基于双曲线模型的车道识别与偏离预警

针对车道识别与偏离预警算法在准确性、可靠性和计算效率方面存在的问题,提出一种基于双曲线模型的车道识别与偏离预警算法。首先,在图像预处理基础上通过特征点搜索筛选道路边缘点,采用双曲线构建道路模型,利用最小二乘原理拟合道路参数,再根据拟合车道线及邻近点信息构建车道置信度函数,将置信度大于设定阈值的车道线作为最终检测结果;然后,根据相邻帧车道线连续变化的特点,在前帧拟合道路线附近使用粒子滤波算法进行道路边缘点筛选、拟合以及置信度计算,实现对车道线的跟踪;最后,在图像坐标系中建立时空联合预警模型,对车道偏离行为进行预警。在PC平台上进行的算法实现与道路实验结果表明:所提方法在一般路况下,具有92%的车道识别和偏离识别正确率和40ms/帧的平均处理速度,满足车道偏离预警应用要求。     

兼顾可靠性和实时性的智能车辆车道保持北大核心CSCD

智能车辆车道保持的关键在于兼顾可靠性和实时性。为此,在车道识别时,利用已识别车道分区预测临近待识别分区车道候选位置,并仅在候选位置完成后续识别以提高识别实时性;在识别各分区时,依次采用分区阈值二值化、线性滤波、基于车道宽度滤波的方法,以提高识别的可靠性。同时,在提取车道线时根据2个检测区内的车道识别结果拟合不同曲线模型的目标车道线,并进行自适应预瞄控制。采用Lab View PXI8196和数字信号处理器F2812对智能车辆车道保持系统进行了设计。道路试验结果表明,提出的车道识别及跟踪控制方法同时保证车道识别及跟踪的可靠性和实时性,且稳定性较好。     

基于改进Hough变换的车道线检测技术

为提高车道线识别的实时性和可靠性,提出了一种基于改进Hough变换的车道线检测方法;在图像预处理时对不同光照图像进行分类处理,得到二值化图像;利用极角约束Hough变换进行车道线初始定位;根据前一帧图像信息使用基于动态ROI的Hough变换进行车道跟踪;算法加入了车道线检测失效判别模块,以提高检测的可靠性;由于该方法减少了图像空间中被投票的目标点数,缩小Hough变换的投票空间,在一定程度上提高了车道检测的实时性和稳定性;实验结果表明,在结构化道路上,对于不同的路况,算法均具有较好的实时性和鲁棒性。     

基于DSP的前方车辆位置关系辨识研究

为提高前方车辆位置关系辨识效能,提出利用基于统计特性的图像识别算法辨识前方车辆位置关系。通过车载CCD实时获取道路图像信息,使用最小二乘法进行车道线拟合,结合道路图像同侧上、下车道标识线的斜率关系判定道路线形,以车道中线标定前方车辆位置;基于图像统计特性进行前方车辆识别,计算车辆标识点至车道中线的距离,通过与设定的阈值进行比较来确定前方车辆与自车的位置关系。实验结果表明,该算法能够有效降低由树阴和路面油污对辨识所造成的影响,抗干扰能力强,对不同曲率的道路具有良好的适应性。     

人机共驾智能车辆车道偏离横向辅助控制仿真

车道偏离辅助控制对于提高人机共驾智能车辆行驶安全性具有重要的现实意义,为此进行人机共驾智能车辆车道偏离横向辅助控制仿真研究.对车道线进行识别与跟踪,并采用基于车辆当前位置和基于车辆跨越车道线时间的联合算法进行智能车辆车道偏离判断;建立车辆系统模型和驾驶员模型,并通过基于转向和制动的可拓联合方法实现车辆偏离的横向辅助控制.实验结果表明,所研究方法在转向反应时间、车道偏离持续时间、最大转向角速度与最大横向偏离量四个指标的表现上更好,人机共驾智能车辆车道偏离横向辅助控制效果更佳.     

