仿袋鼠跳跃机器人正运动学分析

提出了袋鼠跳跃模型和机构运动学分析的方法，推导出了正运动学计算公式并给出实例计算，验证了该方法的正确性。结合正运动学计算结果，分析讨论了袋鼠跳跃的运动特性，为仿袋鼠机器人机构设计提供了理论基础。     

腿型仿生跳跃机器人运动机理的研究综述

介绍了腿型仿生跳跃机器人研究的意义。主要围绕腿型跳跃机器人运动学和动力学仿生机理，讨论了跑跳动物运动仿生研究的主要问题，简述了跳跃机器人的两种研究方法。     

仿蟋蟀机器人跳跃运动学研究

基于对蟋蟀的身体结构及运动的研究,提出了仿蟋蟀机器人跳跃机构的分析模型,采用D-H法,建立了机器人着地阶段的运动学方程,给出了机器人在跳跃过程中的运动姿态及躯体质心的运动轨迹表达式,建立了机器人躯体质心与关节转角间的微分运动关系及速度分析方法.结合实例对机器人进行了运动学仿真并对结果进行讨论.研究结果与生物学实测结果相近,从而证明了仿生跳跃机构模型的可行性和运动分析方法的有效性.     

足踝步态模拟机运动学和动力学分析

研究足踝步态模拟机运动学和动力学,为试验台运动驱动提供理论依据,验证试验台的仿真能力。设计了一种五自由度的步态模拟机,建立了Adams虚拟样机和足踝模型,并对其进行运动学和动力学仿真,与活体实验数据比对了足踝运动特性曲线、胫骨轴在矢状面的旋转特性曲线及着地相进程中的足底反力。根据仿真中控制规律,对实验台进行了运动学和动力学验证。结果表明,模拟机的踝关节位移模拟结果曲线与活体实验测量结果曲线吻合良好,最大误差低于5%;同时能够较精确模拟人体胫骨轴旋转运动趋势;足底反力与活体测量数据较为吻合;试验台重复良好特性。     

基于人体运动数据的下肢机器人运动学与动力学分析

针对有下肢运动障碍的患者,机器人系统与生物医学系统的结合为广大患者带来了福音,通过医学角度对人体运动数据规律的分析,可以更好地研发下肢外骨骼机器人系统。基于人体运动数据作为参考轨迹导入机器人系统的思想,通过三维红外式动作捕捉系统和三维测力平台系统实验采集人体下肢运动数据和足底力数据,利用算法对采集的数据进行滤波和拟合,通过建立下肢外骨骼机器人连杆模型,根据实验数据推导计算出髋关节和膝关节的转动角度和力矩曲线,基于Matlab设计自适应控制器验证了基于实验数据的运动学和动力学分析的有效性,为下肢外骨骼机器人电机的选型和控制系统的设计提供了数据支持和理论依据。     

人体运动学模型的研究

人体运动学模型对研究人体空间运动的位姿与人的最佳出力、最佳受力有重要意义。研究人体运动学模型对开展人机工程的研究也有重要意义。提出人体机械化的概念，把人体等效为机构，应用机构学的基本理论建立了人体的运动学模型，再运用坐标变换的数学方法解决了人体运动位姿的计算问题，对操作机械设备及科学培训体育运动员等人因工程有很大的应用价值。     

仿袋鼠机器人跳跃运动步态的运动学

提出了仿袋鼠跳跃机器人机构模型及运动学研究的方法。基于对袋鼠的运动结构及录像资料的研究,提出了仿袋鼠机器人单腿四杆跳跃机构的分析模型,采用D-H法,建立了机器人着地与腾空两个阶段的运动学方程, 进行了正运动学研究,给出了机器人在跳跃过程中的运动位姿及躯干质心的运动轨迹表达式,并利用雅可比矩阵建立了机器人躯干质心与关节之间的微分运动关系及速度分析方法。采用Matlab编程,结合实例对机器人进行了运动仿真运算,对结果进行了分析讨论,解释了袋鼠跳跃运动跃远度大而耗能低和运动稳健的运动机理。研究结果与录像观察和生物学实测研究结果相吻合,从而证明了这一仿生跳跃机构模型的可行性和仿生机构运动研究方法的有效性。     

多关节机器人运动学和动力学分析

设计6自由度通用操作臂机器人系统的关键技术之一就是对相应的机器人本体的运动学进行分析。并建立相应的动力学模型。文中以北方工业大学自主研发的教学机器人为例．详细描述了关节型机器人的运动学和动力学模型的建立，这对开发该类型机器人系统将有重要的参考价值。     

基于MATLAB的人体上肢运动学分析及仿真

建立了一个五自由度的人体上肢模型(Upper Limb Model),利用MATLAB语言的矩阵计算和可视化功能对该模型进行了运动学分析,并实现了模型的三维立体仿真。有助于对上肢关节运动角度的理解,提供了一种新的运动分析方法。     

机械运动学和动力学的计算机辅助设计

为了简化编制机械运动学和动力学的计算机算法,我们提出了一种新的构思——叙述函数。叙述函数用来表示在机械运动中应用的标准算法。本文给出了编制求解连杆机构运动学和动力学问题算法的主要叙述函数。     

仿跳甲机器人跳跃过程的运动分析及仿真

通过观察和分析老鹳草的生物模型和运动机理,设计了仿跳甲机器人的跳跃结构模型.借助D-H法建立跳甲的运动学方程进行分析,得到了跳甲跳跃过程的运动轨迹.建立质心的运动方程分析其质心运动情况,根据运动轨迹进行了跳甲的逆运动学分析,得到了每个关节角度的关系.最后利用ADAMS虚拟样机对机器人模型进行仿真,结果与生物学模型相似,...     

