance. 相似文献
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