基于机器人的整经机筒子架自动换筒系统研发

针对纺织车间整经流程中筒子架换筒工序与运纱工序自动化程度低、劳动强度大的现状,提出了一种由换筒机器人与运纱机器人两个子系统组成的自动换筒系统。首先,阐述了自动换筒系统在整个纺织车间的工作流程。然后,以大"V"形循环式筒子架为例,利用数学建模的方法对机器人的行走路径进行分析,并对换筒系统的工位分布、工作流程及行走路径作出具体规划。同时,将大"V"形筒子架内侧均分为若干个换筒小区域,并为对应的换筒区域设置箱子存放区,便于换筒机器人与运纱机器人相互配合,实现筒子架自动换筒与纱筒自动搬运功能。最后,详细介绍了换筒机器人与运纱机器人的系统组成。换筒机器人由行走、换筒、换箱、检测4大部分组成,可完成自动换筒与换箱动作;运纱机器人子系统主要由行走、执行、检测3大部分组成,可实现自动搬运纱筒功能。该换筒系统有利于企业节约用人成本,提高生产效益。     

整经机筒子架自动换筒机器人系统研发

介绍一种通用型整经机筒子架自动换筒机器人,该机器人由行走系统、换筒系统、换箱系统、检测系统以及筒子存储箱5部分组成:其中行走系统利用AGV小车实现机器人的自动定位行走;换筒系统由底座机构、多关节机械臂机构、换筒夹具机构3部分组成,针对不同形式的筒子架均可实现筒子自动上落功能;换箱系统由底座机构、机械臂机构、换箱夹具机构、吸盘机构4部分组成,能够自动完成换箱与移开隔板动作;检测系统利用压力传感器检测筒子存储箱的质量,并利用视觉传感器辅助机器人实现换筒夹具的精确定位,便于换筒机器人实现自动换箱、换筒功能;筒子存储箱是与换筒机器人配套使用的辅助设备,用于存放筒子。采用双目视觉检测技术,可辅助机器人调整换筒夹具的空间位置,实现换筒夹具与筒子架之间的精准对接。该换筒机器人改变了传统人工换筒的工作方式,针对不同形式的筒子架,可在满足换筒工艺要求的前提下自动完成上落筒与换箱功能。     

整经机筒子架自动换筒机器人机械机构设计

根据整经车间的实际生产情况及筒子上落原理,综合考虑多种类型筒子架的结构特征,设计了一款通用型整经机筒子架自动换筒机器人。该机器人的机械结构主要包括换筒单元与换箱单元两部分。其中换筒单元由换筒底座机构、多关节机械臂机构、换筒夹具机构3部分组成;换箱单元由换箱底座机构、机械臂机构、换箱夹具机构、吸盘机构4部分组成。在控制系统的配合下,换筒机器人可实现满筒与空筒的自动上落、满箱与空箱的自动搬换以及移开隔板等功能。同时,为便于配合换筒机器人工作,设计了一款既有利于筒子在车间存储、运输,又能保证筒纱卷装质量的筒子存储箱。换筒机器人与筒子存储箱配合使用,可以替代人工完成筒子架换筒工作。     

LR—100型整经机筒子架断纱自停装置

本文简述有关ＬＲ－１００型整经机筒子架断张自停装置的研制，该装置有利于与新机配套及老机改造。     

LR—100型整经机筒子架断纱自停装置

1概述整经是织造前的重要准备工序,整经的经纱张力要均匀,缺头、断头自停质量的好坏,直接影响成品质量。如织造花纹组织复杂的品种,整经时筒子排列错误,经纱张力松驰,或穿综插错,或整经时卷轴张力不匀等,在织造时如不能及时发现与处理,到成品时就成为疵品。整经机有两种机械结构传动的方法,即分批整经与分条整经。分批整经是按照织物的品种,根据总经数和整经长度把纱均匀地卷绕在经轴上,再将数只经轴在浆纱机上合并成织轴,经穿综插筘或接经机,待织机停机后上轴使用,这种整经方法适用于白色织物或素色织物。分条整经亦是按照…     

