平面低副及高副机构运动分析的一种新方法

在运动学点的复合运动研究中，平面机构运动动点与动系的选择是一难点。思路清楚，选择得当，就会获得正确的求解。探讨了正确选择动点、动系的新方法，按此方法可获得正确求解。     

论点的合成运动中动点、动系的选择与解题难易的关系

针对点的合成运动一章,学生“听课容易、做题难”。笔者由长期的教学实践总结出突破该难关的方法：熟练掌握并应用本文提出的选取动点,动系的两条原则．     

动点动系的选取原则与相对轨迹

提出用复合运动理论分析运动时选取动点动系的两条原则;对常见类型作了分析,纠正了文献认为两点间的相对运动与动系运动形式有关的错误;讨论了相对轨迹在分析运动中的作用;最后给出了八种机构按不同方案选取动点动系时的相对轨迹。     

关于动点的速度合成定理的一个推论

动点在作复合运动时 ,若动点的牵连运动只涉及到一个动参考系时 ,则动点的速度合成已有相应的定理。但若动点的牵连运动涉及到多个动参考系 ,目前尚无专门论述。通过在原有基础上提出动点速度合成定理的推论 ,并分别就具有两个和多个动参考系时动点的速度合成公式给出了两种证明方法 ,使该推论对点的复合运动的速度合成更具有一般化的使用价值     

关于动点的速度合成定理的一个推论

动点在作复合运动时，若动点的牵连运动只涉及到一个动参考系时，则动点的速度合成已有相应的定理。但若动点的牵连运动涉及到多个动参考系，目前尚无专门论述。通过在原有基础上提出动点速度合成定理的推论，并分别就具有两个和多个动参考系时动点的速度合成公式给出了两种证明方法，使该推论对点的复合运动的速度合成更具有一般化的使用价值。     

关于动点和动参考系的选取原则

以一传动机构为例,说明在应用点的合成运动理论对机构进行运动分析时,动点和动参考系选取的原则。     

对运动学中动点动系统选择原则及方法的探讨

本文提出了工程力学中选取动点和动坐标系的一般原则，并把点的合成运动部分的问题进行了分类，同时归纳了各类问题中动点坐标系的选取方法。     

具有复合牵连运动时动点的速度合成定理

提出了动点在具有复合牵连运动时的速度合成定理，并给出了2种证明方法．该定理是对质点具有简单牵连运动(只有一个动参考系)时的速度合成定理的发展，对点的复合运动的速度合成指明了更一般、更简明的方法．     

点的运动的一种矢量分析法

用矢量分析法分析了点在定坐标系和动坐标系下的运动方程，速度和加速度的关系，确定了动点运动规律的统一表达式并进行了讨论，得到了刚体上的点的运动与刚体运动的关系。     

平面机构运动分析的基本方法

通过对几种典型平面机构几何关系的分析,建立起构件运动方程之间的联系,利用微分法来分析其运动速度和加速度,这种运用运动方程分析平面机构运动的方法比传统的运动合成分析简单优越,它是平面机构运动分析的基本方法。     

点的复合运动中动点的选择与相对运动的关系

点的复合运动中动点的选择是解题的关键,本文对同一个问题作出两种不同的选择,从中分析动点的不同选择对相对运动的影响.     

相对轨迹的动态显示初探

本文通过微机的动态显示解决了相对轨迹难琢磨不易想象的难点,可以见到相对轨迹生成的全过程。通过改变运动学参数可以方便地探讨轨迹的形成规律,这对研究复合运动中动点、动系的选择,理解好相对轨迹提供了一种有效的方法。文章结尾给出了自编的程序。     

复合运动解题方法

<正>复合运动是理论力学中运动学的重点,也是难点之一。对初学者来说,往往由于问题种类繁多,类型各异,以及动点、动系选择的灵活性等原因,带来学习和掌握基本理论以及解题上的问题。本文仅就工程中常见的典型机构的运动分析,通过多种方法求解,从而深化基本概念,开拓解题视野,总结解题规律,提高分析问题和解决问题的能力。例:凸轮构机如图1所示,已知凸轮半径R,以速度V_0和加速度a_0沿水平方向向右运动,使挺杆AB沿铅垂导轨滑动。求?＝30°时挺杆AB的速度和加速度。     

草图校正的研究与实施

总结了校正的常见内容，并对各内容进行了归纳与分析，把校正问题概括为“由动点引起运动”的问题，从而避免了校正内容的杂乱，设计出具有一定通用性的校正方案。该方案利用图来描述图形实体的相互约束有一定通用性的和动态迭代法来处理动边变动对已有约束的影响。系统记录各各咬合点，全局遍历结构约束图中的咬合点，局部校正各动边。     