四连杆抽油机驱动机构的运动学及动力学分析

发明并设计了一种新型节能型抽油机——四连杆抽油机,基于新型抽油机结构设计,重点分析研究其驱动机构的运动学及动力学规律,在理论分析基础上,结合计算机仿真技术对其进行了实例验证,并综合分析该新型抽油机驱动机构的性能指标,结论表明,该新型抽油机与同型号游梁式抽油机相比,具有较低能耗和良好的经济性能。     

NGW型差速器的运动学和动力学分析与仿真

对NGW型行星差速器进行了运动学和刚体动力学理论分析及ADAMS仿真。运动学分析表明该机构能实现速度综合,两输入轴可以不同的转速差速运转。刚体动力学分析如下,推导出了在加减速情况下齿轮之间的切向力、行星架和行星轮之间的作用力与两输入转矩与两输入角加速度之间的关系式;推导出了两个输入的角加速度与输入和负载转矩之间的关系式;推导出了负载转矩与两输入转矩和两输入角加速度之间的关系式;太阳轮与和它啮合的多个行星轮之间的力幅值相等;内齿圈与和它啮合的多个行星轮之间的力幅值相等;角加速度的相互关系满足运动学关系。ADAMS仿真结果与理论分析结果一致,证明了理论分析的正确性。分析结论可以应用于频繁加减速的多余度机电作动系统中差速器的性能分析。     

6-HURU并联机器人机构运动学和动力学性能指标分析

通过改变6-HURU并联机器人机构尺寸得到了包含121个机构的机构组，综合利用每个机构在其工作空间内不同位形采样点的一阶、二阶影响系数矩阵，研究了该并联机器人机构不同尺寸下运动学和动力学性能指标，突破了以往只考虑一阶影响系数矩阵研究所产生的局限性，根据所得的全域性能图谱探讨了不同尺寸机构之间的性能差异，进行了验证。     

3-UPS/PU-XY混联机床的机构设计及运动学分析

提出一种由空间三自由度并联机构和二自由度运动平台组成的混联机床构型,运用螺旋理论分析机构的运动原理,算出了自由度,对机构驱动输入的合理性进行验证。采用闭环矢量法和速度映射关系,对该机床的运动学特性分析,给出了该机构的位置逆解,确定驱动杆和动平台之间的位姿关系。在此基础上,分析了速度性能及姿态空间,得到机构速度Jacobian矩阵。通过运动学仿真,验证了机床运动学分析的正确性,研究表明,具有该结构的机床具有较大的工作空间,实现对大型工件的精密加工。     

一类平面二自由度并联机构的运动学与动力学分析

提出了一类新型平面二自由度并联机构 ,可用作二自由度平面运动的工作台 ,并分析了这种机构运动学的正反解 ,在此基础上 ,进一步应用拉格朗日方法对该机构进行动力学建模 ,获得了该机构动力学模型的具体表达式。基于该动力学模型 ,对机构的反向动力学进行仿真计算分析 ,从而获得了运动状态下机构电机的驱动力和各构件的受力情况 ,由此为该机构的设计及具体应用奠定坚实的基础     

一种仿蛙单足弹跳机器人弹跳设计与动力学分析

当前，弹跳机器人有着广泛的应用前景，提高其弹跳性能是一个值得探讨的课题。设计并分析了一种仿青蛙跳跃的弹跳腿。将其简化为双质量弹簧模型，得出了其跳起的必要条件及在空中运动状态的动力学方程。仿真结果表明，该弹跳腿的设计是可行的。     

凸轮机构的运动仿真分析

UG的运动分析模块可以对机构进行运动仿真分析,可以分析机构中零件的位移、速度、加速度等.文中通过对B1卷烟包装机18部件推包凸轮机构的运动仿真分析,验证了测绘凸轮曲线运动特性的正确性,求出了运动过程中两夹持推板的同步精度数据.给出了调整两凸轮相位角的准确数值.在烟机的大修理中,可指导对机器机构的改进并验证改进的效果,也可以指导机器的装配及调试.     

油罐清洗机器人运动学及动力学分析

油罐清洗机器人是一种针对油罐罐底油泥实施自动化清洗而研发的特殊机器人。通过建立适当坐标系,运用D-H参数法对其进行了运动学分析,得出末端执行装置位姿方程,运用拉格朗日方法求解得出其整体动力学方程。通过计算机仿真实验,验证了运动学方程和动力学方程的准确性,能够描述油罐清洗机器人的运动特性,在该机器人的运动控制和系统稳定性分析方面具有一定的参考价值。     

基于ADAMS的平面五杆机构运动学及动力学仿真研究

采用ADAMS软件对五杆机构进行建模及运动学和动力学仿真分析,得到连杆和C点及曲柄的运动曲线及数据。该仿真形象直观,大大提高了仿真效率和求解速度,保证了求解精度,在机械系统运动学和动力学特性分析中具有一定的应用价值。