基于拉格朗日方程的受控五杆机构动力学分析

分析平面刚性受控五杆机构实现任意给定运动时的补偿运动及运动动力学特性,建立基于拉格朗日方程的受控五杆机构系统动力学模型.通过给定精确实现的运动,求得其补偿运动的位移、速度、加速度,然后利用该动力学模型求出实现该给定运动时曲柄所需的平衡力矩和受控原动件所需的推力,为控制系统驱动元件的选择提供依据.     

基于拉格朗日乘子法的Delta并联机器人简化刚体动力学建模方法

针对广泛应用于高速抓放操作的Delta并联机器人,提出了一种基于拉格朗日乘子法的刚体动力学建模方法,并利用约束方程的全微分求解出了动力学模型的显示表达式。建立了机器人的逆运动学以及刚体动力学模型,考虑机器人从动臂臂杆为轻质碳纤维杆,两端为较重的金属附件的特点,建立了简化刚体动力学模型。并针对机器人常用的高速抓放轨迹进行仿真,将简化前后的2种动力学模型与ADAMS仿真结果进行对比。     

基于两轴复合运动免翻面多方向折弯的折弯机

研制了一种多边折弯机设备,通过夹持部件夹紧固定钣金件后,当进行多边折弯时,只需控制夹持部件的旋转角度,便可调整加工边缘,当进行单边多次上下折弯时,无须翻转加工面,只需控制送料机构的进给量,配合折弯刀的复合运动即可,折弯过程人为干预少,避免了多次拆装定位引起的误差及所花费的时间。且折不同的弯只需调整复合运动的轨迹,无需更换模具,节省换模时间及对模具数量及形状的要求。     

点的复合运动的矩阵矢量法

利用线性代数中矩阵运算和矢量分析的方法,推导了作复合运动的点的绝对位置、速度和加速度计算公式,简化了具体的分析过程,且便于利用计算机求解较为复杂的空间运动.     

基于螺旋理论的可重构机器人动力学分析

由于可重构机器人构型的多样性,其动力学的分析方法要求建模方便,并且具有通用性。基于此,讨论在运动螺旋和力螺旋的基础上采用拉格朗日方程建立机器人动力学方程的方法。采用运动螺旋和力螺旋表示,可以对机器人各杆件建立统一的坐标系,方程可表示成简洁的形式;可方便地实现力/力矩在不同坐标系之间的转换及末端执行器上的力/力矩与各关节力矩之间的转换,适合分析复杂的受力情况。动力学拉格朗日方程为封闭显式状态方程,便于进行构型的设计和校验、运动仿真以及控制系统的分析与综合,适应可重构机器人构型多变的特点。最后给出动力学分析的具体方法和步骤,并对一个典型的可重构机器人构型进行仿真计算。     

平移摆动式锯石机复合运动系统的设计

分析研究了锯石机平移摆动复合运动切削的工艺机理 ,完成了锯石机平移摆动复合运动最佳切削运动轨迹系统的设计 ,建立了吊挂系统机构尺寸与最佳切削运动轨迹相对应的数学函数式 ,导出的摆轮偏心距的最佳值设计公式 ,能实现各种不同规格平移摆动式锯石机复合运动系统的优化设计。     

SCARA机器人的完整动力学显方程的推导

机器人学的研究者经常要用到机器人动力学显方程来验证理论或比较算法，然而机器人的准确的动力学显方程是很难获得；ＳＣＡＲＡ机器人是一种简单而又反应广泛的机器人。为此，本文利用拉氏方法推演出了ＳＣＡＲＡ机器人的完整的动力学显方程，并对方程中大量零元素的现象作了解释。     

基于非测地线理论的六坐标纤维缠绕机运动方程

阐述了纤维铺原理和六坐标缠绕对于提高缠绕构件质量、实现异型构件缠绕的意义,并以回转体为典型构件,基于非测地线缠绕理论,根据纤维缠绕中丝嘴的运动规律,推导出六坐标缠绕机的各坐标运动方程,为轴缠绕机的轨迹控制提供了数学依据。     

基于Open GL的纤维缠绕三维动态仿真

对纤维缠绕的芯模线型进行了分析,介绍了在Visual C＋＋6.0的环境中用OpenGL实现三维运动仿真,可以直观地模拟出实际的缠绕过程,从而及时发现设计中存在的不足和缺陷,最大限度地将问题解决在设计阶段,降低研制成本.     

