基于主动悬架四自由度汽车振动模型分析

采用四自由度汽车振动系统为理论分析对象,利用MATLAB仿真软件建立模型并对其进行编程及仿真分析。重点阐述了振动微分方程的建立和系统频率响应函数的求解,对不同汽车参数下的汽车前悬刚度、阻尼、后悬刚度以及轮胎的刚度变化对系统频率响应函数的影响情况进行仿真分析,结果得出各自影响因素对汽车行驶平顺性的总体规律。     

四自由度作业装置系统横向推拉力特性分析

针对步行式挖掘机的步行能力问题,利用Denavit-Hatenberg齐次变换矩阵建立了四自由度作业装置系统的运动学模型,以确定多节臂作业装置相对于基坐标系的函数关系,根据作业装置各个机构之间的连接关系和不同的驱动方式,分别建立了四自由度作业装置系统的横向最大推力和最大拉力的线性规划优化模型,利用序列二次规划算法求解该优化模型,得到了作业装置在工作空间内的最大横向推拉力的特性分布图。     

四自由度混联天线机构运动特性分析

天线构型设计和运动特性分析是保障天线系统实现轨迹追踪任务的前提。基于3RSR并联机构构造3-R(RRR)R+R混联天线机构,并对混联天线机构结构进行描述,利用螺旋理论分析混联天线机构自由度数目和性质;用指数积公式表示混联天线机构各杆件位姿,建立混联天线机构运动学模型,得到混联天线机构各个杆件的速度螺旋矩阵;通过MATLAB软件仿真得到混联天线机构方位和俯仰运动轨迹,通过ADAMS软件仿真对理论求解得到的混联天线机构运动学参数进行验证。最后基于混联天线机构原理样机进行运动特性实验。     

四自由度无心磨削振动系统的动态特性研究

本文以YujiFurukawa的振动模型图为基础，建立了四自由度无心磨削振动系统的动力学模型。该模型包括了系统各部件的结构刚度、接触刚度以及磨削刚度和几何布局参数。还分析了系统动态特性的控制方法。研究结果与Rowe，W.B．的实验结果相一致，并可解释生产实践中的某些现象，从而为磨床设计与磨削工艺安排提供了理论依据。     

四自由度激光测量系统的优化

传统的四自由度激光测量系统缺点明显,在不计光传播过程中能量损耗的情况下,由于其原理限制,最终用于测量其位移量的光能只有总光能的25%,用于测量角度量的光能只有总光能的12.5%。光能的利用率低直接造成最终获得信号的信噪比降低,即随机误差的影响比重加大,影响测量精度。对整个光学系统提出改进,位移量测量光能利用率和角度量测量光能利用率均提升一倍,并消除了角度测量对位移测量的影响。     

基于螺旋理论四自由度机器人分析

非过约束机构对于制造和装配的要求非常低，因此近年来对于非过约束机构的研究已经成为研究的一个热点。H4机构就是一种典型的非过约束混联机构，能实现3TIR运动，可以实现对物体的高速拾取。对于这种机构的研究传统的方法是采用矢量方程的方法，但是这样方法的求解复杂而且不是很直观。运用螺旋理论对于机器人进行了分析，可以很容易了解每一个分支对于运动平台的约束，以及能机构CE实现的运动，利用螺旋理论可以简化机构设计中的计算，为机器人的性能分析奠定基础。     

四自由度机械手PLC控制

为完成货物的自动搬运,设计了一种圆柱坐标式四自由度机械手,其控制系统采用功能强大、可靠性高的可编程控制器。本文详细论述了PLC控制系统的组成和软件设计,通过PLC驱动步进电动机、直流电动机和气动阀,并借助传感器对机械手的各自由度进行控制,可方便、准确地实现对机械手的位置控制。     

髋关节试验机四自由度并联模块运动学与动力学特性分析

由于人工髋关节材料摩擦磨损特性检测结果的准确程度与试验设备运动准确性有关,选用3SPS+ 1PS并联机构作为试验机髋关节仿生模块的核心部分.通过Pro/E与ADAMS联合对此类并联机构进行建模,然后根据正常人体髋关节的生物运动及力学特性,在ADAMS中对其进行运动学、动力学仿真模拟.通过仿真结果得知:各支链的主要运动集...     

