直升机整流罩锁紧机构的运动学研究

整流罩是直升机机体的重要组成部分,整流罩的安装质量直接影响飞行安全,其锁紧机构成为整流罩装置的关键部件.文中按照舱门锁工作机理,提出了整流罩锁紧机构的设计方案.叙述了锁紧机构的摆动锁紧原理,建立了整流罩锁紧机构调整螺钉端头的运动轨迹方程,利用工程软件Pro/ENGINEER Wildfire3.0对整流罩锁紧机构进行三维实体零件造型和装配,装配结果表明无干涉现象.建立了锁紧机构的运动学方程,并进行了运动仿真分析,验证了整流罩锁紧机构的可靠性.     

德国企业推出全景摄像头泊车技术

<正>德国大陆集团推出了1款完全基于360°全景摄像头系统实现的自动泊车技术。全景摄像头泊车技术使用360°全景摄像头系统的后视摄像头来防止倒车过程中的碰撞。其装配了鱼眼摄像头,能够全面监测汽车周围的情况;其宽孔径角甚至能够观察有拐角的泊车空间。另外,其摄像头还可检测白色泊车空间边界线,这是传统超声波传感器无法实现的。以该全景摄像头泊车技术演示车为例。其上安装了4个鱼眼摄像头:前护栅中1个、车尾1个、两侧后视镜底座上各1个。每个摄像头的张角都大于180°,所以,4个摄像头可将整个汽车周围环境纳入     

分布式资源环境中机械系统中同类零部件装配基准自动定义方法

针对分布式资源环境中不同来源、不同建模过程的机械系统模型自动装配问题,提出了一种同类零部件模型装配基准的自动定义方法,通过获取模型中共有、参与配合的异构几何体实现装配基准的自动定义与自动装配。该方法的核心在于自动提取同类零部件 共有的配合几何体并以此设定判断标准,遍历模型以找出其配合几何体并自动添加装配基准,并遍历模型特征树对添加的装配基准统一命名,利用这一基准实现模型的自动装配。以两种不同建模过程、异构齿轮模型为例,结果表明这一方法可以不受模型建模过程和非主要结构的限制有效完成同类零部件装配基准的自动定义。分析了单级圆柱齿轮减速器中6类同类零部件的特征,编制了应用程序,实现了单级圆柱齿轮减速器中零部件装配基准的自动定义和自动装配。 研究结果表明,该装配基准自动定义的方法是有效的。     

可识别重叠物体的三维测量装置

日本安川电机公司与浜松光电公司联合开发出能够对形状复杂或重叠的对象物体位置与姿态进行测量和识别的三维形状测量装置．     

无螺钉式散热摄像头的结构研究

本文设计的这种无螺钉式散热摄像头通过在摄像头本体和防雨罩上配合设置滑槽和滑轨,摄像头通过滑轨直接穿装于防雨罩的滑槽中,从而无需螺钉锁紧和固定,拆卸非常方便,通过在防雨罩上设置内腔体,内腔体与防雨罩的滑槽平面贯通,摄像头的热量直接可以从内腔体往外散热,也不会受天气影响将摄像头内部打湿.该设计结构简单,布局合理,安装方便,解决了现有摄像头普遍存在的散热和安装问题.     

一种MEMS自动微装配机器人

介绍用于MEMS自动微装配的机器人系统的构成,讨论组成该系统的若干关键技术,包括宏/微精密定位技术、显微视觉系统、微夹持器的设计、系统的标定以及装配策略．集成各单元技术,以外径＜2 mm的微行星齿轮减速器为示范装配对象,研制能够完成微装配任务的微装配机器人．融合显微视觉和力信息,采用相应的装配策略,在2．5 min内,实现难度最大的3个行星齿轮的自动装配．     

齿轮激光跟踪在位测量的姿态调整模型

为了提高特大型齿轮激光跟踪在位测量系统的精度,降低测量过程中三维测量平台的运动自由度,设计了三维测量平台姿态调整系统。为实现三维测量平台的自动姿态调整,建立了2个姿态调整模型来实现姿态调整量的计算,构建姿态调整系统并分析姿态调整模型的调整精度。通过姿态调整系统的3个高度调整电机与1个角度调整电机,实现三维测量平台的姿态调整,最终实现三维测量平台坐标系与特大型齿轮工件坐标系的平行,在最佳姿态下测量特大型齿轮的误差项目。实验结果表明,姿态调整模型正确,系统可实现119"的调整精度,可应用于特大型齿轮激光跟踪在位测量系统。     

