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文章研究了全局环境未知且存在动态障碍物情况下的移动机器人路径规划问题;采用全局规划和局部规划相结合的方法,提出了动态未知环境下移动机器人的一种在线实时路径规划方法;该法利用自回归模型来预测动态障碍物的运动轨迹,并把预测位置上的动态障碍物视为是瞬时静态的,然后对该"静态"障碍物进行避碰路径规划;仿真实验结果表明该法有效可行,具有优化性、实时规划性、高度的稳定性和良好的避障能力. 相似文献
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传统的路径规划算法只能在障碍物不发生位置变化的环境中计算最优路径。但是随着机器人在商场、医院、银行等动态环境下的普及,传统的路径规划算法容易与动态障碍物发生碰撞等危险。因此,关于随机动态障碍物条件下的机器人路径规划算法需要得到进一步改善。为了解决在动态环境下的机器人路径规划问题,提出了一种融合机器人与障碍物运动信息的改进动态窗口法来解决机器人在动态环境下的局部路径规划问题,并且与优化A*算法相结合来实现全局最优路径规划。主要内容体现为:在全局路径规划上,采用优化A*算法求解最优路径。在局部路径规划上,以动态障碍物的速度作为先验信息,通过对传统动态窗口法的评价函数进行扩展,实现机器人在动态环境下的自主智能避障。实验证明,该算法可以实现基于全局最优路径的实时动态避障,具体表现为可以在不干涉动态障碍物的条件下减少碰撞风险、做出智能避障且路径更加平滑、长度更短、行驶速度更快。 相似文献
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《电子制作.电脑维护与应用》2016,(1)
机器人在陌生环境和动态障碍物下路径规划一直是人工智能及机器人领域研究重点。为了完备训练机器人陌生环境路径规划,根据环境中的特征信息,建立了一种基于K_SVD算法的机器人路径规划模型。经过K_SVD算法训练后的字典可以较好保存环境信息,利用该字典规划机器人路径可达到较好效果。实验仿真表明,该模型下机器人可以完成动态障碍物下自主良好路径规划,具有很强实用性。 相似文献
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良好的路径规划算法是保证移动机器人安全平稳地实现其导航功能的重要保证,也是机器人智能水平的体现。在常规障碍物环境中,常有静态和少量的动态障碍物,通常采用全局路径规划法求出全局最优路径;利用本地路径规划算法对障碍物进行实时规避。基于此,将主要针对移动机器人在复杂环境下的自动路径规划展开相关探讨研究。 相似文献
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移动机器人的动态路径规划及控制 总被引:2,自引:0,他引:2
本文阐述了两类机器人的导航方法:第一类方法是,先生成整个路径,然后进行路径跟踪控制;第二类方法是所谓的势场方法,即利用人工势场直接进行运动控制.在此基础上,我们提出了用于移动机器人系统导航的动态路径规划-控制方法.系统根据环境信息对路径进行动态的生成与控制,从而与实际环境实现了闭环,增加了对系统的稳定性和对环境的适应能力. 相似文献
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为了实现在多移动机器人和多窄通道的复杂动态环境中机器人的节能运动规划,提出异构多目标差分-动态窗口法(heterogeneous multi-objective differential evolution-dynamic window algorithm,HMODE-DWA).首先,建立行驶时间、执行器作用力和平滑度的3目标优化模型,设计具有碰撞约束的异构多目标差分进化算法来获得3个目标函数的最优解,进而在已知的静态环境中获得帕累托前沿,利用平均隶属度函数获得起点与终点间最优的全局路径;其次,定义基于环境缓冲区域的模糊动态窗口法使机器人完成动态复杂环境中避障,利用所提出的HMODE-DWA算法动态避障的同时实现节能规划.仿真和实验结果表明,所提出的混合路径规划控制策略能够有效降低移动机器人动态避障过程中的能耗. 相似文献
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Kai-Tai Song Chang C.C. 《IEEE transactions on systems, man, and cybernetics. Part B, Cybernetics》1999,29(6):870-880
A reactive navigation system for an autonomous mobile robot in unstructured dynamic environments is presented. The motion of moving obstacles is estimated for robot motion planning and obstacle avoidance. A multisensor-based obstacle predictor is utilized to obtain obstacle-motion information. Sensory data from a CCD camera and multiple ultrasonic range finders are combined to predict obstacle positions at the next sampling instant. A neural network, which is trained off-line, provides the desired prediction on-line in real time. The predicted obstacle configuration is employed by the proposed virtual force based navigation method to prevent collision with moving obstacles. Simulation results are presented to verify the effectiveness of the proposed navigation system in an environment with multiple mobile robots or moving objects. This system was implemented and tested on an experimental mobile robot at our laboratory. Navigation results in real environment are presented and analyzed. 相似文献
