末端牵引式手指康复机器人设计及其柔顺性控制方法

针对现有康复设备存在柔顺性不足、难以适应手部狭小活动空间等问题,设计了一种可实现手指屈伸、收展的末端牵引式手指康复机器人,并对其人机模型进行运动学、动力学分析。提出了一种基于手指训练位姿的阻抗控制模型,实现了面向手部关节的机器人变刚度设计。为了对机器人的性能进行验证,搭建了相关实验平台。实验结果表明,变刚度设计能实现不同训练位置处对应刚度的设定,基于训练中的手指位姿信息的阻抗控制器能够实现手指康复训练时的柔顺性控制。     

下肢康复机器人示教训练方法研究

针对现存的下肢康复机器人技术未能与康复治疗人员的治疗经验有效结合的问题,提出了1种下肢康复机器人示教训练方法。建立了示教训练方法的数学模型,并设计了下肢康复机器人无线数据采集系统,获取患者在康复医师治疗其下肢过程中肢体运动信息,这些信息用于机器人的控制,从而再现康复医师治疗过程,提高了机器人的治疗效果,有效降低了康复医师的劳动强度。对示教训练的无线数据采集系统进行静态测量误差分析及系统标定,实验结果表明该系统可满足下肢康复机器人示教训练的要求,为康复机器人关键技术研究奠定理论基础。     

生物反馈电刺激联合盆底肌训练对产后尿失禁患者盆底康复临床效果的影响

目的:探讨生物反馈电刺激联合盆底肌训练对产后尿失禁患者盆底康复临床效果的影响。方法:选取2013年6月-2015年6月本院收治的产后尿失禁患者90例作为研究对象,分为观察组(46例)和对照组(44例),其中观察组给予生物反馈电刺激联合盆底肌训练,对照组给予常规盆底肌训练,观察两组患者治疗后盆底康复情况。结果:两组患者治疗后盆底肌力明显提高、疲劳度明显降低(P<0.05),且观察组盆底肌力改善程度较对照组高,差异有统计学意义(P<0.05);治疗3个月后,观察组尿失禁治疗有效率为97.83%,对照组为79.55%,两组比较差异有统计学意义(P<0.05)。结论:生物反馈电刺激联合盆底肌训练对产后尿失禁患者盆底康复有较好临床效果。     

光伏智能运维机器人跨行运载小车的优化设计

本文设计了一款基于多台PLC联动控制与通讯、离网自充电控制与向外无线充电控制的光伏智能运维机器人运载小车系统,优化设计了其机械结构部分和电气功能模块。运载小车可配合光伏电站智能运维机器人开展跨行工作,实现了一台机器人对多行组件阵列清洁;运载小车配有太阳能光伏组件的自身充电模块、向外为运维机器人服务的无线充电模块、利用物联网和无线通讯技术与后台管理中心连接,实现了对运维机器人与运载小车的后台远程监控与管理。     

一种新型蛇形仿生轮腿式管道检修机器人

针对某管道检修设备的紧凑性、高机动性要求,设计了一种新型蛇形仿生轮腿式管道检修机器人。该机器人采用三节底盘结构设计,上面分别放置检测模块、控制模块和驱动模块。机器人的移动机构选用了半弧形柔顺腿结构设计,六条轮腿基于一个时钟驱动交替三脚步态,实现快速前进或后退。参照蛇的运动原理进行仿生,两相邻底盘之间采用万向铰接联接,通过控制后一节底盘两侧电机的转速,实现差速转向,进而控制整个机器人的运动方向。最后通过运动仿真,进一步验证了该管道检修机器人运动的可行性与稳定性。     

液晶玻璃基板装载偏差自动消除系统设计

针对液晶玻璃基板包装过程中更换包装架后,包装架定位系统偏差及包装架本身差异性引起的玻璃装载偏移问题,基于PLC和工业机器人设计了一套自动纠偏系统。利用人机交互界面将玻璃基板在A型架上的实际偏移量进行输入,通过PLC和机器人之间的信号传递及运算,将偏移量发送给机器人控制模块,通过包装机器人自身的动作调整,从而实现消除装载偏移问题。     

基于GSM模块的电器电源控制系统设计

本文设计了一款基于GSM模块的电器电源控制系统。用户通过手机向受控端GSM模块发起语音通话,并通过传递按键的DTMF信号实现控制命令的传输,受控端通过单片机解析GSM模块接收到的控制信号,并根据控制信号控制电源控制模块的开合,以实现对电器的远程控制。     

