基于小波变换的超声到达时刻检测

针对目前超声到达时刻的测量精度不高,提出了一种基于小波变换的超声到达时刻的检测方法。采用DSP技术,以TMS320VC5402作为控制芯片简化硬件设计,提高数据处理能力;进行信号有效范围检验,A/D采集超声回波数据,利用小波变换方法对超声波回波信号进行去噪处理;提出了基于能量阈值法的基峰确定的过零检测方法,精确计算超声波传输时间。实验表明,该方法能够实现ns级精度的检测,为超声测距、气体流量及浓度检测、压力检测等超声检测提供一种高精度的实时性的检测方法。     

列车风管管接头间接识别定位方法

为完成移动机器人对列车风管的摘解任务，需要对列车风管管接头进行定位。针对列车风管管接头不易识别且识别定位需要一定实时性和精度的问题，利用双目视觉系统提出了一种间接识别定位方法。在目标识别中，根据列车风管的特点，基于颜色特征在HSV空间中对风管近端金属圈进行识别，提取出金属圈形心坐标；在三维重建中，利用具备较高精度和一定实时性的组合立体匹配算法对风管近端金属圈进行三维重建，得到其三维坐标后根据管接头与近端金属圈相对位置关系固定的特点，通过空间坐标转换得到管接头的三维坐标，实现列车风管管接头的定位。最后，在（200～650）mm的距离范围内进行实验验证，实验最大绝对误差为12.88mm，算法最长耗时为245ms，结果表明该方法满足要求。     

基于ARM的三维汽车振动加速度测量方法研究

提出了一种基于ARM和加速度传感器的三维汽车振动加速度测量方法。在现有研究基础上,设计出能测量三维加速度的处理电路,利用32位高性能ARM处理器LPC2129的捕获通道和ADC通道实现对三维加速度信号的同时测量,并给出了测量的程序流程。实现结果表明:该测量方法简化了系统,同时提高了系统的测量精度和实时性。     

三维激光扫描测量系统机械参数校正方法

分析了三维激光扫描测量系统的测量模型和被测物体整体重建的过程.在此基础上,分别就旋转扫描和平移扫描2种情况,提出了相应的校正机械系统转台中心的方法.实验证明该方法有效地结合光学系统和机械系统,实现物体的三维重建,达到较高的精度.简化了设备操作的流程,是一种合理有效的机械参数校正方法.     

一种高精度超声波到达时刻的检测方法

针对超声波到达时刻精密测量的要求,提出一种超声波达到时刻精确检测算法.采用数字处理技术,利用A/D转换数据,根据超声信号达到最大值经过的周期数,确定超声到达判断的门限电平,通过直线拟合方法计算出超声波到达时刻.该方法采用动态阈值,克服了采用固定门限电平受信号幅度影响的缺点.该方法仅通过简单搜索和数学运算,在较低信号采样率条件下,能够实现ns级精度的检测,为测距、目标跟踪定位、流量检测等高精度超声波检测提供一种计算量低、精度高的检测方法.试验与仿真结果验证了该方法具有较高的精度和实时性.     

基于ARM的弹道跟踪转镜控制器设计

弹道跟踪转镜已经成为一种跟踪拍摄弹丸飞行姿态的成熟可靠的方法.其中,伺服运动控制器是跟踪转镜的核心部件,其精度和实时性是决定系统整体性能的关键.基于advanced RISC machine(ARM)系统原理,提出了一种转镜伺服控制系统的设计方案,详细介绍了控制器的原理以及软硬件设计方案.分析结果表明:设计可以实现0....     

基于KALMAN滤波和深度学习的机器人飞拍方法研究

针对传统机器人飞拍系统存在视-控分离,导致系统实时性和效率不高的问题,提出视-控一体的设计方案,并对机器人飞拍的相关算法展开研究。为提高系统的实时性,操作系统采用基于Windows的硬实时系统,机器人控制模块和视觉模块在同一操作系统里通过共享内存的方式实现数据交互;基于改进型卡尔曼滤波算法,提出一种无传感器的精准时间触发算法,减小相机触发时机器人在同一位置的重复度误差;结合深度学习算法,提高图像处理的处理速度,保证在机器人下一节拍前完成纠偏值的计算,最终实现精准的机器人飞拍定位。实验表明:较之传统视控分离方案,该机器人飞拍纠偏系统具有简捷易用、精度和效率高等优势。     

蜗杆砂轮修整运动的电气控制系统

用电气控制系统代替传统机械传动链,实现砂轮修整过程中的同步控制功能,是蜗杆砂轮磨齿机简化结构、减少传动误差和提高工作精度的有效途径。通过分析蜗杆砂轮在修整过程中的同步关系,设定采用电气控制系统实现修整同步运动的关系原理图。根据反馈同步控制方式的结构特点和精度特性,采用锁相伺服控制技术建立基于锁相环的主从式电子齿轮箱,并提出同步运动控制过程中的误差补偿方案,使该系统实现闭环控制。通过设计一种新的电气控制方式,简化蜗杆砂轮修整链的结构,提高修整同步运动的精度,提升蜗杆砂轮磨齿机的性能等级。     

车载图像跟踪系统中电子稳像算法的研究

提出了一种新的稳像方法。首先,采用了一种由粗到精、由局部匹配到全局配准的高效配准策略。在粗配准时,提出基于灰度投影均值的SSDA改进算法,用于快速模板匹配;精配准时,将改进的联合直方图区域计数法用于车载图像序列,在保证精度的同时摆脱大量浮点运算。其次,详细阐述了自适应均值运动滤波法。通过自适应选取滑动窗口的大小,一方面对运动曲线进行平滑以降低抖动,另一方面防止了过稳现象的发生。实验结果表明:该方法能准确、快速实现车载图像配准,且配准精度达到了"亚像素"水平,满足了车载图像跟踪系统对电子稳像技术的实时性及精度要求。     

基于ARM的ABS车轮加速度测量方法研究

提出了一种基于ARM的防抱死制动系统(ABS)车轮加速度测量方法.在对轮速传感器进行多种工况试验的基础上,设计出轮速信号的处理电路,利用32位高性能ARM单片机LPC2292的捕获通道和匹配通道实现对4路车轮加速度的同时测量,并给出了测量的程序流程.实验结果表明:该测量方法简化了系统,且提高了系统的精度和实时性,满足ABS的控制要求.