基于伪距伪距率的GPS/SINS组合导航系统联邦滤波器设计

详细推导了GPS/SINS组合导航系统模型.为了充分利用GPS的信息构造了最多个数的伪距、伪距率子滤波器,设计了有重置的联邦滤波器.通过修改常规联邦滤波器的信息分配算法,提出了一种新的联邦滤波算法.分析表明,新联邦滤波算法和常规联邦滤波算法相比,有相同的估计作用以及较少的计算量,得出两种算法本质相同的结论.     

GPS捷联惯导组合系统中的联邦滤波器研究

详细推导了GPS捷联惯导组合系统的模型,并以伪距、伪距率子滤波器为例,设计了有重置的联邦滤波器.在此基础上,通过修改信息分配算法,设计了改进的联邦滤波器.对两种联邦滤波器的仿真和分析表明,改进的联邦滤波器和常规的联邦滤波器相比,不仅滤波精度相同,而且简化了算法,减小了计算量,但两种算法本质相同.     

一种惯性/GPS伪距/伪距率组合导航算法

紧组合技术是当前惯性/卫星组合导航技术的发展趋势,而惯性/卫星伪距/伪距率组合导航算法是紧组合技术的基本算法.本文提出了一种惯性/卫星伪距/伪距率的组合导航算法的实现方法,并采用惯导和接收机的动态数据进行了离线仿真,仿真结果表明,本文提出的伪距/伪距率的组合导航算法直接采用接收机测量的伪距、伪距率信息作为观测量,能够准确估计惯导误差,消除了量测输入的相关性问题.尤其是在GPS卫星数为2时仍能保持较高的导航精度,为惯性/卫星紧组合技术的进一步研究奠定了基础.     

一种惯性/GPS伪距/伪距率组合导航算法

紧组合技术是当前惯性/卫星组合导航技术的发展趋势,而惯性/卫星伪距/伪距率组合导航算法是紧组合技术的基本算法。本文提出了一种惯性/卫星伪距/伪距率的组合导航算法的实现方法,并采用惯导和接收机的动态数据进行了离线仿真,仿真结果表明,本文提出的伪距/伪距率的组合导航算法直接采用接收机测量的伪距、伪距率信息作为观测量,能够准确估计惯导误差,消除了量测输入的相关性问题,尤其是在GPS卫星数为2时仍能保持较高的导航精度,为惯性/卫星紧组合技术的进一步研究奠定了基础。     

基于伪距+伪距率组合的GPS/INS仿真平台开发

伪距+伪距率组合作为一种主要的深组合方式已日益广泛的应用于飞行器组合导航的研究领域.在研制组合导航系统之前,建立组合导航仿真平台是降低研制成本和缩短开发周期的有效途径.建立了基于伪距+伪距率组合模式的INS/GPS组合导航仿真平台,并着重介绍组合子部分的模型、算法以及软件结构.最终的设计方案已应用于某型无人机仿真系统中.     

基于伪距/伪距率的弹载捷联惯导传递对准精度评估

针对空空导弹的传递对准精度评估问题,提出了采用GPS伪距/伪距率作为观测量的传递对准精度评估方法。在建立传递对准精度评估模型后,采用RTS固定区间最优平滑算法对传递对准精度进行评估。针对所提出的评估方法设计了评估软件进行仿真验证,结果表明所提出的评估方法能够对传递对准的精度进行有效的估计。     

伪码精确定距技术研究

根据国外对地定距近炸引信的发展趋势，在深入地分析伪码定距技术定距性能的基础上，提出适用于对地定距近炸引信的伪码精确定距技术方案，分析了该方案的定距性能。     

伪卫星辅助惯导定位精度研究

文中设计了一种在平面上利用两颗伪卫星进行辅助惯性导航的算法并进行了仿真计算.两颗同步伪卫星发出伪距信息,通过接收机接收到的伪距信息的变化来对惯导进行校正,从而满足导航的定位精度要求,达到精确导航的目的.     

伪码精确定距技术研究

根据国外对地定距近炸引信的发展趋势，在深入地分析伪码定距技术定距性能的基础上，提出适用于对地定距近炸引信的伪码精确定距技术方案，分析了该方案的定距性能。     

利用伪距定位残差选取有效段落计算模型

针对GPS测量数据处理过程中时常出现阶跃、震荡及异常值现象,提出了利用伪距定位残差选取有效段落的计算方法和原始测量信息时序分析方法来处理数据,有效地克服了以上问题．工程应用表明,效果显著,消除了异常情况．     

空空导弹SINS/GPS紧组合导航系统仿真

为了满足空空导弹远程发射要求,采用基于伪距、伪距率的SINS/GPS组合导航系统作为空空导弹的中制导。建立了惯性器件和GPS的误差模型,设计了Kalman组合滤波器,用MATLAB软件对紧组合系统进行了仿真研究。仿真结果表明,紧组合导航系统导航精度满足空空导弹中制导设计要求。     