动目标检测雷达的目标、杂波模拟器

本文介绍了我系雷达研究室研制的一种主要用中规模组件构成的动目标检测雷达的目标、杂波模拟器。它可以形成多种多卜勒频率的运动目标信号,以及云雨、地杂波和白噪声等多种杂波信号。这在鉴定有关雷达的动目标检测设备的性能时,是十分有用的。文中介绍了形成这些信号的有关原理和主要电路,并列出了有关信号的具体波形。     

任意动点为矩心的主矩方程

将静力学中力系简化的思想方法应用于动力学中运动矢量系的简化分析，建立了以任意运动点为简化中心的主矩方程。其中，主矢方程就是动量定理给出的方程。主矩方程可称为以任意动点为矩心的动量矩定理。这样解除了动量矩定理应用中种限制与困惑，使其更普遍意义。     

水下仿生扑翼推进性能分析

为了探索水下仿生扑翼的推进机理,研究水下扑翼推力及推进效率的特性,建立了二自由度水下扑翼运动模型及水下扑翼推进效率估算方法。采用计算流体力学的方法,利用动网格技术处理运动边界问题,基于Realizable k-ω湍流模型对水下扑翼运动的非定常水动力性能进行了数值计算。通过对多种运动工况下水下扑翼推进性能数值计算的结果分析,阐述了水下扑翼推力产生的机理,得到了扑动频率、上下拍动幅度、翻转幅度等扑翼运动参数对扑翼推力的影响关系,给出了水下扑翼推进效率随运动参数的变化曲线及最佳推进效率点,为水下扑翼推进技术的研究和发展提供了重要参考。     

不按阿苏尔组进行的平面机构加速度分析(由机构原动构件的运动直接对某一从动构件进行加速度分析法)

本文内容近几年来,关于简单机构及复杂机构(高级机构)的运动分析图解法,国内外均不断有不少文章发表。本文系用异于上述一些论文中所用的方法分析机构内各构件的角加速度或各构件上各点的加速度;利用本文提出的方法可以由机构原动构件的运动,直接对某一从动构件进行加速发分析;在进行分析时不需要象一般分析方法那样要拆组进行,并且也不需要求出该从动构件与原动构件间、其余各构件上名运动付的加速度。本文的方法是将欲求运动的从动构件直接与(1)运动已知的原动构件及(2)机架建立联系——直接列出其间的加速度方程;文内并给出了一个求该方程中的一参数——构件上某点在相对另一构件运动时、其轨迹曲率半径的简单解法。如此,即可在仅利用运动已知构件及机构速度图(速度图亦可按本文第四节所述方法获得)的情况下,直接对某一从动构件进行加速度分析。这一方法适用于机构内各构件间的暖心可用三心定理获得的名种简单及高级复杂机构(以下简称可求型机构),分析过程中,并不要求求出机构的全部瞬心,只要求出有限数个瞬心即可。     

动目标多视点基于标定的去模糊方法

针对三维视觉检测技术应用中动目标多视点去模糊的难题,提出了一种动目标多视点基于标定的去模糊方法.首先估计部分视点模糊图像(以两个视点的模糊图像为例)点扩展函数.其次根据多视点几何关系,利用相机标定方法,得到各个相机的参数矩阵;结合估计出部分视点的点扩展函数和相关参数矩阵,以直线运动为例,建立多视点模糊图像的点扩展函数关系.最后在确保各视点模糊路径对应的关系前提下,对多视点图像进行整体去模糊.结果表明该方法对于对运动模糊图像恢复有很好的效果.     

解耦三转动两平移并联机器人机构型综合

为了研究并联机构的运动耦合问题,基于螺旋理论和支链独立驱动原则提出了三转动两平移(3R2T)类解耦并联机构构型综合方法。首先根据期望3R2T解耦并联机构的运动特征(绕X、Y、Z轴方向的转动和沿X、Y轴方向的移动)和解耦并联机构的正逆雅可比矩阵必为对角阵的要求,利用螺旋理论来构造满足期望形式的正逆雅可比矩阵;其次根据正逆雅可比矩阵所要满足的条件,确定支链驱动副作用于动平台上的使动螺旋,再得到该使动螺旋对应支链上的表示驱动副的驱动螺旋和除驱动螺旋之外的其他运动螺旋系,据此可完成支链结构螺旋系的配置;最后根据并联机构构型原理依次取出五条支链连接动平台和定平台得到并联机构。综合的并联机构具有解耦特性,避免了运动耦合问题,具有一定的应用前景。