基于PROFIBUS-DP的四轴纤维缠绕机计算机数控系统

介绍了将基于Profibus-DP现场总线技术的计算机数控系统应用于四轴联动纤维缠绕机，给出了该数控系统的系统结构，分析了系统通信原理。计算机数控系统的应用，提高了纤维缠绕机的自动化水平，提高了产品质量和生产效率。     

复合材料布铺放缠绕机设计与控制技术研究

复合材料布铺放缠绕机是实现某型火箭筒布铺放与布带交叉复合缠绕的关键工艺装备,是集机械、电子、气动、控制、软件和数控等技术于一体的多学科交叉综合应用的复杂设备[1]。本文针对某复合材料绝热层缠绕制品成型工艺的结构特点,详细地介绍了复合材料布铺放缠绕机的结构、组成及实现方式,并对成型工艺及物理参数控制进行了深入研究。该设备的开发,极大地提高了某型火箭筒复合材料缠绕制品质量,解决了该型复合材料零部件成型过程中的关键性制造技术难题。     

新型Lagrange神经网络盲多用户检测

码分多址系统中,多用户检测是消除多址干扰(MAI)和远近效应(FNE)的关键技术.基于最小输出能量准则,将盲多用户检测转化为约束优化问题,利用Lagrange函数将约束问题转化为无约束问题,再利用神经网络的动态特性对其进行求解.仿真表明,该算法误码率低、抗远近效应强.     

基于Recurdyn的齿形推弹链推送研究

由于大口径火炮往往采用分装式弹药结构,在输弹过程中,弹丸必须要达到卡膛速度,以保证卡膛牢靠。为了保证弹丸卡膛速度的一致性,输弹速度必须随火炮射角变化而进行调整。对齿形推弹链在各射角下的推送速度控制进行研究,基于虚拟样机技术,通过分析推弹链工作原理,建立合理的控制算法,利用动力学分析软件Recurdyn和控制软件Matlab,建立其联合仿真模型并实现仿真运算,同时考虑到推弹链和弹丸的间接性冲击以及链条的多边形效应会导致推弹链运动的不稳定性,对销轴和链板进行刚柔耦合分析,以验证控制方案的可行性。     

基于ZWT模型的胶带输送机动力学方程的建立

以往在建立输送带的动力学方程时,大多采取Voigt模型。而Voigt模型属于线性粘弹性模型,虽然考虑了胶带的粘弹性,但却忽视了其在大变形下表现出的非线性力学行为。基于ZWT非线性粘弹性本构模型,建立了输送机动力学方程,使用显示有限差分法求解并利用Matlab计算,分析了不同工况下输送机的动态响应特性。结果表明:依据ZWT模型建立的输送带动力学方程,输送带的动张力小于依据Voigt模型建立的输送带动力学方程;输送机以抛物线加速度启动曲线启动,输送带的运行稳定值小于其他两种启动曲线;当输送机启动时,启动时间越长,输送带启动越平稳;启动速率越大,输送带驱动滚筒处的动张力也越大;输送机空载启动比满载启动运行更平稳。     

缠绕式包装设备动力介质的选取

针对一种缠绕式包装设备的动力介质,对比分析链传动、平带传动、V带传动的物理性能、使用成本等因素,为在对应工况下选取适合的动力介质、降低成本、提高效率提供依据.     

缠绕张力对环缠绕复合材料气瓶应力的影响

提出了一种等效降温法,将缠绕张力产生的预应力等效模拟为复合材料层降温产生的预应力,通过理论推导得到了缠绕预应力与复合材料层降温量之间的计算公式,基于等效降温法并利用通用有限元软件研究了缠绕张力对环缠绕复合材料气瓶应力的影响。结果表明：随着缠绕预应力的增大,环缠绕复合材料气瓶内胆工作应力减小、复合材料层工作应力增大;缠绕张力预应力较大时会抵消自紧工艺效果,气瓶工作应力和纤维应力比主要受缠绕张力影响,在进行有限元应力分析和纤维应力比计算时应考虑缠绕张力作用。