基于光栅投射的机器人导航视觉传感器研究

为了实现暗环境下移动机器人导航中障碍物的检测与运动机器人的定位,采用了一种组合式光栅投射立体视觉传感器研究方法,首先通过光栅投射和立体视觉相融合的方法,建立光栅投射立体视觉传感器几何和数学模型,然后利用空间设备位置约束原理和投影平面相交的方法,进行了机器人视场内空间物体的3维坐标计算,建立了可靠真实的障碍物检测和分析方法,并进行了理论分析和实验验证,取得了距离计算精度0.8mm的数据。结果表明,该方法对于图像计算的精度在亚像素级。该方法有利于目前黑暗环境中机器人无法自主导航难题的突破,为黑暗环境中无全球定位系统支持的机器人导航提供了基础探索。     

基于FPGA的自主视觉水中机器人设计

为了提高机器鱼研发的灵活性,在此提出一种基于FPGA的自主视觉机器鱼设计方案。该设计方案借助FPGA技术处理红外传感器返回的数据信息,并利用FPGA具有的并行性、高速性、灵活性等特点精准地控制舵机完成相应动作。该设计方案有很高的可行性,相比之下有更好的实时性和精准度。     

基于线结构光视觉传感器的焊缝特征提取

本文首先利用动态ROI提取、LOG滤波和均值滤波去除大部分干扰,然后利用Otsu自适应阈值分割图像,将图像二值化,去除小块噪声,并进行角度滤波,获得清晰的焊缝图像,最后利用随机采样一致性算法和最小二乘法相关联的方式获取到了合格的焊缝特征点。实验表明,此算法能有效去除噪声干扰,满足实时焊缝跟踪需要。     

机器的眼睛 ——机器视觉与视觉传感器技术探究

本文从视觉的理论讲起,介绍了机器视觉的相关知识,分析了视觉传感器的原理、组成和特点,并总结了其在工业生产中的具体应用.     

基于TCP/IP的视觉传感器的设计

本文详细介绍了一种基于TMS320VC5509A DSP和W5100芯片的视觉传感器的设计.提出了一种TCP/IP视觉传感器的研究方案.并详细分析了这一方案的硬件模块设计,基于DSP/BIOS软件模块设计和实现.     

基于激光与视觉的车辆防撞技术的研究

提出了一种基于视觉与激光测距相结合的车辆防撞技术.首先采用改进的Hough变换对车道标志线进行检测与提取,根据车辆底部的阴影特征搜寻车辆可能出现的位置;利用边缘检测排除非车辆区域;然后结合车辆在图像中的宽度,利用激光测距传感器对前方车辆动态扫描,计算出两车的车距和相对速度;最后用卡尔曼滤波算法连续跟踪检测到的车辆;实验表明:该方法能够实时有效地检测前方车辆,在高精度汽车防撞系统中具有一定的意义.     

爬行式弧焊机器人结构光三维视觉传感器研究

本文介绍爬行式弧焊机器人结构光三维视觉传感器的传感原理、系统组成和设计依据。用会聚透镜和柱透镜组合产生线长35～40mm、线宽1mm的光纹投向焊缝，热敏电阻组成桥式自功控温电路，用5L/s流量的空气（或氩气）吹开烟尘、蒸汽和飞溅物等，微型CCD摄像机加装窄带滤光片摄像，经二值化、图像分割和中心取样等图像处理并计算出偏移量送控制系统引导爬行机器人正确施焊。     

智能车辆动力学模型辨识与自主控制

针对试凑法优化控制参数困难、控制精度不高、控制律环境适应性差的问题,对智能车辆的动力学模型和自主控制进行了研究.在地面车辆实验中,通过给小车施加伪随机序列舵控信号,使得小车的行驶状态被充分激励;在获得充分激励的小车速度、位置、姿态、横摆角速率状态后,利用系统辨识方法建立了智能小车动力学模型;在动力学模型的基础上,设计了小车自主驾驶控制律.跑车试验表明所提模型的预测结果与测量结果具有较好的一致性;控制仿真结果表明,设计的控制律能够保证小车完成预定轨迹自主驾驶.     

基于计算机视觉的车辆目标检测算法研究

计算机视觉技术在车辆目标检测领域已有重要的应用。本文以计算机视觉技术为基础,深入研究和分析运动目标识别与追踪算法的性能。在此基础上,提出车辆目标检测算法,并通过实验验证算法的实用性和可行性。实验结果表明,车辆目标检测算法能够大幅提高检测精度,减少误报率和漏报率,同时具有良好的运行效果。这项算法具有较强的实用性和应用价值。     

基于光电传感器的智能车自动寻迹系统设计

介绍了一种自主寻迹智能车的设计,研究了采用红外反射式光电传感器作为路径采集模块实现自动寻迹的软硬件设计方法.系统采用Freescale16位单片机MC9S12DG128为核心控制器,利用11个红外光电传感器构成的光电传感器阵列采集路面信息,单片机获得传感器采集的路面信息和车速信息,经过分析后控制智能车的舵机转向,同时对直流电机进行调速,从而实现智能车沿给定的黑线快速平稳的行驶.该文介绍了光电传感器的寻迹原理,讨论了光电传感器排列方法、布局、间隔等对寻迹结果的影响.     

