轻型机器人本体样机设计与开发

介绍了国家“九五”科技攻关项目“工业机器人产业化开发”中的“机器人本体样机设计与开发”专题的总体设计思想,机器人结构设计特点,以及在机器人制造、调试与测试方面所进行的工作。共设计出HT－10和HT－30两种型号机器人产品,批量生产11台并应用于长春一汽集团轻型汽车后桥弧焊生产线上。     

空间桁架式着陆器的动力学分析

以作者提出的一种四腿桁架式可折叠月球着陆器为模型,采用MSC公司的有限元软件Patran/Nastran对着陆器基体的动力学特性进行了分析,得到了结构模态的影响因素,给出了样机结构的约束模态;给出了不同临界阻尼比下着陆器基体在来自火箭的低频正弦振动和随机振动激励下的响应曲线,发现低频正弦振动激励使得着陆器基体结构在76.7Hz产生共振,频率分布在200Hz附近的随机振动激励对基体的影响较大;临界阻尼比对此两种类型激励的响应曲线峰值影响显著。     

机器人手爪的功能分析与设计研究

本文对机器人手爪的抓取运动范围、工件的定位要求、夹紧力的计算方法、工件的检测、清洁和安全等相关功能要求进行了系统的介绍,对设计手爪时工件结构形式的分析、工件定位点及夹紧方式的确定、工件检测传感器位置及数量的确定、工件表面的清洁、手爪的安全性等相关设计事项进行了研究,在分析了机器人手爪的有关设计要素后,提出了机器人手爪的设计的步骤和设计思路,为机器人手爪在现代工业制造领域的推广和应用提供技术支持。     

四足机器人的结构设计

随着机器人技术的不断发展,我国发明的步行机器人的应用得到了广泛地应用,步行机器人属于一种集仿生学、机械工程学以及控制工程学等多种学科为一体的一项研究实体,是一个典型的多变量、飞翔性以及结构复杂的动力学系统,在四足机器人的研究过程中,姿态结构的不稳定以及产生稳定步行的运动已经成为了必须解决的动态平衡问题。本文首先对四足机器人的本体结构设计进行了分析;其次针对现有的步行机器人在实际研究和应用中存在的一些问题进行了分析。     

人行道上超声波清除压实冰雪机器人的设计与研究

目的 针对北方地区冬季人行道压实冰雪给行人带来的安全隐患,以及清除冰雪的劳动量大、效率低等问题,拟设计一款清除冰雪机器人。方法 受超声波体外碎石的启发,形成了“破冰在先,破除兼备”的新式超声波清除压实冰雪的观念,设计了一款采用超声波技术来破冰、推冰、除冰的小型超声波清除压实冰雪机器人,并对破冰装置进行模拟实验来探究其效果。结论 通过超声波破冰机构的模拟实验,该机器人破冰显著,操作方便,行动灵活,适用于人行道压实冰雪的清除,具有推广价值。     

现代手术医疗机器人的结构分析与设计

随着科学技术水平的不断进步及发展,现代手术医疗机器人的作用越来越凸显,以其在手术过程中手术出血量少、失误率低、准确性高以及康复时间短等优点得到了广泛的使用。本文简述了现代手术医疗机器人的发展历程,较为系统的说明了其结构组成及特点,并以应用于微创外科手术中的机器人为例,对此类机器人的机械结构进行分析,提出并设计了一种能够实现9自由度的机械执行机构,为手术机械人的结构设计提供了一定的理论参考。     

挠性桁架式卫星低频振动抑制研究

针对空间挠性桁架的低频振动抑制问题,提出串联松弛型阻尼器的方案。建立集成松弛型阻尼器的桁架结构有限元模型,通过仿真分析机动工况和稳态工况下采用阻尼器抑制桁架结构振动的效果,研究阻尼器参数以及布局对振动抑制效果的影响,获取阻尼器的最佳参数值及安装位置。结果表明安装阻尼器后,机动工况下桁架末端位移幅值10 s内衰减70%以上,稳态工况下共振峰降低80%以上,抑制振动效果较好。该研究为大型挠性部件的振动抑制提供新的思路,对实际工程具有指导意义。     

码垛机器人末端执行器的设计

目的为了满足码垛机器人能够完成不同类型和规格包装件的码垛作业要求,根据具体的作业要求提出了2种不同末端执行器的设计方案。方法通过详细的分析和动力学计算,完成了末端执行器的结构设计,并在Pro/E平台中建立了该末端执行器的三维模型,最后分析了末端执行器气动系统问题。结果该末端执行器能高效地处理各种形态、结构、尺寸不同的包装件,同时又能对同一包装件采用不同方式处理。结论这2种末端执行器具有很高的实用性和广阔的应用前景。     

尾鳍驱动型水下机器人发展综述

目的 为提高尾鳍驱动型水下机器人的工作效率,优化尾鳍驱动装置的硬件和软件提供理论支撑。方法 将中国知网数据库与Web of Science数据库作为研究数据来源,对相关文献进行系统梳理,使用Citespace和VOSviewer软件对文献作者、所属机构、     

包装机械设计方法研究

简述了包装机械的特点及设计要求,在此基础上以单条活鱼包装机为例,介绍了一种适合包装机械特点的、集多种包装机械单一设计方法于一体的优化设计方法,该方法可供广大包装机械设计者参考.     