火电厂灰库安全清理机器人控制系统设计

目前火电厂灰库的清理工作主要由人工完成，由于危险系数高屡屡爆出安全事故，造成一定的人员伤亡。开发了一套火电厂灰库安全清理机器人，首先介绍了该机器人的结构设计及关键模块，以实现机器人的基本功能，然后对机器人控制系统软件以及硬件进行了设计。试验结果表明，该安全清理机器人能够较好地完成灰库清理工作。     

基于ARM的智能搬运机器人设计

文章设计的是一款以STM32微控制器为控制核心的可实现寻迹驾驶、避障和抓取物体功能的智能搬运机器人,微控制器可以处理外围的寻迹模块和避障模块采集到的信号,保证机器人稳定的运行和能做出避障动作,并配有4个舵机构成的四自由度机械臂,整个系统由锂电池供电,保证整个系统供能稳定运行。     

液压挖掘机电气控制系统总线化设计

针对液压挖掘机电气控制系统电路线束复杂,布线及排除故障困难的问题,在分析了电源控制模块、操作控制模块、发动机控制模块、液压控制模块、显示控制模块、远程控制模块各控制模块特性的基础上,提出了一种便于简化电路线束、提升挖掘机智能化水平的总线化控制系统设计方案,阐述了各CAN节点的控制需求,给出了CAN总线网络图,对电气控制系统的硬件选型和软件进行了设计.最后进行了测试,结果表明,该系统运行可靠,在简化了电路线束的同时,提升了液压挖掘机的操控性能、故障诊断性能等智能化水平.     

住宅楼安装中央空调的加固案例分析

文章通过两处住宅用房安装中央空调的事例,现场查勘、验算与鉴定,证实了在住宅用房的混凝土梁上钻孔洞安装中央空调管线的做法,影响了房屋结构的安全,同时给出了加固处理意见,提出了个人的几点看法.     

测量标志普查资料汇集技术处理

为了适应新的形势发展需要,安徽省国土资源厅已启动新一轮测量标志普查工作。与过去不同,此次普查在资料汇集、调查人员组织、调查资料归档与调用等方面做了较大变革,文章简明阐述了变革后的测量标志普查资料汇集技术处理的过程。     

Regularities of development of settling of models of deep footings

Conclusions 1. The effect of relative penetration on the change in magnitude of settlement is substantial. With the same specific pressure on the base the settlement of the model decreases as the relative penetration increases.2. Published data on values of unit friction forces along lateral surfaces of deep foundations were confirmed. The maximum value of resistance along the side surface was 2 tons/m².3. It was established that the realtionship between the settlement of the model and its diameter is nonlinear. This is of great importance in working out a method for calculating foundations of deep footings from deformations especially if one considers that in this case the foundation carries substantial pressures and deforms under conditions of strongly developed shear regions.Translated from Osnovaniya, Fundamenty i Mekhanika Gruntov, No. 6, pp. 11–12, November–December, 1971.     

自动扶梯逆行故障成因与分析

对自动扶梯突然反转而导致逆行故障的类别和成因进行了分析,讨论了逆行速度及症状,分析了逆行概率及风险,并针对逆行提出了一些对策。     

浅析步行街的建筑工效学——上海市吴江路步行街建筑工效学调研

从建筑工效学的角度对上海市吴江路休闲步行街进行了调查研究，根据调查结果，分析了其在建筑工效学上的一些特点与不足之处并进行了探讨，以期对步行街的建筑工效学设计提供准确的参考。     

环境的共鸣--大连水产学院图书馆的设计

本文通过对大连水产学院图书馆的介绍,向人们展示了建筑与环境之间相辅相成,共同作用,引起环境共鸣的原则方法.     

住宅的多样性——日本集合住宅的借鉴

以西安目前住宅市场发展的现状及其存在的弊端为例 ,说明我国目前住宅需求的多样化和设计手法的单一化之间的矛盾 ,论述了与我国有着相似文化背景的日本在解决不同住宅需求时采用形式多样、功能各异的集合住宅的理念 .试图以此借鉴 ,使我国建筑设计界了解日本集合住宅的发展演变过程 ,吸取他们的经验 ,为我们在住宅多样化研究和设计时提供一种不同的思路和方法 .     

混凝土碳化深度的灰色预测

混凝土碳化是导致钢筋混凝土结构耐久性损伤的主要原因之一。为了预测混凝土碳化深度,本文建议采用一种基于灰色系统理论的预测模型,该模型可以根据已知的混凝土碳化序列,较精确地预测未来时刻的碳化深度。文章最后以实例说明了该模型的应用。