用于飞机数字化装配的浮动入位装置

针对飞机组件、部件的无应力入位问题,提出一种浮动入位方法,设计浮动入位装置.介绍飞机部件的定位器支撑布局,论述部件姿态调整对工艺球头入位形式的要求|提出浮动入位装置的技术要求,将浮动入位装置划分为直线移动模块、浮动锁紧模块和球头入位模块,对锁紧机构进行分析,并对装置的关键受力部位进行校核|最后,对2种浮动入位装置进行分析与比较.分析结果表明,该装置具有良好的入位适应性,可以有效释放组件、部件入位过程中的内应力,能够提供足够大的锁紧力并且不对飞机组件、部件的姿态产生破坏.     

通风与空调系统中风管系统清洗设备控制装置的设计

探讨了风管系统清洗设备控制装置工作原理,控制装置提供了多路直流电源,通过微处理器(MCU)控制继电器完成对小车运动的控制,抬臂机构的升起、降落和停止由MCU与限位机构联合控制,保证抬臂机构工作在安全范围内,在控制装置面板上安装了液晶屏,监视风管中积尘情况以及清扫过程,并内置图像数据采集卡,通过USB口与计算机连接,将摄像头传过来的图像信号用MPEG格式存储在硬盘中,可以在计算机上重放,记录的信息可以作为清洗效果评定依据之一.     

系列产品的参数化造型与自动拼装

结合国家“八五”项目“重型数控机床模块化设计与制造系统”，在Ｉ－ＤＥＡＳ ＶＩ－ｉ环境下研究并实现了零件的参数化造型与自动拼装。通过创建特征而记录整个设计过程。一个特征对应多个数据文件，从而生成不同规格零件的实体模型来实现参数化的目的。根据零件在装配中的姿态造型，装配实质是对零件进行定位操作。产品的层次结构使装配过程限制在一定数量的装配对象范畴内，使自动装配的过程易于实现。参数化造型与自动拼装节省     

一种精密三坐标POGO柱设计与精度研究

针对飞机数字化装配中大部件调姿与对合问题,提出一种由3个具有三平动自由度的分支机构构成并联机构对飞机大部件进行支撑和姿态调整的方法.根据飞机大部件调姿对合装配工艺要求,三坐标POGO柱应具有高的设计指标,对POGO柱结构进行详细设计,并提出用于提高其工作性能的关键措施.通过综合分析引起POGO空间定位误差的因素,建立空间定位误差的数学模型,进而得到确定导轨安装基准面形位公差的方法.实验结果表明,基于3个精密三坐标POGO柱的大部件调姿方法能够满足飞机部件调姿的高精度、高刚度要求.将精密三坐标POGO柱作为数字化柔性装配系统的基础部件,通过模块化配置还可以适应各类大型部件姿态调整的应用需求.     

基于Cortex-M4的无人飞行器安防系统研究

针对大型园区、厂区安防人工成本高,及时性差等问题,设计了无人飞行器安防系统. 飞行器采用四旋翼结构,其控制系统以Cortex-M4为架构,通过获取惯性传感器数据,使用串级比例积分微分控制实现自平衡,并利用GPS与气压计获取自身位置、高度信息,使其按照预定路线自动巡逻. 控制中心通过无线网络接收飞行器采集的视频,使用跟踪学习检测算法对视频数据进行分析,当锁定目标后,远程控制飞行器进行跟踪. 经过试验,飞行器具有很好的悬停能力,能够按照预定轨迹飞行. 跟踪算法能锁定动态目标,并对飞行器进行实时控制. 结论表明无人器可以完成巡逻和跟踪任务,自动化程度高,节省人力.     