四自由度喷涂机器人的运动学分析

通过讨论一种喷涂机器人的运动学建模的问题,利用Paul等人提出的代数解法对其各关节角和喷枪之间的关系进行了计算,得出了简化的运动学逆解的代数解,并在此基础上对机器人结构进行分析,给出了在插补过程中选择最优的逆解的方法.     

具有四自由度二元弹性机翼颤振特性研究

考虑机翼的弹性体结构特征,采用多项式函数假设形态法建立了二元机翼的弯曲和扭转形态,基于瑞利能量法推导了弹性机翼的动力学方程。利用特征值法获得弹性机翼在某一风速下的精确数值解,以及利用MATLAB软件获得弹性机翼不同风速下的频率、阻尼趋势图以及临界颤振速度特性。分析结果表明:与刚性机翼相比,具有四个自由度的弯曲和扭转形态的弹性机翼,能更加准确地反映其在实际飞行过程中的振动动态特性,且理论数值解与模拟分析解完全相同,从而验证了理论分析的正确性。     

一种新型四自由度并联机器人运动学特性

提出一种新型四自由度并联机器人机构,命名为2UPU／2SPS11机构,该机构可以实现空间的三维移动和一维转动。采用计算机辅助几何法,建立并联机器人模拟机构,得到动平台位置轨迹,并采用拟合法分析动平台速度、加速度。采用解析法建立机构的位置正反解方程．并基于影响系数法推导速度、加速度方程,对计算机辅助几何法的分析结果进行验证。验证结果表明,计算机辅助几何法研究并联机器人的运动学特性是可行的,值得推广。     

四自由度工业装夹机械手液压系统的设计与分析

分析了一种四自由度工业装夹机械手的机械系统,介绍了该机械手的工作循环,根据工作循环设计了液压系统,并对其液压驱动系统提出了故障诊断的思路与方法。     

四自由度搬砖机械装置受力分析

承重螺栓是四自由度搬砖机械装置主要的承载部件,利用解析法分析螺栓受轴向载荷时只考虑螺栓螺纹处的断裂问题,没有考虑螺栓根部的断裂问题。以有限元法为基础,在保证螺纹处不被拉断的前提下,着重分析螺栓根部的断裂问题,根据分析结果,改进螺栓根部结构,通过结构改进,螺栓根部强度提高36.3%,同时,提出螺纹部分结构设计的合理建议。以上研究为搬砖机械装置承重部件(螺栓)的设计提供一定的理论依据。     

TPS型四自由度并联机器人位置分析

针对TPS型并联机械手的设计问题,提出一种退化结构:在三自由度并联机构基础上,采用退化结构对动平台的X、Y两方向进行约束,得到新型的具有3R1T四自由度的TPS型并联机构,并在该机构基础上,采用了螺旋理论对其运动特性进行分析,进一步给出了该类型机构的正解、反解位置特性。结果表明:该机构具有计算简单、易实现实时控制等特点,为该类型机构进一步深入研究打下基础。     

四自由度工业机器人运动学分析与仿真

以高粉尘环境下四自由度工业机器人为研究对象,利用D-H法建立机器人运动学方程,求出其位置的解析解,利用solidworks软件建立机器人的三维虚拟样机,并用recurdyn软件进行了运动学仿真验证.     

四自由度写字机器人控制系统研究

基于CPLD(大规模可编程控制器)和PCI总线对写字机器人控制系统进行设计,详细介绍了接口的各个模块功能电路的设计.使用PCI9052实现了计算机与写字机器人之间的桥接;使用CPLD实现数据缓存控制和读取控制;使用DSP对步进电机进行精确控制.     

四自由度搬运机械手液压系统设计

简述了四自由度搬运机械手及其夹持部分结构特点及工作原理,设计了机械手液压系统,并对系统其它主要元件(如油缸、油泵、阀、马达等)进行了设计选型。     

四自由度机械手控制系统的设计

四自由度机械手是应用型本科生机电气一体化控制的典型案例,基于UG设计了一种四自由度机械手控制系统,采用传统继电器和PLC设计了气动控制图、电气控制图,并分析了气阀线圈得失电状态以及在继电器控制条件下四自由度机械手控制系统工作原理。本设计实现了以继电器系统控制四自由度机械手动作的目的,可靠性较高,能够有效提高生产效率,并节约人力成本。