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HexaM并联机床的误差分析及补偿 总被引:3,自引:0,他引:3
以丰田工机公司制造的并联机床HexaM为模型,阐述了并联机床的运动学逆解析和顺解析方法、误差建模和补偿方法。提出了根据并联机床刀具运动误差求解机床制造误差的方法。通过机床运动的仿真,证实了用求出的机床误差进行误差补偿,能够有效地减小机床运动误差,从而为提高并联机床运动精度提供了一种解决方案。 相似文献
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以三自由度平面PRR并联机器人为典型结构,对并联机构支链的分析人手,通过有效的数学推导,建立结构参数误差与输出位姿误差之间的关系,得出包含全部结构参数误差在内的误差正解模型,对于给定的各结构参数误差,应用此模型可直接得出并联机构输出位姿误差,并可以进一步定量分析各结构参数误差对输出误差的影响,为误差综合以及所采用的误差补偿措施等方面提供有力依据. 相似文献
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机床误差的补偿方法探讨 总被引:8,自引:1,他引:8
利用机床误差补偿技术可以在成本投入不大的情况下提高加工精度。机床误差主要包含几何、热变形和力变形误差。不同的误差有着不同的变化规律,差异比较大,对补偿的技术要求也不一样。对各种误差变化规律进行分析,针对不同的误差变化规律、不同的精度要求,讨论了相应的补偿方法。对于合理选择误差补偿方法有一定的借鉴作用。 相似文献
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并联杆系机床工作空间与精度分析 总被引:14,自引:0,他引:14
从工作空间和加工精度两个方面,对并联杆系机床的加工范围进行了分析。讨论了影响其加工范围的各主要因素,为并联杆系机床的设计提供了必要的依据,并做了实例计算。 相似文献
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针对光栅尺检测装置在检测系统误差来源分析多基于理论分析,缺少对检测系统关键部件的定量标定,而且,现有检测装置在光栅尺运行速度等光栅尺实际工作状况方面考虑不够全面的现状,设计一种基于高精密气浮导轨的光栅尺动态误差检测装置,对检测装置的各关键部件引起的检测误差进行试验定量标定,并基于该装置对光栅尺在不同速度下的动态运行误差进行试验研究。试验结果表明,光栅尺的加速度对其动态运行误差影响较大,对运行速度影响却有限,而且各运行速度下光栅尺动态精度具有较好的重复性。通过回归分析的方法得出了光栅尺的全程误差补偿曲线,通过误差补偿大幅提高了光栅尺的测量精度和适用范围。 相似文献
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Many performance indices for parallel mechanism are put forward in the phase of dimensional synthesis,except for identifiability index,which determines the difficulty of kinematical calibration.If the ... 相似文献
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3-PRS并联机构运动分析及仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍了一种3-PRS空间并联机构,在用螺旋理论对该机构进行运动分析的基础上,用UG构建了该机构虚拟样机并导入ADAMS软件对其进行运动学仿真,利用ADAMS强大的运动仿真、函数、测量及后处理功能,验证了该并联机构是一个全对称的空间三自由度并联机构,动平台可以实现绕X轴、Y轴方向的转动及沿Z向的平动,与螺旋理论运动分析结果完全一致,为将来的原型样机设计、控制等研究工作提供了相关的参考依据。 相似文献
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配重法分析3-PRS并联机床的静态平衡问题,验证其优缺点。首先设计了平衡机构,动平台通过平行四边形伸缩机构平衡,其它三杆分别通过三个配重滑轮机构进行平衡。分析了并联机床各运动构件的质心,推导出了驱动杆质心和动平台的质心的方程表达式,通过平衡分析和算例得出,可以实现机床在整个工作空间任意位姿下驱动杆均不需要输出关节力克服机床重力。最后利用ADAMS仿真软件对施加配重的并联机床仿真验证,证明了理论分析是正确,配重法不需要对机床进行维护,并可以完全实现并联机床的静平衡。 相似文献
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<正>解计算是3-PRS并联机构设计与评价的重要工作之一,由于求解3-PRS并联机构的解析表达式十分困难,所以通常求其数值解。针对正解迭代求解时可能由于初始值设置不当引起的求解失败或遗漏真实解的问题,提出了运用蒙特卡洛方法设置迭代初始值。通过大量的随机抽样得到所有可能的解,并且归并这些解,然后绘制3-PRS并联机构的位姿简图,以此来直观判断解的合理性,最后应用算例验证了该方法的有效性及可行性。结果表明:充分利用蒙特卡洛方法的随机性,可以找到所有的解;绘制的3-PRS并联机构位姿简图形象直观,方便对真实解进行判别。 相似文献
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Yuanyin Li Xianlong Jin Lijun Li Yuan Cao 《The International Journal of Advanced Manufacturing Technology》2006,30(1-2):40-44
A new method, to parallel the dominating computing work of structural dynamic response analysis, is presented in this paper. Then, based on “ShenWei I” supercomputer, MSC.NASTRAN and PATRAN, a parallel and integrated system is implemented. The system tightly couples advantages of the FEA code and high performance of the supercomputer. The system can improve the structural scale and velocity of dynamic response analysis greatly. Finally two examples are presented to demonstrate the validity and efficiency of the system. 相似文献
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Whee-Kuk Kim Jun-Yong Lee Byung Ju Yi 《Journal of Mechanical Science and Technology》1997,11(4):408-418
A planar three degree-of-freedom parallel manipulator has been extensively studied as the fundamental example of general parallel
manipulators. It is proven from previous work (Kim, et. al., 1996) that when three identical joint compliances are attached
to the three base joints of the mechanism in its symmetric configurations, this mechanism possesses a completely decoupled
compliance characteristic at the object space, which is the important operational requirement for an RCC device. In this work,
we are concerned with the adjustability of the output compliance matrix of this mechanism, by employing redundancy on either
joint compliances or on actuators. Two approaches are suggested to achieve this purpose. In the first approach, the stiffness
modulation is achieved through purely redundant passive springs or decoupled feedback stiffness gains. In the second approach,
stiffness modulation is achieved through antagonistic actuation of the system actuators. General stiffness models are derived
for both cases. Based on these stiffness models, stiffness modulation algorithms are formulated. The capability of actively
adjustable stiffness will be very effective in several robotic applications. 相似文献