车载激光SINS中航位推算误差补偿

针对车载激光SINS定位误差存在随时间积累而增大的问题,提出一种基于卡尔曼滤波的SINS航位推算误差补偿方法.通过硬件与软件搭建车载激光捷联惯导系统架构,测量轮胎直径实时改变数值,修正里程仪刻度因子,明确里程仪刻度因子误差对导航精度的影响;阐明航位推算法工作原理,将航位推算方位偏差当作地理坐标,估计系统姿态、速率、方位...