陶瓷托辊专用穿轴装配上下料系统研究

传统陶瓷托辊穿轴人工上下料装配方式劳动强度大,生产效率低。为了减轻工人的劳动强度并提高穿轴装配效率,以陶瓷托辊为研究对象,在分析了陶瓷托辊穿轴装配工艺流程的基础上,采用三维建模的方式研发了陶瓷托辊穿轴装配上下料系统。重点对陶瓷托辊自动上料机的储料装置、整料装置、上料装置进行了详细的设计,研发的辊体自动上料机、下料机械手实现了陶瓷托辊辊体和转轴的同时储料、同时上下料,提高了上下料系统效率。陶瓷托辊专用穿轴装配上下料系统的研发为以后托辊装配自动化提供了良好的基础。     

Research on HCI Prototype Design of Ink Automatic Control System for Offset Printer

In order to solve the low efficiency and poor precision problems of traditional ink control methods on domestic offset printers,developing modern ink automatic control system has become more and more urgent.As an important subsystem,the hu- man computer interface (HCI) is a key function for the wholly automatic control.Once this goal is obtained,all the printing pro- cedures especially the automatic control of ink volume should be finished with human computer interface in different areas.consid- ering the HCI design theory and structure characteristics of domestic printers comprehensively,the HCI prototype for automatic ink control system has been developed based on Visual Basic platform.As the individual ink key is instead of the integrated key,the di- vision result of ink fountain can be displayed on the interface.Through the interface,the dynamic adjusting functions such as mod- ifying ink volume,locking or unlocking each ink key and real-time displaying the adjusting results etc.can be completed.The sim- ulation test has shown that the opening and practical feature of the prototype is satisfactory.     

导气式自动机闭锁系统优化设计

目的　对导气式自动机的导气装置和闭锁机构进行系统的优化设计, 以满足开锁能耗小并保证运动可靠性和平稳性的要求． 方法　应用正交试验法和逐步逼近法相结合的分步优化新方法, 解决该复杂系统的优化． 结果　得到了比原方案更好的导气装置参数和开闭锁曲线． 结论　该方法可应用于导气式自动机导气装置和闭锁机构的设计     

基于机器视觉的机器人装配位姿在线校正算法

为了解决柔性夹具夹取异形零件过程中工件与夹具相对位置具有不确定性的难题,提出基于机器视觉的机器人装配位姿在线校正算法. 通过图像预处理及零件表面特征提取,建立工件位姿向量. 通过系统建模、误差分析及函数拟合,将工件位姿校正量分解为原始位姿差、旋转引入位姿差及残余位姿差三部分,将三部分位姿差进行线性组合作为零件位姿误差补偿量反馈给机器人,以引导机器人完成装配. 为了验证算法的有效性,以涡旋式汽车空调压缩机动盘装配为例,设计机器人手眼装配系统进行实验. 实验结果表明,该系统能够保证校正后的零件位姿与目标位姿角度偏差和x及y方向位置偏差分别小于0.6°和0.6 mm,平均装配时间小于20 s,实验过程中装配成功率达到99.67%.     

基于PLC的轿车机舱焊接电气控制系统设计

根据某轿车制造厂焊装车间机舱区域生产现状和工艺特点,为实现焊接流水线的自动流转和各焊接工位电气控制与ABB焊接机器人的协调配合,设计出一套基于西门子S7-300 PLC的自动焊接电气控制系统,使轿车机舱的焊接过程通过若干个流水线焊接工位逐步完成.采用Profibus-DP网络实现焊接机器人和PLC电控系统的实时通讯,以触摸屏作为PLC的上位机,通过WinCC flexible软件对系统进行组态监控.经调试运行,该系统自动运行稳定,焊接位置精确,不合格件比率降至2%,同时生产节拍提高了28%,平均日产量达到180件.     

自行走地下掘进机器人导向系统的测量方法

针对目前自行走掘进机器人姿态测量设备只能依靠人工操作,无法连续、实时动态测量的缺点,基于三点法姿态测量,提出了一种多目标点的自动测量方法.该方法采用激光发射模块与接收模块,利用前方交会原理,通过测量多点坐标完成机器人的姿态测量;介绍了测量装置的总体架构和硬件设计方案,并对测量误差进行了分析;同时采用卡尔曼滤波算法对测量坐标进行预测补偿,提高了测量精度.仿真结果表明:这种测量装置可以提高系统的实时性,且数据处理方法对系统噪声和量测噪声有抑制作用.     

有关备用电源自投装置的闭锁与可靠性问题的探讨

主要通过备用电源自投装置在承德地区的应用实践,讨论从外部开入量及过流闭锁等方面来提高备用电源自投装置动作可靠性的有关问题,从而更好地发挥备用电源自投装置的作用。