架空电缆除冰机器人的设计

通过对现有架空电缆除冰机器人的分析,提出一种敲击挤压式除冰机器人的设计方案,并进行了优化设计。该方案完善了除冰机器人原有的工作方式,给出了该机器人的具体功能与结构的设计方法。最后对设计的合理性进行了相关分析,并在动力源、对电缆的损伤、操作危险性、效率、除冰效果等方面提供了一种设计思路。     

采用成品零部件的低成本服务机器人结构设计

现有服务机器人产品设计过程繁琐,开发周期过长.针对服务机器人产业化所需开发周期短和制造成本低的要求,分析了采用成品零部件设计的可行性,并以某服务机器人为例,给出了底盘和机械臂的结构分析与设计.实验表明采用此方法制作的机器人具有开发周期短、成本低、可靠性好的优点,能够满足中低端服务机器人市场的需求.     

大跨度桁架式结构组装与提升关键技术

液压提升是大跨度钢结构安装的有效方法之一,本文结合工程实践介绍了大跨度桁架式结构组装与提升关键技术研究与创新思路,总结形成了"复杂大跨度组合钢桁架液压同步提升施工、超大型开口箱型混凝土组合梁施工、矩形套管混凝土框架柱过渡节点施工、混凝土楼面吊车行走等效均布荷载的研究"为核心的成套施工技术成果,为大跨度钢结构施工提供了实践性施工技术依据。     

国内外建筑机器人的研究与应用

随着城市发展,高层建筑、钢结构建筑、社会公共建筑,特别是国家大型工程对施工的质量、效益和环境的要求越来越高,传统的人工施工在精确度,熟练度,安全性上相对较低的情况下,高智能、廉价的建筑机器人更受施工企业青睐。今后,将会有更多的多功能机器人向建筑领域渗透。本文阐述了国内外建筑机器人的研究及应用现状,并预测其未来发展趋向。     

独柱墩盖梁支架体系设计与计算

阐述独柱墩盖梁双层抱箍支架法旌工的工作原理,并结合所处项目的工程实例,介绍支架体系的结构构造、各部分构件的组成、各部件的设计过程,对同类的工程的施工有参考指导意义     

关节型机器人腰部结构设计要领

关节机器人,也称关节手臂机器人或关节机械手臂,是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一。适合用于诸多工业领域的机械自动化作业,比如,自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。机器人是近30年发展起来的一种典型的、机电一体化的、独立的自动化生产工具。在制造工业中,应用工业机器人技术是提高生产过程自动化,改善劳动条件,提高产品和生产效率的有效手段之一,也是新技术革命的一个重要内容。     

基于设计形态学的军事仿生机器人研究现状与进展

目的 对设计形态学在军事仿生机器人设计领域的研究现状进行梳理、归纳和分析,为设计服务于国防建设和军事装备提供思路和参考。方法 首先从设计形态学的内涵出发,结合仿生设计理论,详细解读设计形态学,如何能够通过融合多学科知识,来辅助新型军事仿生机器人研制;其次,根据军事仿生机器人作战域的不同,从陆地、水下和空中（间）军事仿生机器人3个方面展开,论述了国内外设计形态学助力军事仿生机器人发展的现状,归纳并阐述了不同类型军事仿生机器人设计的特点;最后,总结并分析了设计形态学在军事仿生机器人设计领域进行应用的发展趋势,对设计形态学助力军事装备的研究方法及研究重点进行了展望。结论 设计形态学是一种强调系统的理论体系,是融合仿生学方法的生物激励模式下的设计形态创新,能够有效地支持军事仿生机器人领域的融合创新。随着人工智能技术的不断发展,设计形态学在军事仿生机器人领域的应用将逐步向人机共融智能设计方向演化。     

基于Workbench的三轴搬运机器人结构设计与模态分析

目的为将货架上的货物直接搬运至目的地,真正实现货物到人的目的,设计一款三轴搬运机器人。方法利用SolidWorks与Workbench软件建立三维模型与有限元模型,对底盘机构与升降机构进行详细设计,并对底盘结构进行模态分析,分析其外部激励来源。结果两侧升降机构安装板是主要的动态特性影响因素,所设计的底盘结构不会因为外部激励而发生共振。结论该搬运机器人的结构新颖、设计合理,能够广泛应用于多种场合,如货物拣选、工件存放与搬运等,具有较高的应用价值。     

线驱连续型机器人结构设计与运动学分析

针对狭小复杂环境作业,本文设计了一款中心杆构型的线驱连续型机器人,并对其进行完整的结构设计与运动学分析,通过搭建线驱连续型机器人原理样机进行实验。实验证明：该机器人具有较高的灵活性与重复定位精度,可实现狭缝探索实验,在狭小复杂环境作业中具有巨大的应用前景。     

冗余自由度变几何桁架机器人的轨迹规划

本文对冗余度变几何桁机器人的轨迹规划进行了研究。讨论了采用不同的评价函数,从而改善冗余度机器人的运动特性,并对四重四面体变几何桁架机器人进行了仿真计算。