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研制了基于行波超声波电机与步进电机驱动的机器人多自由度机械臂精密定位控制系统。采用行波超声波微步控制技术实现了机械臂低速下的高精度定位控制,并在理论与试验研究基础上提出了一种实用的行波超声波电机精密定位控制方法。此外,还进行了定位误差分析及控制系统设计。所给的方法简单易行,在超声波电机精密定位中具有普遍的应用意义和广泛的应用价值。该方法成功运用于机器人机械臂控制中,不需要使用高精度角位移传感器就可使机械臂达到很高的定位精度。 相似文献
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《中国电机工程学报》2017,(10)
为了充分利用直线超声电机响应快、分辨率高的特点,并实现电机的微步距控制,研究了激励信号对电机微步距输出特性的影响。首先,通过分析电机的瞬态特性,研究了电机单步距作动过程;其次,为了实现电机激励信号的精确控制,分析了双PWM拓扑结构超声电机驱动器的工作原理,并通过实验对驱动器关断控制进行了研究;最后,分别研究了激励信号周期数、激励电压峰峰值和激励时间间隔对电机微步距特性的影响。实验结果表明,当驱动器采用具有泄放回路的零相位关断时,能够实现激励信号的精确控制。当以激励电压作为参变量,激励时间间隔大于10ms时,电机微步距特性曲线具有较强的线性特性,有利于电机微步距控制;激励时间间隔小于3ms时,能够有效降低电机平均速度,实现低速控制。 相似文献
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基于步进电机微步距高精度定位控制,提出采用切比雪夫插值法,对步进电机的等幅电流分矢量幅值进行计算控制的方案。克服了步进电机微步距开环控制分辨率不高和定位精度不准确的问题。该方法在原理上,从汇编控制角度出发,解决了步进电机等幅电流矢量的微步距控制,实验表明该方法具有较好的实际效果,实现了步进电机的高分辨率、高精度定位,并具有良好的动态运转特性。该控制方案方便于计算机实现。 相似文献
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宋启敏 《中国电机工程学报》1992,12(5):47-52
为消除步进电机微步驱动中的力矩波动,本文得出了一种能补偿电机谐波力矩和互力矩的驱动电流表达式,使用这种电流波形和带电流负反馈的脉冲宽度调制驱动方式组成了微处理器控制的微步驱动器。实验结果表明它能减小电机步距角,消除电机共振,使普通步进电机在0.25~2500r/min转速范围内平稳运行。 相似文献
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超声波电机堵转特性及堵转检测方法研究 总被引:2,自引:1,他引:1
对行波超声波电机(TRUSM)堵转特性及堵转检测方法进行了研究.在理论上阐述了TRUSM摩擦磨损机理及堵转的危害,在实验研究基础上得到了TRUSM堵转时的特征信息.提出在TRUSM连续运行时,利用堵转时孤极反馈电压、驱动电流奇异信号,采用小波包分析方法对TRUSM堵转时的奇异信号进行定位并确定持续时间,该方法具有很高的时域分辨率.在TRUSM微步运行时,通过对孤极反馈电压信号排的峰值检测,判断TRUSM是否处于堵转状态,该方法具有较强的通用性和实用价值.设计出的基于Lab-VIEW环境下开发的虚拟电机堵转检测系统,大大提高了在线诊断的效率. 相似文献
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四相步进电机微步控制器 总被引:1,自引:0,他引:1
步进电机运行于微步驱动方式具有众多优点,它可以大大减少进步电机的运行噪声,改善低频共振现象和减少低频运行脉动,在N细分时,可使步距角减少N倍。因此,近年利用微步驱动电路的步进电机驱动器日益增多。然而,迄今所表的步进电机微步驱动电路绝 相似文献
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特高压线路工频参数测试干扰分析是选择适合工频参数测试方法及测试结果分析的重要基础。测试了1 000 kV皖南-浙北特高压线路正序和零序参数测试期间的干扰电压信号,分析了其频谱特征;在此基础上,通过与正序参数仿真计算值的对比分析了正序参数实际测试偏差。结果表明:皖南-浙北特高压同塔双回线路工频参数测试期间,干扰电压存在“三相不平衡性及时变性”的特点;工频法和异频法2种不同方法得到的线路参数测试结果存在一定差异;干扰电压“时变”时,线路工频参数测试宜采用异频法。 相似文献
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《国外电子测量技术》2014,(10)
正Qingdao,China7.16-19,2015The International Conference on Electronic MeasurementInstruments(ICEMI)is the world’s premier conference dedicated to the electronic measurement and test of devices,boards and systems that is covering the complete cycle from design,verification,test,diagnosis,failure analysis and process of manufactory and products 相似文献
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《国外电子测量技术》2014,(9)
正Qingdao,China7.16-19,2015The International Conference on Electronic MeasurementInstruments(ICEMI)is the world's premier conference dedicated to the electronic measurement and test of devices,boards and systems that is covering the complete cycle from design,verification,test,diagnosis,failure analysis and process of manufactory and products 相似文献
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电站锅炉停用保护剂多采用十八胺和表面活性胺。对这2种停用保护剂进行了应用效果对比研究,即对湿冷机组、空冷机组采用十八胺或表面活性胺、有无凝结水精处理系统等6台机组停机和启动过程中给水、主蒸汽和凝结水的氢电导率变化情况进行分析。研究结果表明:在停机过程和启动过程,2种保护剂均会在水汽系统中发生部分分解,导致水汽系统的氢电导率显著升高;表面活性胺和十八胺比较,使用前者,机组启停机过程可保持凝结水精处理系统正常投运,因而可使水汽质量迅速达标,对机组安全运行有利,因此推荐采用表面活性胺作为锅炉停用保护剂。 相似文献
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S. Y. Wu B. N. Tran F. Y. Davis C. L. Trent D. L. Edberg W. A. Geideman 《Integrated ferroelectrics》2013,141(3):281-291
Abstract Smart materials of lead-zirconate-titanate (PZT) piezoelectric ceramics have attracted attention in recent years for active vibration control, acoustic noise suppression, health monitoring and damage assessment. We at McDonnell Douglas Aerospace have been studying these ceramics for use as sensors and actuators in various space and aircraft structures. In this paper, we will report results of a recent study on active vibration control using monomorph PZT actuators. The experiments were performed on thin aluminum cantilever beams. Collocated and non-collocated sensors and actuators were employed. Two control techniques: the classical velocity feedback and adaptive feedback controls, were investigated. We have obtained significant damping and broadband vibration attenuation of greater than 30 dB using the classical control with the single-input single-output feedback approach. A 24 dB reduction has also been achieved using the adaptive control with the multiple-input single-output approach. Detailed experimental methods and results will be described. 相似文献
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全面、客观地对核一级锻件质量状况给予综合性评判,建立一套适用于锻件质量评价的方法体系很有必要。根据影响核一级锻件质量的制造工艺和成品质量检验,分析了影响锻件质量的主要工艺参数,建立了锻件质量评价的指标体系。在此基础上,探究了基于熵权的逼近理想解排序(TOPSIS)法的特点,建立了相应的评价模型,并将该模型应用于核电站反应堆堆芯筒体锻件的质量评价,获得了堆芯筒体质量状况的优劣排序。研究结果表明:TOPSIS法可有效、科学、客观地评价核一级锻件质量状况,且便于操作、易于推广使用。 相似文献