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针对水下运载器强非线性、强耦合、外界干扰、自身参数不确定的影响,基于线性自抗扰控制提出一种姿态解耦控制方法。将水下运载器各控制通道的相互耦合以及内外部的干扰作为总和扰动,通过扩张状态观测器对其进行估计,并引入到反馈控制器中进行补偿,使原非线性系统转化成线性系统,实现解耦控制。引入虚拟控制量,对舵引起的耦合进行解耦。基于此控制系统和水下运载器非线性动力学模型,给出稳定性分析。仿真结果表明,基于线性自抗扰的控制器具有响应快速、超调与稳态误差小、鲁棒性强的特点,较PID控制动态性能与抗干扰能力有较大提升。 相似文献
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针对随动系统在非线性随机力矩干扰时输出信号易畸变的现象,提出一种基于干扰观测器与模糊前馈补偿的随动系统PID控制策略。在随动系统"三闭环"结构模型的基础上,合理设计干扰观测器与模糊前馈补偿器,对干扰力矩的不确定性误差进行补偿,经仿真试验与结果分析,与传统模糊PID控制策略相比,所提策略能更好地补偿随动系统在非线性随机力矩干扰下的不确定性误差,削弱模糊PID控制的抖振,使系统具有良好的跟踪性能与鲁棒性。 相似文献
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研制一套大型低氧环境试验舱,用于整弹试件的低氧环境热强度试验,提供模拟高空低氧环境的密封试验空间,对快速降氧能力和舱内温度、压力的控制能力进行试验验证,结果表明该试验舱可实现1h内达到并保持2%以下的低氧浓度、舱壁温度不超过50℃、舱内平均压力100±20Pa的控制效果,满足飞行器高空低氧环境模拟试验的要求,可为大型低氧环境模拟试验系统的研制提供参考。 相似文献
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基于模糊PID控制的可变配气相位控制系统仿真研究 总被引:2,自引:2,他引:0
将模糊PID系统(Fuzzy-PID)用于现在主流使用的液压控制连续可变配气相位正时系统(VCT).对连续可变凸轮相位器系统进行了分析,建立了系统的数学模型。针对液压油驱动VCT系统液力、机械结构具有非线性特征及系统时变性等特点提出了模糊PID控制策略。在对PID控制的响应特性进行分析的基础上,应用模糊控制技术,提出并设计了模糊PID控制器,并利用MATLAB软件进行了仿真研究。仿真研究结果表明,模糊PID控制相对于PID控制来说有较好的执行性能,提出的控制算法具有结构简单、实时性好、响应快等优点,较好地满足了VCT控制要求。 相似文献
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为提升两相混合式步进电机的控制性能,建立一种基于模糊控制在线参数调节控制策略的两相混合式步进电机数学模型。在合理简化和线性化处理的基础上,采用先进的模糊控制理论和 PID 控制结合的控制策略,将模糊控制对环境的适应性强,可在线调整控制参数应用于对PID参数的实时调节。在Matlab仿真环境下进行建模与仿真,对比分析了常规 PID与模糊 PID控制的仿真特性。仿真结果表明:在不同响应和精度要求的两相混合式步进电机控制系统中,通过模糊参数在线调节控制比常规参数 PID 控制可以达到更优的技术指标,实现了对两相混合式步进电机的快速精确控制。 相似文献
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In mechanical, hydraulic and electronic systems, the determination of system parameters is often challenging because liquid parameters often change significantly, due to variations in working and environmental conditions. Therefore, it is of significant practical importance to identify those parameters through experimental procedures. A systematic approach to identifying parameters in the valve controlling cylinder system of hydraulic manipulators is provided. It first derives the transfer function of the system, and then uses P control of PID control to predict system parameters. The predicted parameters are further validated using PID control. The prediction through simulation using MatLab language is utilized, which agrees well with experimental results. 相似文献
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针对非线性时变系统的控制要求,对零开口三通伺服阀控制差动缸系统进行仿真研究。根据三通阀控缸系统的物理模型和框图建立系统数学模型和动态方程,采用适合非线性时变系统控制要求的模糊控制策略,在二维模糊控制器的基础上建立了非线性系统仿真模型,并进行Simulink仿真。仿真结果表明:该模糊控制策略是合适的,能满足系统的控制性能。 相似文献
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被动式电液力伺服系统的自适应反步滑模控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对被动式电液力伺服系统存在固有的多余力矩、控制伺服阀的非线性以及参数时变性问题,提出一种自适应反步滑模控制策略。建立系统的非线性状态空间方程;基于反步控制理论思想,通过3步递推法设计系统的反步控制器;在反步法递推的第3步结合滑模控制方法,选择合适的Lyapunov函数,给出系统不确定参数的自适应律,设计出非线性自适应反步滑模控制器,并利用Lyapunov稳定性定理对所设计的控制器稳定性进行证明。仿真和实验结果表明,该控制器能够有效地抑制多余力矩,并且对参数摄动及外界扰动具有较强的鲁棒性。 相似文献
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针对非均匀气隙永磁同步电机混沌系统同步过程中易受参数摄动和外部扰动的影响,存在鲁棒性差等不
足,以永磁同步电机驱动和响应同步误差动态模型为基础,提出一种基于滑模观测器的有限时间混沌同步控制方法。
利用滑模观测器来实现不确定负载的在线观测,结合滑模理论和有限时间稳定理论,通过主动控制来实现系统非线
性项和线性项的近似解耦,采用有限时间稳定控制来增强系统的鲁棒性和快速响应能力,设计出有限时间同步控制
方法,并在有参数摄动和外部扰动情况下进行了仿真验证。仿真结果验证了该控制方法具有更快的动态响应能力和
鲁棒性,更适合复杂环境下PMSM 混沌系统的同步控制。 相似文献