步进电机在智能制造模块中的应用

工业机器人是最典型的机电一体化、数字化装备,传统意义上的工业机器人主要精密减速器、伺服电机、控制系统与本体四大部分构成运动和定位体系的综合性部件,本文通过对智能化程序控制和反应反馈的运行模式和控制模式的分析,对智能制造的基础工业应用模式进行分析,从工业机器人动作单元的构成和运行过程,阐明步进式电机和程序控制结构在基础工业应用中的作用和主要技术应用。     

服装裁片挂片机器人控制系统设计

为解决传统工业机器人控制系统体积庞大不适用于狭小作业环境的问题,基于ARM(Acorn RISC Machine)处理器设计一种嵌入式服装裁片挂片机器人控制系统.系统由硬件层、控制层和应用层构成,分层式控制.各功能采用模块化结构实现ARM中央处理器完成对各模块的控制,通过以太网实现命令的传输应用.模拟测试结果表明,本系统可实现机器人对服装裁片的自主抓取与挂片动作.系统运行稳定且扩展性强,可以完成服装吊挂系统挂片站位的工作任务.     

基于STM32的工业机器人语音控制系统

文章设计了一款基于STM32平台的语音控制系统,该系统除具备一些基本的IO控制功能外,还可以方便集成语音交互控制等各类智能化功能,将该系统应用于工业机器人自动化生产系统中,可以提高工业机器人的智能化,满足一些特殊的应用场景。     

基于PLC的工业机器人控制系统关键技术研究

文章主要从软件和硬件两个部分对基于PLC的工业机器人控制系统关键技术进行研究,硬件部分详细介绍了工业机器人与多个伺服驱动器通信的SERCOS高速传输总线,及其与外围I/O设备通信的CanOpen总线协议;软件部分在CoDeSys产品基础上,重点对G代码解码程序,以及进行工业机器人运动轨迹控制的插补程序结构进行研究。通过软硬件的结合,工业机器人控制程序可读取G代码存储的机器人运动控制程序,以及工业机器人硬件部分的准确、快速通信,满足工业机器人的应用需求。     

基于MK60的无线遥控机器人的设计

针对我国人口老龄化的问题,设计出一款可以无线遥控的机器人装置。该装置以MK60为控制器,检测手部动作并做出判断,根据不同的手部动作,利用NRF无线传输模块,将不同的命令发送给终端系统,指挥终端机器人的运动。右手控制机器人的移动,左手控制机器人的机械臂的移动,使终端机器人的机械臂跟随人手势的动作,实现远程代替人手部抓取物体的功能,人们可以根据自己的思想远程控制机械臂的运动。本装置的特点在于采用的是直接的手势动作控制,利用复杂的算法,将简单的手势动作进行处理,达到使用方便的目的。由于控制系统的轻便性,简易型,使得装置的入门简单,不仅可以使老年人生活便捷,也可以使用在一些残疾人士或高危工作者的身边,给他们的生活带来安全。     

工业机器人

工业机器人是可编制程序的电子机械装置,可自动和独立地在各种制造行业中做各种动作和处理加工过程。它与多年来工业中所用的一般机械装置的不同在于:工业机器人的应用范围要广泛得多和易于编制程序。     

基于多类型工业机器人的多功能实训设备设计

文章对工业机器人实训设备进行了研究,针对不同学校实训室已有多台在地面安装好的不同类型工业机器人设计了一种多功能实训设备,它以S7-1200PLC为控制核心,采用多种通信方式,搭配多种功能模块,如升降平台、RFID模块、视觉模块、传送带、触摸屏、电磁阀模块等。即利用实训室已有工业机器人,再配套可以实现自适应多种类型工业机器人的多功能实训设备,实现多功能实训设备与工业机器人的协调动作,达到减小设备体积、节约成本、灵活易变、提升新知识技能、促进专业建设和发展的目的。     

智云机器人兼容控制系统的关键技术研究与应用

智云兼容控制系统由机器人数据提取软件系统、数据中转站、管理服务器、云管理存储系统、手机端应用程序等组成。解决机器人生产线调试时间过长;针对不同品牌、型号的机器人无法协同作业;解决不同品牌、型号机器人不同协议造成无法统计数据;解决机器人生产过程中出现异常,需技术员长期值守或无人及时处理。智云机器人兼容控制系统的研发,可以兼容各大品牌的各型号机器人控制系统,进行机器人数据传输、智云分析、监控管理。为应用企业提供各种型号的机器人实时管理,从而达到对机器人的使用和机器人产线的保养标准化、效率化。     

浅析我国工业机器人的发展与研究

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是可以按照预先编排的程序运行,现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人技术是具有前瞻性、战略性的高技术领域。一批国产工业机器人已服务于国内诸多企业的生产在线,一批机器人技术的研究人才也涌现出来。广州数控（GSK）已将其转移为产业技术（产业化）批量生产化,也把机器人应用在自身的数控生产里面,机器人的应用越来越广泛,需求越来越大,其技术研究与发展越来越深入。这将提高社会生产率与产品质量,为社会创造巨大的财富。     

浅析我国工业机器人的发展与研究

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是可以按照预先编排的程序运行,现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人技术是具有前瞻性、战略性的高技术领域。一批国产工业机器人已服务于国内诸多企业的生产在线,一批机器人技术的研究人才也涌现出来。广州数控(GSK)已将其转移为产业技术(产业化)批量生产化,也把机器人应用在自身的数控生产里面,机器人的应用越来越广泛,需求越来越大,其技术研究与发展越来越深入。这将提高社会生产率与产品质量,为社会创造巨大的财富。     