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Robots that work in a proper formation show several advantages compared to a single complex robot, such as a reduced cost, robustness, efficiency and improved performance. Existing researches focused on the method of keeping the formation shape during the motion, but usually neglect collision constraints or assume a simplified model of obstacles. This paper investigates the path planning of forming a target robot formation in a clutter environment containing unknown obstacles. The contribution lies in proposing an efficient path planner for the multiple mobile robots to achieve their goals through the clutter environment and developing a dynamic priority strategy for cooperation of robots in forming the target formation. A multirobot system is set up to verify the proposed method of robot path planning. Simulations and experiments results demonstrate that the proposed method can successfully address the collision avoidance problem as well as the formation forming problem. 相似文献
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Dong W. Kim Ty A. Lasky Steven A. Velinsky 《International Journal of Control, Automation and Systems》2013,11(3):545-554
In an autonomous multi-mobile robot environment, path planning and collision avoidance are important functions used to perform a given task collaboratively and cooperatively. This study considers these important and challenging problems. The proposed approach is based on a potential field method and fuzzy logic system. First, a global path planner selects the paths of the robots that minimize the potential value from each robot to its own target using a potential field. Then, a local path planner modifies the path and orientation from the global planner to avoid collisions with static and dynamic obstacles using a fuzzy logic system. In this paper, each robot independently selects its destination and considers other robots as dynamic obstacles, and there is no need to predict the motion of obstacles. This process continues until the corresponding target of each robot is found. To test this method, an autonomous multi-mobile robot simulator (AMMRS) is developed, and both simulation-based and experimental results are given. The results show that the path planning and collision avoidance strategies are effective and useful for multi-mobile robot systems. 相似文献
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针对移动机器人在复杂环境下的路径规划问题,提出一种新的自适应动态窗口改进细菌算法,并将新算法应用于移动机器人路径规划。改进细菌算法继承了细菌算法与动态窗口算法(dynamic window algorithm, DWA)在避障时的优点,能较好实现复杂环境中移动机器人静态和动态避障。该改进算法主要分三步完成移动机器人路径规划。首先,利用改进细菌趋化算法在静态环境中得到初始参考规划路径。接着,基于参考路径,机器人通过自身携带的传感器感知动态障碍物进行动态避障并利用自适应DWA完成局部动态避障路径规划。最后,根据移动机器人局部动态避障完成情况选择算法执行步骤,如果移动机器人能达到最终目标点,结束该算法,否则移动机器人再重回初始路径,直至到达最终目标点。仿真比较实验证明,改进算法无论在收敛速度还是路径规划精确度方面都有明显提升。 相似文献
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基于激光雷达的动态障碍物实时检测 总被引:2,自引:0,他引:2
动态障碍的存在直接影响到环境地图的构建精度,可靠实时地检测出动态障碍物是未知环境下移动机器人构建环境地图的根本前提。基于2D激光雷达传感器,提出了一种移动机器人在未知环境下实时检测动态障碍物的方法。将激光雷达的观测数据经过滤波映射到世界坐标系,构建相邻采样时刻的三幅栅格地图;判断相邻时刻三幅栅格地图上对应栅格的占用状态,确定环境中的静态障碍物,以静态障碍物为参考,根据当前的栅格地图可以检测出环境中的动态障碍物。基于激光雷达时空关联性分析,采用八邻域滚动窗口的方法处理不确定性因素。在实际移动机器人MORCS-1上进行的实验结果表明,该方法可使移动机器人准确有效地检测出未知环境中的动态障碍物,实时性好,可靠性高。 相似文献