基于双联邦UKF算法的组合导航数据融合方法

为了提高组合导航系统数据融合的精度和容错性,提出一种双联邦UKF组合导航数据融合方法.采用双联邦UKF滤波器的算法将JTIDS相对导航技术与成熟的GPS/INS/DVS组合导航技术相结合组成新的双联邦UKF组合导航数据融合算法.联邦UKF算法将UKF算法和分散式滤波技术相结合,精度高容错性好,JTIDS相对导航技术精度高抗干扰能力强.主滤波器1对GPS/INS/DVS组合导航信息进行融合后与JTIDS相对导航信息在主滤波器2中融合,提高了组合导航系统的可靠性和容错性.数值仿真实验表明,该算法性能优于单纯采用联邦GPS/INS组合导航算法是一种理想的组合导航滤波方法.     

基于码载偏离度的改进自适应Hatch滤波算法

针对单频地基增强系统(GBAS)中载波相位平滑伪距精度易受电离层延时和伪距测量噪声影响的问题,分析卫星信号码载偏离度对Hatch滤波器平滑精度影响,提出一种基于码载偏离度的自适应Hatch滤波算法.根据伪距和载波相位观测值计算码减载波,建立其1阶线性模型;在此基础上采用最小二乘法估计电离层延时变化率,由此分离得到伪距测...     

纯伪卫星系统中导航算法收敛性研究

伪卫星距接收机的距离比导航卫星小数个量级,相应系统的几何布局变化很大,在没有较精确初值的情况下使用线性化递推的导航算法将可能使算法发散或者收敛到错误点.文中采用非递推的定位算法实时并较精确地确定接收机的位置,为滤波器提供较精确的位置初值.仿真结果表明,此算法可较大程度地避免纯伪卫星系统中导航算法收敛位置错误的问题,更可靠和精确地实现导航和定位.     

基于联邦SR-UKF算法的GPS/INS导航数据融合算法

为提高导航系统数据融合的稳定性和容错性,将一种基于方根分解形式的Unscented卡尔曼滤波(SR-UKF)算法和分散式滤波技术相结合,建立了新的联邦滤波器SR-UKF算法并应用于GPS/INS组合导航系统中.数值仿真实验表明, 联邦SR-UKF 比联邦UKF 有更好的滤波精度、更高的稳定性和容错性, 是一种理想的非线性GPS/INS组合导航滤波方法.     

人工神经网络改进的AHRS/GPS紧耦合滤波算法

以陆用AHRS/GPS紧耦合系统为研究对象,建立了基于伪距-伪距率-航向角的组合观测数学模型,采用RBF网络辅助的EKF导航滤波器,逼近组合系统的非线性特性,实现自适应的导航参数解算.仿真结果表明:方法可快速、准确地逼近系统非线性模型,估算的姿态角误差均方差较标准EKF减小了约5.9%～22.8%.在传感器精度有限的情况下,所获得的导航精度和动态性能均有提高.     

SINS/伪卫星组合导航系统

GPS能够提供全天候的实时高精度定位，但有时GPS系统不能工作，伪卫星的引入可以解决这一问题。文中研究了伪卫星导航原理，分析了伪卫星导航系统存在的问题以及解决方法。研究了SINS／伪卫星组合导航系统，给出了组合导航方案、误差方程和卡尔曼滤波算法，并进行了仿真研究。仿真结果表明．SINS／伪卫星组合导航系统可以有效抑制惯导系统的误差发散。伪卫星在GPS不可用时提供了另一种可行的区域导航定位方案。     

基于伪距的末制导炮弹SINS/GPS 空中对准研究

文中对基于伪距观测量的末制导炮弹的SINS/GPS空中对准技术进行了研究.首先给出了伪距观测量的测量方程、状态方程,最后采用某一弹道数据进行了仿真,分析了组合Kalman滤波器在空中对准过程中对失准角的估计精度.     

基于联邦粒子滤波器的多传感器信息融合算法

提出了一种新的SINS/CNS/GPS组合导航观测方程,并给SINS/CNS/GPS组合导航系统设计了一种新的联邦式数据融合结构。使用粒子滤波器对联邦滤波子系统的多源数据进行融合处理,从而摆脱了经典卡尔曼滤波器的限制。仿真结果表明所提算法在SINS/CNS/GPS组合导航系统的信息融合中是有效性的。     

基于SSII软件接收机的数据处理及定位算法

针对GPS定位中的伪距观测值出现奇异及跳变而无法进行准确定位的问题,研究了剔除奇异及跳变值的方法,给出了具体的公式推导和判定准则;为提高定位精度,建立了定点模型条件下的衰减记忆法滤波,并给出了具体的实现方法;仿真结果表明:该方法能有效解决跳变条件下准确定位问题,衰减记忆法滤波的定位精度优于常规卡尔曼滤波和迭代最小二乘法的定位精度。