平衡轴加工机床的PLC控制

根据平衡轴加工机床的工艺特点，利用可编程控制器，设计了平衡轴加工的自动控制系统，给出了PLC控制梯形图，并编制了相应的控制程序。近两年的现场应用结果表明，PLC控制系统工作可靠、操作方便，提高了工效。     

变参数动三轴激振系统性能分析

动三轴是土木工程中用于测试土动力特性的试验设备.首先介绍了系统的结构和工作原理,然后分别建立了动三轴系统力和位置控制时的传递函数模型,并针对试验过程中土试件的刚度和粘性阻尼系数变化很大的特点,详细分析了参数变化对系统性能的影响,为动三轴系统的设计和控制奠定了基础.     

六轴五联动螺旋锥齿轮磨床误差建模与分析

以六轴五联动螺旋锥齿轮磨床为对象,运用多体系统理论建立了磨床综合误差模型,得到了此模型的6个自由度误差表达式,并对其进行了实验验证。分析了砂轮主轴三种运动所产生的6个误差与砂轮6个自由度误差的变化规律,并由此讨论了对所加工齿轮的齿距、螺旋角、周节、齿形等误差的影响。     

基于PLC控制的三轴钻专机控制系统设计

文章对基于PLC（可编程序控制器）控制的三轴钻专机控制系统的结构、控制系统程序进行介绍,对系统硬件和软件设计作了详细阐述。     

三轴滑移齿轮机构齿数实用计算方法

三轴滑移齿轮机构是我国机床行业开发的一种新型齿轮变速传动机构。与其它齿轮变速机构相比，这种新型机构具有齿数少、传动比多、刚性好、结构简单紧凑等优点。然而，由于这种机构的齿轮个数、齿数计算方法上有欠，影响了它的应用和推广。本文在综合分析的基础上，对这种机构的齿轮个数、轮齿齿数提供一种实用的计算方法。这种方法具有通用性、步骤简单、易于掌握推广，可供设计单位及企业参考。     

新型三转动并联机构的动力学分析

提出一种基于Stewart机构的新型三转动并联机构,该机构有三个驱动缸和三个拉杆,能实现三自由度的转动.建立该机构的运动学方程,推导其运动学反解的封闭解和运动学正解的数值解,然后建立系统的动力学方程,最后对其动力学特性进行仿真分析.该新型并联机构在运动模拟领域具有广阔的应用前景.     

PLC在三磨联合机中的应用

该文针对球墨铸管三磨联合机采用西门子SimaticS7-300PLC作为其控制核心,从而大幅提高了生产效率。     

五轴三联动专用数控机床的研究与开发

针对弹性软片加工的需要开发了一种五轴三联动的专用数控机床,该机床可以对厚度为1～10mm的弹性软片进行切割和倒角,从而解决了目前电火花加工、激光切割等加工方法不能对该类弹性软片进行例角的问题.介绍了工件随转台C轴转动后刀具轨迹的计算方法,得出了五轴加工中的刀具轨迹计算公式.     

五轴三联动专用数控机床的研究与开发

针对弹性软片加工的需要开发了一种五轴三联动的专用数控机床,该机床可以对厚度为1～10mm的弹性软片进行切割和倒角,从而解决了目前电火花加工、激光切割等加工方法不能对该类弹性软片进行倒角的问题。介绍了工件随转台C轴转动后刀具轨迹的计算方法,得出了五轴加工中的刀具轨迹计算公式。     

基于PLC的六自由度起挂车设备系统设计

吊舱运输挂卸设备是一种集成了运输作业、挂载作业及某吊舱拆装所配套的一种关键设备,主要用于某些吊舱转场或运输至某型飞机机翼下方的挂载口。目前国内现有的运输挂卸设备普遍存在智能化不足的缺点。为了提高装卸效率,设计了一种基于可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller, PLC）的新型吊舱运输挂卸设备。该设备通过总线控制的方式来实现多电机联动,结合人机界面的应用,实现了系统在六自由度上高精度调整吊舱姿态的功能。文中研究了起挂车设备系统的组成、硬件设计、程序设计以及调试的过程。     

微操作手自由度的选择

分析了显微操作的动作方式，讨论了微操作手的运动特点，按照位置和姿态的耦合及解耦两种情况，研究了微操作手自由度确定的理论依据。结论表明三维平动并联机构更适于显微操作。     

