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求解3-RPS并联机构刚度的新方法 总被引:9,自引:1,他引:8
对于少自由度机构来说,由于结构约束的存在,机构中出现了约束反力,约束反力会在机构中产生变形,影响整个机构的精度,在机构分析中必须加以考虑。基于此,以传统的3-RPS并联机构为例,给出考虑约束反力产生变形的刚度模型的建立方法。首先,用观察法分析该机构中存在的约束反力。其次,建立该机构的6×6形式雅可比矩阵,并运用虚功原理建立该机构的静力学模型。最后,分析机构在驱动力和约束力共同作用下产生的弹性变形。在约束反力产生的变形方向上虚设P副,将3-RPS机构的变形和刚度分析转化为一个等效的无约束反力的6自由度并联机构3-RPPS的变形和刚度分析。这种方法给少自由度机构的研究提供了一些新观点。 相似文献
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提出了1种具有弧型移动副的3-RPS并联机构,该机构由定平台、动平台和三条支链组成。每个分支运动链包括1个转动副R,1个弧形移动副P和1个球铰S。其中,3个转动副R的轴线共面,并彼此成60°相交。运用螺旋理论对该机构的自由度进行了分析。该并联机构动平台具有3个转动自由度,并且动平台的转动中心是各支链球铰中心与弧形连杆中心连线的交点,此交点随动平台的位姿变化而变化;另外,通过机构各个分支的螺旋互易积,获得机构的约束雅克比矩阵、驱动雅克比矩阵和全雅克比矩阵;并根据守恒协调刚度矩阵,求出机构的结构位形刚度以及外力作用影响产生的刚度,为后续的研究其动力学、运动学性质奠定了基础。 相似文献
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3-RPS 并联机构运动分析 总被引:3,自引:0,他引:3
并联机构由于存在闭环,其运动分析相对比较复杂,通常可以用矢量法、矩阵法等,本文采用增加变量的直角坐标、然后逐个约束变量的方法。本文给出3-RPS并联机构三个独立输入参数和三个独立输出参数的速度和加速度的显式数学模型,推导简单,易于程序化。 相似文献
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从空间3-RPS并联机构关节约束导出动平台位置和姿态参数之间的耦合关系,给出了描述机构位形的独立参数也即广义坐标。利用运动等同性条件建立机构几何约束,得到机构位置反解方程,进一步将约束方程对时间求一阶和二阶导数建立构件之间的速度加速度关系,从而避免了在运动方程中出现复合关节变量,得到构件之间显格式的速度加速度传递关系。实例表明该种方法,具有计算效率高的优点,有利于机构学问题的快速求解和动态仿真。 相似文献
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《现代制造技术与装备》2020,(5)
提出一种可实现三自由度平动的并联机构——3-PUU机构。首先,介绍该机构结构。其次,根据螺旋理论对3-PUU机构自由度进行分析,验证了其三自由度平动的特性。 相似文献
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一种新型3自由度并联机构的奇异性分析 总被引:4,自引:0,他引:4
研究一种新型空间3自由度并联机构(HANA)的奇异性。该机构由定平台、动平台和三个联接支链组成,其动平台相对于定平台具有2个移动和1个转动自由度。其结构主要特点是只采用了单自由度的运动副。构型优势主要是转动自由度灵活度高。详细分析了该机构的三类奇异形位,为以后关于该机构的工作空间和转动能力分析以及控制提供基础,特别是基于合理设计的工作空间内无奇异特性将保证该机构拥有很高的转动能力。该机构不仅可以应用在并联机床的设计中,还可以广泛地应用在工业机器人、飞行模拟器和微型机器人等领域。 相似文献
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3-RPS并联机构SMC控制系统仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
由于并联机构难以建立相应的Jacobian矩阵,运用微运动法构建3-RPS并联机构构型的Jacobian矩阵,避免在矩阵中出现超越方程组,并通过SolidWorks建立机构的三维模型,并采用SimMechanics转化为机构仿真模型,分别设计PID控制器与滑模变结构控制器进行仿真。根据Lyapunov定理,求证SMC控制的稳定性。结果表明,对于并联机构控制仿真,SMC控制器能更加快速地趋近于稳定状态,并且稳定收敛性要好于传统PID控制,滑模变结构控制优于传统PID控制。 相似文献
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一种新型3-RPR并联机构及其运动学分析 总被引:2,自引:0,他引:2
提出了一种能实现沿Y、Z轴平移和绕X轴转动的3-RPR型三自由度并联机构,运用螺旋理论分析了该并联机构实现二维平移和一维转动的机构学原理,计算了机构自由度,进行了驱动输入选取与论证,并进行了奇异分析,提出了减少奇异的参数设计条件,运用多体系统运动学理论建立了运动学模型,研究了运动学正反求解,并进行了数值仿真验证,最后分析了机构的工作空间。该并联机构是一种支链完全相同的半对称并联机构,结构较为简单,是对2T1R并联机构的重要补充,可应用于工业装配机器人、姿态调节器、并联机床、工作台等领域。 相似文献
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刚度是并联机构重要性能指标,为了评价并联机构刚度,提出了一种刚度评价方法.基于3-RRR机构的逆运动学模型,推导出其雅可比矩阵.在力雅可比矩阵的基础上,给出了刚度评价指标,该指标不仅适用于3-RRR并联机构,而且可以应用于其它并联机构.将提出的刚度指标应用于3-RRR并联机构,数值仿真结果表明3-RRR机构在工作空间中具有对称的刚性. 相似文献
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针对六轴混联机床中因3-RPS并联机构结构参数误差引起的精度问题,分析了影响3-RPS并联机构几何精度的误差因素,给出了并联机构的误差模型;基于影响并联机构定平台运动精度较大的几何误差参数;建立了运动学标定模型.采用阻尼最小二乘法,经多次优化迭代实现了利用一组测量数据完成非线性超越矛盾标定方程组的求解.利用激光干涉仪完成了标定用数据的测量,通过3-RPS并联机构运动学逆解和各铰链的几何标定参数,得到动平台的实际位姿.通过对标定前后的Z轴定位精度的检测及实际零件加工试验,验证了3-RPS并联机构运动学标定模型和方法的正确性和有效性. 相似文献
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三自由度3-RPS并联机器人机构的运动分析 总被引:14,自引:2,他引:14
讨论了具有三自由度的3-RPS并联机器人机构的运动分析。在这种机构操作器平台的六个运动位姿参数中,只有三个是独立的,而其它三个参数不是独立的。因此,这种机构的雅可比矩阵是一长方阵,这就是这种机构的运动分析的难点所在。本文根据这种机构的结构特点,给出了操作平台的输出运动参数的三个运动约束方程,并且建立了三个独立输出运动参数和三个独立运动输入参数之间的速度和加速度关系的显式数学模型,为这种机构的运动分析提供了简便有效的数学工具 相似文献
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一种新型并联机床的刚度和固有特性的有限元分析 总被引:9,自引:0,他引:9
建立了一种新型并联机床刚度分析和弹性动力学分析的有限元模型,研究了参数变化对主进给机构刚度和固有频率的影响,计算结果表明:该新型并联机床与基于Stewart平台的并联机床相比,Z方向刚度与相当而X、Y方向的刚度优于后者;加大中间腿的截面积可以大大提高并联机床的刚度,研究结果为优化并联机床的结构参数,提高其结构搞震性和切削稳定性奠定了基础。 相似文献