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为研究六自由度工业机器人的运动学问题,以EFORT工业机器人为原型,对其进行运动学分析与仿真。首先,运用标准D-H方法对其建立数学模型,并借助MATLAB软件中的Robotics Toolbox模块对其进行了仿真验证。其次,基于Monte Carlo法在机器人的三维空间内随机取值,通过正运动学函数求解出相应的末端执行器位姿点,这些点组成的空间即为EFORT机器人的工作空间,仿真结果显示EFORT机器人的工作空间没有空洞和空腔。最后,采用雅克比矩阵对机器人的可操作性进行了分析,为机器人后续的研究提供了理论基础。 相似文献
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六自由度工业机器人运动学分析及仿真 总被引:2,自引:0,他引:2
以M_6iB型机器人为研究对象,利用D-H法对该机器人的运动学方程进行推导,并应用ADAMS对机器人进行运动仿真.仿真结果验证了理论推导的正确性,同时对机器人的轨迹规划及动、静态特性提供了一定的参考. 相似文献
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针对ABB的IRB-1400型六自由度点焊机器人,基于D-H方法建立其运动学方程,分析正问题,并通过拟定机器人点焊过程中的两个点推算运动学逆解.利用CATIA软件建立机器人几何模型,采用ADAMS仿真软件,对其运动学进行仿真分析.验证了几何模型,数学模型以及逆解的正确性,并得到机器人点焊过程中的空间轨迹.为对机器人进一步的动力学分析以及PTP轨迹控制奠定了基础. 相似文献
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《精密制造与自动化》2017,(4)
机器人轨迹规划是根据机器人所要完成的任务路径,求出各个关节运动函数,最终得到末端执行器的位姿与时间之间的关系,同时保证机器人实现所希望的空间运动。以六自由度工业机器人为研究对象,根据机器人所要完成的任务,规划出机器人末端执行器经过点,求出这些点的位姿对应逆解,得出其关节值。通过关节空间对其进行轨迹规划,并采用Matlab进行轨迹规划数值分析,为控制系统的研究提供基础。 相似文献
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为了解决传统插补方法机械臂运行缓慢的问题,采用一种构造雅可比函数的方式来对目标曲线进行插补,根据目标曲线计算出曲线上每个点的雅可比矩阵,形成雅可比矩阵函数,再将目标曲线拟合成末端速度函数,进而求得机械臂每个关节的角速度函数。实时计算机械臂的雅可比矩阵,根据机械臂末端需要的速度,计算出每个关节的速度,这样就能保证机械臂末端在工作空间每个位置的速度可控,同时使用KUKA KR30-3工业机器人模型对其进行仿真验证并就其在头盔加工方面进行仿真分析。仿真结果表明,在避开机械臂奇异位姿的情况下,根据末端位置函数能够计算出机械臂每个关节角的速度函数,并且能够保证速度的连续性。 相似文献
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《机械工程与自动化》2018,(6)
针对核电站蒸汽发生器主管道堵板安装拆卸人工操作不便的问题,提出了一种六自由度的检修机器人构型。在分析检修机器人正逆运动学的基础上,建立检修机器人的D-H参数模型,并运用蒙特卡洛法对检修机器人的工作空间进行仿真分析,得到了机器人工作空间的三维点云图、投影图及剖面图,构建了机器人工作空间的外部三维图形及内部空间轮廓,给出了确定检修机器人工作范围的方法,对检修机器人实际操作具有重要现实意义。 相似文献
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六自由度并行机器人动力学模型及仿真 总被引:2,自引:0,他引:2
采用一种广泛应用于串行机器人动力学建模的方法──自然正交补(NOC)法, 结合d’Alembert虚功原理,推导出了不含约束力的六自由度并行机器人动力学模 型,并将它写成机器人动力学模型的一般形式,从而证明了在广义力对应的广义坐 标下,其惯性阵是对称、正定的。以此模型为基础,对一个典型运动进行了动力学仿 真,仿真结果验证了此模型的有效性。 相似文献
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工业机器人研究已进入智能化阶段,用视觉传感器来实现机器人的智能化具有很多的应用场合和很好的工程可实现性。本文研制了六自由度工业机器人机械本体,基于运动控制卡模式构建了机器人控制的软、硬件系统。在此基础上,运用dsp视觉处理系统实现了视觉信息与控制系统的通讯,运用摄像头对动态目标图像信息的获取,能够实现机械手末端跟随动态目标运动。实验结果表明,机械手末端能够在工作空间内沿任意轨迹运动,并且能够实现视觉范围内动态目标的视觉随动。该视觉功能六自由度机器人的成功研制为智能化工业机器人的产品化奠定了基础。 相似文献
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《机械制造与自动化》2016,(2):163-166
为了研究驱动元件滑块的运动规律,先根据机构尺寸和位置关系建立6PTRT并联机器人空间坐标系,再利用并联机器人6根连杆长度不变的特点,推导出该并联机器人的运动学逆解,最后运用Matlab软件对并联机器人运动学逆解以及各运动参数之间的线性关系进行仿真。研究结果可为并联机器人的轨迹规划及其控制提供理论依据。 相似文献
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刘保朝 《工业仪表与自动化装置》2017,(4)
目前机器人视觉系统正越来越广泛地应用于视觉检测、视觉引导和视觉装配领域。为了使机器人能够快速准确地识别、检测、抓取工作台上的工件,该文设计了一套双目视觉的六自由度工业机器人控制系统。文中以张正友摄像机标定法为理论依据研究双目视觉合成技术,利用MATLAB摄像机标定工具箱分别获取左右摄像机的内外参数;通过建立机器人用户坐标系、摄像机坐标系以及世界坐标系实现了空间坐标转换;由OpenCV图像处理算法获得工件坐标位置,控制系统驱动机器人实现工件抓取。 相似文献
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焊接机器人对企业零部件的焊接是一种可靠,高效,低成本的生产方式。机器人的机械本体结构是整个系统的基础,也是目前主要的技术障碍之一。首先在借鉴国内外同类型焊接机器人优点的基础上,从机器人技术参数、本体结构型式、传动方案等方面入手,介绍了焊接机器人机械本体的设计方案。然后描述了基于Pro/E软件平台设计的焊接机器人本体三维模型。最后利用ADAMS软件对机器人系统进行动力学仿真,搜索关节峰值扭矩,并依据仿真结果对所选电机进行校核,提出优化方案。 相似文献