基于RFID和传感器网络的智能车辆系统

RFID具有实体标识功能,传感器网络具有信息收集功能,地理信息系统具有空间信息集成功能.本文介绍了这3种技术的特点和原理以及如何将这三者的功能结合起来,应用于车辆系统,构建智能车辆系统,实现车辆运行的智能控制.     

基于单目视觉的工件定位技术研究

针对普通工件的位姿定位问题,文中提出了一种使用单目视觉平台和CAD模型的工件定位方案。为了阐明该方案的具体设计,基于单目相机的标定方法引入工件图像识别的相关技术,设计了工件的图像预处理过程,并提出基于CAD模型的单目视觉定位算法。实验测试结果表明,与基于先验性关系的定位方案相比,该定位方案具有更高的精度和较好的灵活性,可以满足普通工件的定位需要。     

基于多传感器智能小车的设计与研究

为了实现智能小车的多功能性,提出利用软件通讯协议或串口扩展的方法,使智能小车具有多传感器的兼容性和扩展性。通过实验实现了多传感器的融合,使以单片机为控制核心的智能小车拥有更多的功能,以满足低成本多功能的要求。     

基于机器视觉的车流量检测算法

准确的车流量检测是实现智能交通管理的基础。提出了一种将背景差法和神经网络相结合的车流量检测算法。首先计算当前图像与背景图像的差值,判断图中是否有车,并在此基础上得到车辆数目,然后通过神经网络实现对一个时段内通过车辆数目进行估测,进而得到该时段内的车流量。实验结果表明,提出的方法用于车流量的检测是有效可行的。     

基于机器视觉技术的LED灯具舞台照明智能控制

基于机器视觉相关技术,实现舞台照明LED灯光自动智能跟随与亮度调节功能。首先,研究分析无人时舞台照片的区域灰度值特征,并将其存储作为标准模板;其后,实时采集舞台照片,分析研究其区域灰度值特征,并与标准模板进行比较,初步检测是否存在目标对象;之后,提取目标对象特征,并进行识别,判断其是否为演员(人体),并发出相应控制信息,控制对应的LED灯开启、关闭,或者提高、降低亮度。可进一步实现舞台灯光光束光型的自动产生与智能变换控制,对于舞台照明灯光自动智能控制具有重要意义。     

基于纹理特征的汽车车型识别

提出了一种基于纹理特征的汽车车脸车型识别方法。首先对车辆图像进行预处理,再通过基于灰度共生矩阵的纹理分析,得到纹理特征值,即待识别车型的纹理特征,最后利用最小距离分类器进行车型识别。实验结果表明,文中提出的车型识别方法简便、快捷、有效。     

基于计算机视觉的车载照相机的应用

基于计算机视觉的车载照相机由于其在车辆辅助驾驶系统中的重要应用价值而成为当前计算机视觉和智能车辆领域最为活跃的研究课题之一。车载照相机的应用包括辅助驾驶和车内监控。介绍了车载照相机面临的困难和要求,指出了车载照相机的未来研究重点和发展方向。     

全自动晶片焊线机视觉检测系统的研究

全自动晶片焊线机是晶片生产的关键设备之一,其视觉系统是设备的核心技术所在.视觉系统决定了晶片的检测和定位精度.介绍了基于机器视觉的全自动晶片焊线机的专用芯片视觉检测系统的工作原理和设计结构,着重阐述了视觉系统的软件和硬件设计过程,以及用于晶片检测定位的图像处理算法.实验表明,系统在速度和精度上都可满足焊线生产的需求,对于自动晶片焊接设备的自动化、智能化和产业化有一定的参考意义.     

基于CMOS摄像头的智能车路径跟踪系统设计

设计了一种能自动识别和跟踪路径的智能车系统。用以MC9S12XS128作为核心控制器,利用COMS图像传感器OV6620作为路径信息采集装置,通过对采集图像进行二值化处理、去噪操作、边缘检测和断点修补后提取出路径中心信息。利用最小二乘法对路径中心信息进行直线拟合,根据拟合直线的参数计算舵机控制量。对舵机采用PD控制算法,根据舵机转向角设定小车的速度,并对小车实行转角和速度的实时控制。实验证明,该智能车系统能够沿着黑色赛道快速稳定地自动行驶,实现了路径识别与跟踪。