H100型电子清纱定长器的一体化设计

Ｈ１００型电子清纱定长器采用脉冲调制光源，接收器采用光电池，提高了对纱疵的检测性能，清纱的同时还能进行定长、产量统计。电路简单合理，性能稳定。     

圆纬机纱架自动换筒技术

针对传统人工换筒的圆纬机存在生产自动化程度低、劳动强度大、人力成本高等问题,提出一种基于桁架机器人和换筒机械手的自动换筒方案。根据人工更换纱筒仿生工艺,结合圆纬机生产车间布局、纱架结构、纱筒类型以及换筒周期等因素,设计了桁架机器人和换筒机械手的机械结构,以及自动换筒的工艺流程和电气原理图等,并研制了实验室测试机构。最后研究了基于AS320T模块和伺服电动机的纱筒更换控制算法,实现了利用触摸屏作为人机交互界面的自动换筒功能。测试结果表明,采用此控制技术满足了圆纬机纱架自动换筒的准度、稳定性以及重复性要求,实现了以“机器换筒、人工接头”的方式为圆纬机续线,对解决传统人工换筒存在的问题具有重要意义。     

ASGT104型筒子架

介绍了ASGT104型筒子架的结构、性能、特点及其适应性。该机采用矩形结构连接，外侧集体换筒，是与高速分条整经机配套的理想产品。     

关于在络筒工序筒纱定长管理的生产实践

通过对比试验，分析了络筒工序计长系统、滑移系数、络筒张力对筒纱计长的影响。在络筒工序定长管理中，还要加强设备管理、运转管理和工艺管理。     

络筒定长装置的开发及应用

介绍所开发络筒定长装置的应用效果。通过在线检测筒子实际转数和槽筒转数,根据槽筒转数、槽筒直径、筒子实际转数和筒子即时传动半径计算出槽筒与筒子的线速度滑移率,然后根据滑移率再折算出筒子即时纱线长度,并累加计算,从而达到了单锭精确定长的目的。使用实践证明,该装置计长误差能够控制在±0.5%以内,可将筒纱长度差异率控制在1%以下。     

ESPERO-M型络筒机电气装置及其典型故障分析

介绍ESPER0—M型自动络筒机电气装置的组成及其相关功能，并对出现的主要故障进行分析。     

Orion型络筒机络纱毛羽分析

介绍了意大利萨维奥公司的Orion型自动络筒机的性能特点，同时在该机上测试了络纱前后纱线毛羽数及毛羽增长率的变化情况，讨论了络纱过程中影响纱线毛羽的若干因素。     

整经机各类张力装置的技术分析

文章介绍了现代整经机各类张力装置的作用原理、主要特点、品种适应性及存在问题.     

村田自动络筒捻结器的工艺配置与维修保养

文章根据多年使用日本村田No.21C自动络筒机的生产实践,总结了一套捻结器的工艺配置与维修保养方法,从而提高了捻结质量,延长了捻结器的使用寿命.     

ESPERO-M型络筒机常见故障分析

介绍了ESPERO-M型自动络筒机车头电气装置的组成及其相关功能，总结了生产实践中常见故障类型及其判断、维修方法，通过及时排除典型故障，提高了维修效率，保证了设备的良好运转．     

№21C型络筒机使用体会

介绍了日本村田公司生产的№21C型络筒机的技术特点,对№21C型机和№7-Ⅱ型机络制的筒纱质量进行了对比,认为№21C型络筒机配置的毛羽减少装置、气圈控制器及智能卷绕机构等装置能有效减少络纱毛羽的增加,降低了管纱强力损失.     

自动络筒机吸纱风道的优化设计

为了提高自动络筒机的稳定性和工作效率,分析了当前络筒机风道存在的问题及其产生的原因,对络筒机吸纱风道进行了优化,设计出了带导流管道的变截面吸纱风道,通过数值方法进行计算,对比了优化前后吸纱风道内部流动情况,证明了优化设计方案的合理性.得出:优化后吸纱风道内的压力变化减小,抵抗外界干扰的能力增强,使得自动络筒机的稳定性和工作效率得到改善.     

村田络筒机状态维修管理体会

为加强对自动络筒机的管理与维修,对状态维修方式的可行性进行了探索.通过提高设备维修人员的素质、搞好技术培训、加强日常维修、实现机配件的国产化,保证了状态维修的正常进行.实践表明:采用状态维修能有效避免周期计划维修造成的用工、用时的浪费,保证了设备的良好运转,使设备完好率达到100%.     

自动络筒机生产半精纺纱线的技术探讨

介绍自动络筒机电子清纱器和空气捻接器的主要工艺性能、半精纺纱线的主要特点及络筒工序的生产难点,探讨利用自动络筒机生产半精纺纱线的技术措施.