基于视频车流轨迹的虚拟车道划分方法

针对车道线磨损、临时改道以及非结构化道路等情况下的车道划分问题,在利用YOLOv3得到车辆检测模型前提下,提出基于视频车流轨迹的虚拟车道划分方法。密度矩阵统计时间t内由车辆检测模型得到车流量密度分布,运用三维坐标系对其进行分析;使用EM算法对一元混合高斯模型求解;建立虚拟车道宽度数学模型,运用3σ准则得到车道边界点集合,利用最小二乘法对边界点进行曲线拟合,完成虚拟车道线划分。该方法可以有效避免环境和天气因素对车道线检测的影响,具有一定的鲁棒性和灵活性。实验结果表明,该方法在不同道路中能够取得88.7%的准确率。     

面向复杂城市交通场景的一种实时车道线检测方法

车道线检测是智能交通监控及自动驾驶的基础步骤,为提高其鲁棒性和实时性,针对复杂城市交通场景中自动驾驶需要检测车道线的需求,提出了一种实时车道线检测算法,首先运用改进灰度化变换突显车道线的特征,并通过改进的Gabor滤波算法增强车道线的边缘信息;最后采用多约束霍夫变换筛选得到平行车道线从而实现实时车道线检测。实验表明,该方法在三种不同真实的交通道路场景下,提高了车道线检测精度及处理速度,可应用于实时车道线检测系统。     

梯度点对约束的结构化车道检测

车道检测是无人驾驶车辆及车道偏离预警等系统的关键技术。针对复杂道路环境中,阴影、路面破损及车辆遮挡等常造成车道检测不准确的问题,提出利用结构化道路两侧车道线上常具有相反方向梯度的性质,将两侧车道线的检测转化为梯度点对约束下的车道中线及宽度检测。然后分别采用平行透视投影模型及线性双曲线模型,通过Hough变换获得了对车道消失点、宽度及车道中线等参数的估计,最终实现了对不同形状结构化车道的检测。比较了本文算法与其他两种车道检测算法在不同复杂道路环境下的车道线检测性能,结果表明了本文算法的有效性。     

一种用于高速公路的快速有效的车道线识别算法

提出了一种针对高速公路的车道线检测与跟踪方法;在图像预处理中采用基于采样的自适应阈值以满足不同光照条件下的使用要求,采用霍夫变换(HT,Hough Transform)进行车道线初始检测,车道线跟踪利用Kalman预测参数动态建立感兴趣区域(ROI,Region of Interest),用扫描线法搜索车道线边界点,在车道线间断区域利用Kalman预测器定位车道线边界;设计了一个失效判别模块,验证跟踪结果,当跟踪失败时,重新启动初始检测算法进行识别;实验结果表明,对于不同的车道线种类和在大部分车道线被前方车辆遮挡的条件下,该算法均具有较高的实时性和鲁棒性。     

一种基于扫描线的车道线识别算法

车道线识别是智能汽车视觉导航系统必须实现的基本功能.本文提出了一种基于扫描线的车道线识别算法.算法中使用定向边缘抽取算子和包含自适应阈值的双阈值二值化方法对道路图像进行预处理.使用扫描和区域划分提取车道线像素,并使用分段直线段道路模型建立车道线方程.本算法在路面情况较好的结构化道路上的平均识别率为95%.     

CDMA1x数据服务平台的设计与实现

CDMA 1x数据服务平台提供对移动增值业务系统的综合管理功能及各业务系统一些公共的业务支撑功能,是一个大型应用软件。详细论述了CDMA 1x数据服务平台的设计与实现方法,以及面向服务的设计思想和组件技术在平台设计中的应用,并且阐述了平台的可靠性和安全性设计。     

某型发电机试验台测控软件设计

为检验某型发电机在正常、短路、缺相等不同工作状态下的参数数据,便于产品性能验证和售后服务故障排查,研制了专用试验台测控软件.通过将试验任务抽象分解为多个试验单元段,实现了试验过程的灵活配置;采用功能构件技术,提高了软件扩展性;采用数据库技术,为软件运行提供支持;采用多线程设计技术,满足了测控实时性要求.工程应用证明,该测控软件运行稳定.     

基于cDAQ的数字电路板功能测试系统设计

介绍了一种基于虚拟仪器技术的数字电路板功能测试系统设计方案,系统在cDAQ平台的基础上设计相应的辅助测试电路,采用C#.NET语言对采集卡的模拟和数字输入输出模块编程,包括信号产生、数据采集、数据分析与处理等模块。系统设计遵循层次化、模块化、标准化的设计思想,具有可靠性高、扩展灵活、测试性好、维护简单等优点。通过测试实验验证该系统缩短了检测周期,大大提高了电路板的自动化测试程度,具有很好的应用价值。     