基于Trio运动控制器的直角坐标机器人控制系统

介绍了一种直角坐标机器人的主要结构及其功能．详细分析了该机器人控制系统的结构及其工作原理,开发了控制系统应用软件。系统采用触摸屏＋运动控制器的结构形式,以Trio的Eur0205x型控制器为系统控制核心,触摸屏作为上位机,通过加入遥控、超声波模块,实现了对机器人的远距离操作。系统在设计过程中不论硬件还是软件采用了模块化的思想,保证了控制系统的开放性和可移植性。     

基于轮廓提取的缝纫机器人运动轨迹规划研究进展

为有效解决服装行业工人短缺与生产效率低的问题,提高服装行业全自动化、无人化生产技术,对近年来工业协作型缝纫机器人研究中的2大核心技术(机器视觉轮廓提取算法与工业机器人运动轨迹优化)的最新研究进展进行综述,介绍了机器视觉轮廓提取中的几种算法和机器人运动轨迹的优化方法,分析了各轮廓提取算法的优缺点与其在服装行业中的实际应用、机器人各运动轨迹优化算法的精度与其对缝纫时的影响。指出基于轮廓提取的工业协作型缝纫机器人在服装生产、面料与缝纫头缝合时如何保护面料的平展性是下一步研究的重点,并对基于轮廓提取的工业协作型缝纫机器人在实现服装行业全自动化、无人化生产中的实际应用进行展望。     

食品拾放的3-PUU并联机器人轨迹规划

为使机器人能够高速精确地完成作业任务,需要对机器人的运动轨迹进行轨迹规划。主要针对三自由并联机器人在食品拾放作业中运动不平稳的问题,提出采用回旋线和圆弧线组合的方式,作为机器人运动轨迹中2段直线之间的过渡曲线,以修正梯形加速度运动规律为前提,以运动时间最优为目标,采用蚁群算法得到优化后的运动轨迹参数。运用ADAMS和MATLAB联合仿真的方式,验证优化后运动轨迹能够提高机器人的运动平稳性,减小末端执行器运动时的抖动,为机器人的运动控制研究提供理论方法及依据。     

基于点约束的工业机器人标定系统研究

设计了基于点约束的工业机器人标定系统,其主要原理是通过控制工业机器人末端执行器上的激光指针,使得激光束在4处位置分别能够照射到第1个位置传感装置(PSD)中心,并反射到第2个位置传感装置中心,实现激光束校准,获取4组关节角,并通过关节角分别计算出末端执行器位姿的线性方程,根据各线性方程的交点为同一点(点约束),运用Isqnonlin函数搜索出工业机器人关节角偏差。试验在建立标定系统模型的基础上,以ABB公司的IRB120型工业机器人作为试验平台,进行了6次标定试验,试验结果表明:基于点约束的工业机器人标定系统可以快速、精确地计算出工业机器人的J2～J6关节角偏差,由于变换矩阵原因,关节角J1暂不能标定。     

四自由度并联机器人运动学分析

针对我国食品生产与包装的实际情况,基于并联机器人、机器视觉等先进技术,构建面向食品生产与包装的高速并联机器人分装系统。充分考虑机构的几何特性,建立了新型四自由度并联机构的分析模型,推导了并联机构反解的显式解,建立了机构正解Newton-Raphson迭代求取算法。该方案可为并联机器人分装系统的实时控制提供理论基础。     

基于虚拟仿真的四足机器人行走研究

进行了四足机器人行走过程的仿真分析。建立了四足机器人的三维软件模型,导入仿真软件ADAMS中,通过加入约束和动力分析,以一定形式的步态分析实现了机器人在平面上的行走。并以机器狗模型为例子分析了稳定性以及在行走过程中各部分动作产生的影响,为研究智能化玩具程序开发和四足机器人提供借鉴。     

小型袋装食品自动装箱机器人设计及运动仿真

在分析袋装食品装箱实际需求的基础上,设计了一种并联拾放机器人,确定了其性能参数和机械结构,接着对机器人空间运动轨迹进行了规划,并运用Adams软件对规划路径进行了仿真。结果表明,设计的机器人可以精准地进行抓放动作,且在规划路径中运动平稳,运动轨迹规范,满足设计要求。     

基于直角坐标机器人的计量封印自动化包装装置

针对计量封印产品自动化入盒包装的生产需求,设计了一种直角坐标机器人,其具有三轴运动结构,通过直线插补规划运动路径,采用气动吸盘作为末端执行机构。装置应用机器视觉检测技术识别封印条码,根据条码编码,PLC控制机器人自动抓放封印到包装盒中指定位置。实验证明,该装置在精度、效率和稳定性上均达到了企业大批量自动化生产的应用要求。     

化学水处理自动控制系统的设计与实现

文章以某盐化工企业自备热电站化学水处理成套装置为背景,介绍了其自动控制系统的设计与实现。该系统将Quantum PLC作为下位机,iFix作为上位机构成了一套两级控制系统,实现对化学水系统的远程监控以及手动和自动控制等功能。该系统投运以来,设备运行正常,符合设计的要求。     

蠕动式软体管道机器人设计及测试

基于硅橡胶材料的超弹性特征,参考蠕虫类生物结构和运动特点,以六棱柱型驱动器和圆柱型驱动器为机器人主体,设计了一种蠕动式软体管道机器人,并分析该机器人在管道中的两种运动模式。结果表明,所设计的蠕动式软体管道机器人结构和运动模式是可行的。