基于拉格朗日方程的受控五杆机构动力学分析

分析平面刚性受控五杆机构实现任意给定运动时的补偿运动及运动动力学特性,建立基于拉格朗日方程的受控五杆机构系统动力学模型.通过给定精确实现的运动,求得其补偿运动的位移、速度、加速度,然后利用该动力学模型求出实现该给定运动时曲柄所需的平衡力矩和受控原动件所需的推力,为控制系统驱动元件的选择提供依据.     

基于拉格朗日乘子法的Delta并联机器人简化刚体动力学建模方法

针对广泛应用于高速抓放操作的Delta并联机器人,提出了一种基于拉格朗日乘子法的刚体动力学建模方法,并利用约束方程的全微分求解出了动力学模型的显示表达式。建立了机器人的逆运动学以及刚体动力学模型,考虑机器人从动臂臂杆为轻质碳纤维杆,两端为较重的金属附件的特点,建立了简化刚体动力学模型。并针对机器人常用的高速抓放轨迹进行仿真,将简化前后的2种动力学模型与ADAMS仿真结果进行对比。     

基于两轴复合运动免翻面多方向折弯的折弯机

研制了一种多边折弯机设备,通过夹持部件夹紧固定钣金件后,当进行多边折弯时,只需控制夹持部件的旋转角度,便可调整加工边缘,当进行单边多次上下折弯时,无须翻转加工面,只需控制送料机构的进给量,配合折弯刀的复合运动即可,折弯过程人为干预少,避免了多次拆装定位引起的误差及所花费的时间。且折不同的弯只需调整复合运动的轨迹,无需更换模具,节省换模时间及对模具数量及形状的要求。     

点的复合运动的矩阵矢量法

利用线性代数中矩阵运算和矢量分析的方法,推导了作复合运动的点的绝对位置、速度和加速度计算公式,简化了具体的分析过程,且便于利用计算机求解较为复杂的空间运动.     

基于螺旋理论的可重构机器人动力学分析

由于可重构机器人构型的多样性,其动力学的分析方法要求建模方便,并且具有通用性。基于此,讨论在运动螺旋和力螺旋的基础上采用拉格朗日方程建立机器人动力学方程的方法。采用运动螺旋和力螺旋表示,可以对机器人各杆件建立统一的坐标系,方程可表示成简洁的形式;可方便地实现力/力矩在不同坐标系之间的转换及末端执行器上的力/力矩与各关节力矩之间的转换,适合分析复杂的受力情况。动力学拉格朗日方程为封闭显式状态方程,便于进行构型的设计和校验、运动仿真以及控制系统的分析与综合,适应可重构机器人构型多变的特点。最后给出动力学分析的具体方法和步骤,并对一个典型的可重构机器人构型进行仿真计算。     

SCARA机器人的完整动力学显方程的推导

机器人学的研究者经常要用到机器人动力学显方程来验证理论或比较算法，然而机器人的准确的动力学显方程是很难获得；ＳＣＡＲＡ机器人是一种简单而又反应广泛的机器人。为此，本文利用拉氏方法推演出了ＳＣＡＲＡ机器人的完整的动力学显方程，并对方程中大量零元素的现象作了解释。     

高空作业车动力学分析及载荷计算方法

针对高空作业车在作业时臂架随着运动而晃动较大的情况,创新的运用空间矢量动力学理论对高空作业车的工作状态进行动力学分析。推导出高空车复合运动下平台的载荷计算方法,并结合ANSYS对高空车臂架复合运动的工况进行分析计算。给高工作业车的臂架设计提供了新的思路,更为准确地描述高空作业车的动态性能,保证其安全高效工作。以JLG的直臂式800AJ型高空车为实例,运用推导的动力学理论公式对直臂式高空车可伸缩臂架复合运动的受力情况进行了分析计算,结果表明,直臂式高空作业车复合工作下,结构最大应力变化不大,但臂架变形剧烈。     

基于非测地线理论的六坐标纤维缠绕机运动方程

阐述了纤维铺原理和六坐标缠绕对于提高缠绕构件质量、实现异型构件缠绕的意义,并以回转体为典型构件,基于非测地线缠绕理论,根据纤维缠绕中丝嘴的运动规律,推导出六坐标缠绕机的各坐标运动方程,为轴缠绕机的轨迹控制提供了数学依据。     

基于Open GL的纤维缠绕三维动态仿真

对纤维缠绕的芯模线型进行了分析,介绍了在Visual C＋＋6.0的环境中用OpenGL实现三维运动仿真,可以直观地模拟出实际的缠绕过程,从而及时发现设计中存在的不足和缺陷,最大限度地将问题解决在设计阶段,降低研制成本.     