基于LXI总线的液浮陀螺稳定平台自动化测试系统设计与实现

针对某型液浮陀螺稳定平台测试系统相对比较复杂、自动化程度不高的问题,提出将LXI总线技术和IVI技术应用到液浮陀螺稳定平台测试系统中,研制了自动化测试系统;LXI总线技术和IVI技术的应用降低了系统的开发难度,提高了系统的测试精度和可靠性,具有很好的可扩展性;该系统能很好的完成液浮陀螺稳定平台各项功能和精度的测试。     

基于虚拟仪器的通用数字电路板测试系统设计

针对对数字电路板快速检测的需求,提出了一种基于虚拟仪器技术的通用数字电路板测试系统设计方案,以满足对数字电路板进行快速功能验证的需要;整个系统包括硬件总体结构模块和数字电路测试软件模块,系统通过硬件平台产生测试激励,然后利用LabVIEW软件开发的通用型数字电路板测试软件进行数字电路板功能验证测试,实现了对数字电路板快速功能验证测试;实际应用表明,该系统具有测试准确、运行稳定可靠、操作方便、维护简单的特点,为数字电路板的故障排除提供了依据。     

WAMS高级应用系统通用测试平台技术研究

随着PMU在各级电网大范围的投运,基于PMU数据的WAMS高级应用系统目前在不同层面得到了广泛的应用,而原有的WAMS高级应用系统的测试方法已远远不能满足性能要求,为实现对基于PMU数据的WAMS高级应用系统进行多方位、多层次的测试,以及对测试系统的灵活性、复用性及可扩展性的要求,我们设计和构建了基于广域数据的高级应用系统通用测试平台. 本文首先介绍了通用测试平台的基本功能、平台组成及软件结构及实现技术,并对构建测试平台的数据模型做了详细的阐述,最后利用通用测试平台对基于广域数据的扰动源定位系统进行了多方位的测试,测试结果表明基于广域数据的扰动源定位高级应用系统实现的扰动源定位功能准确、性能满足要求;通用测试平台的使用,显著减少广域应用系统测试工作量、提高了测试效率;对降低WAMS高级应用系统的研制成本、加快研制进度具有重要意义.     

磁轴承快速原型仿真系统研究

磁轴承系统是一种复杂系统,可应用于航天器姿态控制系统,而数字控制是其发展趋势,采用一体化仿真、设计和实现平台,可以促进数字控制器在磁轴承领域的应用.为了解决磁轴承数字控制器快速实现的问题,在对磁轴承建模分析的基础上,基于xPC快速原型体系,以工控机为目标机,采用双机模式,在MATLAB环境下构建了一体化数字控制平台,并通过运行实验,实现了转子的稳定悬浮和高速旋转,验证了磁轴承控制算法的有效性.这种快速原型化方法可推广应用到其它复杂控制系统.     

武器参数采集系统研究与设计

针对我国某新型飞机的飞行试验中所涉及到的电子对抗分系统、武器系统、雷达以及综合航电分系统中的快速、高精度脉冲参数的特殊测试需求,设计一种机载数据采集系统,使得它能够采集包括脉冲出现的时间(时统,含重复率/周期)、极性、幅值、脉宽等信息,然后将数据通过高速处理单元存储在记录介质中,为鉴定试飞提供可靠数据;通过验证,该系统分辨率高,采集记录的数据准确可靠,工作稳定并满足机载环境使用要求。     

基于VXI总线的空空导弹发控平台测试系统设计

针对目前我国空空导弹发控平台检测设备的落后现状,采用VXI总线技术开发了一种新型的测试系统;该系统集多功能于一体,能够对发控平台的控制参数实现数据采集、数据存储、数据的计算处理,其设计方法提高了测试效率和使用灵活性,而且模块化的硬件配置和软件设计也增强了系统的可扩展性;应用结果表明,该测试系统运行稳定可靠,检测精度高,使用和维护方便,具有一定的军事和应用价值。     

CFD验证与确认数据库平台数据结构设计与应用

计算流体动力学（CFD,computational fluid dynamics）验证与确认数据库平台用于存储和管理精细风洞试验、飞行试验、数值计算产生的标准算例数据。针对结构复杂、维度较高且参数不固定的CFD验证与确认标准算例数据,设计一种灵活的数据结构,动态存储不同标准算例的来流状态数据与结果数据,减少数据冗余,提高数据可扩展性。基于该数据结构完成标准算例数据质检与元数据管理设计,确保数据库平台能够精准、高效的为CFD软件可信度评价或相关研究提供数据服务。应用证明,验证与确认数据库平台实现了标准算例数据的有效管理和高效应用,为国家数值风洞工程和国内相关CFD软件的验证和确认提供了有力支撑。