6 DOF synchronized control for spacecraft formation flying with input constraint and parameter uncertainties

This paper treats the problem of synchronized control of spacecraft formation flying (SFF) in the presence of input constraint and parameter uncertainties. More specifically, backstepping based robust control is first developed for the total 6 DOF dynamic model of SFF with parameter uncertainties, in which the model consists of relative translation and attitude rotation. Then this controller is redesigned to deal with the input constraint problem by incorporating a command filter such that the generated control could be implementable even under physical or operating constraints on the control input. The convergence of the proposed control algorithms is proved by the Lyapunov stability theorem. Compared with conventional methods, illustrative simulations of spacecraft formation flying are conducted to verify the effectiveness of the proposed approach to achieve the spacecraft track the desired attitude and position trajectories in a synchronized fashion even in the presence of uncertainties, external disturbances and control saturation constraint.     

3支链6自由度并联机构位置分析

提出一种新型的3支链6自由度并联机构，并对其进行位置正解和反解分析。首先利用三角平台型并联机构的位置正解方法，分析该机构的位置正解，得到位置正解的封闭方程，其次用解析法对机构进行位置反解分析，得到封闭的位置反解方程，并给出数值实例，绘制了机构的工作空间形状。     

3DOF并联机构的分析

提出一种新型三平移三自由度空间并联机器人机构,对此机构的运动输出特性进行了分析,建立了机构的方位特征集,计算其自由度,分析了机构的耦合度及输入的合理性,建立了并联机器人机构运动学模型,该机构是一种较理想的能实现三平移并联机构的选型。     

立面1R2T三自由度绳牵引并联机构的系统仿真

给出所设计的立面一个转动两个平动(1R2T)三自由度绳牵引并联机构的模型.针对此机构模型,建立了运动学逆解模型;接着提出两种计算绳拉力的算法,并具体分析了其中一种算法.以末端执行器实现椭圆型的运动轨迹为目标,进行轨迹规划,研究绳的运动特性.采用Simlink仿真软件对该系统进行了一系列的仿真,包括:绳长变化、绳的速度、加速度变化以及绳的拉力变化.仿真结果表明:在所规划椭圆轨迹下,所有绳速度、加速度的变化是连续的;一些绳拉力的变化比较大,另一些绳拉力的变化比较小.提出的运动轨迹规划方法,具有通用性.     

自由度描述与装配约束图求解方法的研究

对几何基本图元进行配合时的约束产生的自由度空间进行了分析,特别是对于距离约束产生的复杂自由度空间进行了描述,给出了自由度空间的数据定义,使得复杂自由度和简单自由度能够统一表达;针对多个约束形成的约束图,将可能出现的闭环约束自动转化为近似闭环约束进行求解,进而采用迂回和递归求解的算法对近似闭环约束进行求解,为闭环约束求解提供了一种思路.     

一种3自由度组解耦并联机构

并联机构的各支链是运动耦合的,因此多数情况下并不满足传统意义上的耦合概念.提出组解耦的概念,对机构的输入输出解耦性问题进行了研究,拓宽了解耦概念的外延,为控制系统设计的简化奠定了一定的基础.最后提出了一种3自由度并联机构,分析表明该机构的2个平动自由度是组解耦的.     

确定6自由度6-3-3并联机构位置正解的数值方法

首先,基于机构学理论和6自由度6—3—3并联机构的基本几何关系。利用MATLAB符号数学计算工具箱得到了求该机构正向位移解的非线性方程组。接着将谊方程组的求解问题转化为非线性最小二乘问题,使用MATLAB优化工具箱库函数lsqnonlin求出了具有明确工程意义的正向位移解。最后,给出了一个算侧。     

6自由度6-3-3并联机构支链干涉检验的动画仿真方法研究

分析了6自由度6-3-3并联机构的逆位移解并推导得出了该机构各构件的运动方程,提出了基于逆位移解的该并联机构支链干涉检验的动画仿真方法,该方法既实现了支链干涉检验的可视化,也避免了使用各支链所在异面直线间距离作为是否发生支链干涉现象的判据所存在的不足.最后给出了该机构的支链干涉检验动画仿真程序的开发思路并通过算例验证了所开发程序的正确性.