基于非线性微分方程的机械臂运动位置控制方法

针对当前机械臂运动位置控制方法存在机械臂关节节点位置的跟踪效果差和机械臂运动位置控制能力差的问题,提出基于非线性微分方程的机械臂运动位置控制方法。首先对机械臂动力学进行分析,获取内部三连杆结构作用原理和机械臂动力学目标函数,再利用坐标求权矩阵重构机械臂动力学目标函数,获取机械臂相关的非线性微分方程,将非线性微分方程的输出结果,即机械臂动力学参数代入 CPG 神经网络中,构建机械臂运动控制模型。实验结果表明,所提方法的械臂关节节点位置跟踪效果好、机械臂运动位置控制能力强。     

基于Windows条件下受控机构运动与动力分析

基于Windows条件下和受控机构二自由度的特点,建立了受控机构的运动与动力分析模型;提出了在Visual C 环境下,受控机构的运动与动力分析程序。     

基于PROFIBUS-DP的四轴纤维缠绕机计算机数控系统

介绍了将基于Profibus-DP现场总线技术的计算机数控系统应用于四轴联动纤维缠绕机，给出了该数控系统的系统结构，分析了系统通信原理。计算机数控系统的应用，提高了纤维缠绕机的自动化水平，提高了产品质量和生产效率。     

新型Lagrange神经网络盲多用户检测

码分多址系统中,多用户检测是消除多址干扰(MAI)和远近效应(FNE)的关键技术.基于最小输出能量准则,将盲多用户检测转化为约束优化问题,利用Lagrange函数将约束问题转化为无约束问题,再利用神经网络的动态特性对其进行求解.仿真表明,该算法误码率低、抗远近效应强.     

基于Recurdyn的齿形推弹链推送研究

由于大口径火炮往往采用分装式弹药结构,在输弹过程中,弹丸必须要达到卡膛速度,以保证卡膛牢靠。为了保证弹丸卡膛速度的一致性,输弹速度必须随火炮射角变化而进行调整。对齿形推弹链在各射角下的推送速度控制进行研究,基于虚拟样机技术,通过分析推弹链工作原理,建立合理的控制算法,利用动力学分析软件Recurdyn和控制软件Matlab,建立其联合仿真模型并实现仿真运算,同时考虑到推弹链和弹丸的间接性冲击以及链条的多边形效应会导致推弹链运动的不稳定性,对销轴和链板进行刚柔耦合分析,以验证控制方案的可行性。     

复合材料布铺放缠绕机设计与控制技术研究

复合材料布铺放缠绕机是实现某型火箭筒布铺放与布带交叉复合缠绕的关键工艺装备,是集机械、电子、气动、控制、软件和数控等技术于一体的多学科交叉综合应用的复杂设备[1]。本文针对某复合材料绝热层缠绕制品成型工艺的结构特点,详细地介绍了复合材料布铺放缠绕机的结构、组成及实现方式,并对成型工艺及物理参数控制进行了深入研究。该设备的开发,极大地提高了某型火箭筒复合材料缠绕制品质量,解决了该型复合材料零部件成型过程中的关键性制造技术难题。     

蛇形机器人模块化结构设计与蜿蜒运动研究

基于生物蛇的结构特点,提出了一种模块化的蛇形机器人结构。在分析Serpenoid曲线的基础上,研究了蛇形机器人的运动轨迹,并将运动曲线离散化。然后,利用Matlab软件进行仿真,总结了各个参数对蛇形曲线形状的影响,确定了蛇形机器人蜿蜒向前和左右转弯时的蛇形曲线参数。