平面五杆机构类型判别方法的研究

提出并验证了平面二自由度五杆机构双曲柄存在的充分条件，提出平面五杆机构的类型不仅与五杆机构的杆长有关，而且还与机架和原动件的选取有关。平面五杆机构若满足：Lmax Lmin1 Lmin2≤a b（其余两杆的长度和），且当一个短杆为输入连架杆，而另一个短杆为机架或另一输入连架杆时，则该五杆机构必存在双曲柄。     

混合驱动五杆机构的运动学解析法对比研究

分别运用封闭矢量多边形投影法、复数矢量法及矩阵法,对闭链二自由度平面五杆机构进行了运动学特性分析,推导了运动学正解方程,比较分析了各方法的求解特点和应用场合,通过混合驱动五杆机构的算例,验证了运动学方程的正确性。采用Solid Works软件模拟了原动件初始位置变化对输出轨迹的影响,得出了运动学方程与轨迹输出的内在联系,为混合驱动机构的运动学特性解析法求解提供了参考。     

混合驱动五杆机构控制方法的实验研究

应用封闭矢量法对已知尺寸和输出轨迹的混合驱动五杆机构进行了逆运动学分析,得出机构两原动件的输入运动规律。在确定恒转速原动件运动规律基础上,计算机构经过相临轨迹点的时间,给出了伺服电机的运动规律。并对混合驱动五杆机构连杆角速度的控制进行了实验研究,得到在不同PID参数下连杆角速度的实测值。结果表明:根据给定轨迹,设计机构输入规律,应用控制方法对混合驱动机构进行控制,机构输出构件的角速度误差较小。     

基于MSP430F448单片机的平面五连杆机构控制系统的设计

针对多自由度机构控制较为复杂的问题,以平面五连杆机构为例,用新型MSP430F448单片机设计了一种轨迹控制系统.该轨迹控制系统可以实现三个主要功能:原动件按照指定规律运动、示教和轨迹输出.文中给出了单片机控制系统的原理及其结构.     

平面七杆机构混合驱动器运动链分析和综合

使用传统RTNA(realtimenon adjustable)马达和RTA(realtimeadjustable)马达混合驱动平面两自由度七杆机构 ,达到既可以提供输出的柔性 ,又可以降低费用的目的。先就平面两自由度七杆机构进行型综合 ,得到平面两自由度七杆机构的四种运动链 ;然后逐一分析每一种运动链 ,得出适合于混合驱动器的一种运动链。为平面两自由度七杆机构混合驱动器的分析和设计打下基础。     

MSP430单片机在平面五连杆机构控制中的应用

针对多自由度机构控制较为复杂的问题，以平面五连杆机构为例，用新型MSP430单片机设计了一种轨迹控制系统，该轨迹控制系统可以实现三个主要功能；原动件按照指定规律运动、示教和轨迹输出。文章给出了单片机控制系统的原理及其结构。     

混合驱动压力机九杆机构的可动性分析

混合驱动机构采用常规电机和伺服电机共同作为驱动源,其中伺服电机提供较小动力并作调节使用,而常规电机提供主要动力,两种输入通过一个多自由度机构合成实现预定输出。对混合驱动系统的研究首先应确定混合驱动机构是否具有可动性,以九杆机构为对象来分析混合驱动压力机机构的可动性。通过两步分析得到可动性条件,首先通过对机构的奇异性分析,得出机构不出现奇异性的条件;然后结合该机构的可动性要求和单环多杆机构的可动性的充要条件,对整个机构的每个环路进行可动性进行分析,综合两步最后得出该机构的可动性条件。     

开内盒九杆二自由度机构轨迹控制寻迹算法

随着九杆二自由度机构在轻工、包装机械等设备中的广泛应用,研究其预定轨迹的寻迹算法显得尤其重要。以药品包装盒开内盒九杆二自由度机构为研究对象,将其转化为两种八杆单自由度机构,建立相应的运动分析数学模型;通过运动学仿真分析,获得两种八杆单自由度机构的运动区域,得到九杆二自由度机构的运动轨迹与运动范围;再在将机构与工艺轨迹参数化基础上,建立其约束条件,提出了九杆二自由度机构实现预定轨迹的寻迹算法,并通过寻迹算法获得开内盒九杆二自由度机构开内盒运动轨迹的原动件控制参数;最后,对寻迹算法进行完善,并应用获得的控制参数进行运动仿真,验证了寻迹算法的正确性。     

带有差动轮系的混合驱动五杆机构及其运动分析和综合

文中引入了一种带有差动轮系的RRRPR混合驱动五杆机构.该机构把五杆机构与锥齿轮差动轮系结合起来,使得连架杆的输出转角和长度具有耦合特性,将实时可控电机(RTA)安装在机架上,以消除电机质量对机构动力学性能的影响,改善电机工况.介绍了该机构的运动学分析和综合方法,并反求出可控电机的运动规律.从机构综合示例来看,该机构能够明显减少可控电机的调整量.     

三自由度并联机器人机构运动极限位置的精确解法

三自由度平面八杆机构，将其中两个原动件固定时，就成为Stephenson形平面六杆机构。该机构的输入输出角位移关系可用六次方程式来表示。因此，可用第1原动件的运动极限位移来取代六次方程式的重根，提出的这一方法同样适用于第2、第3原动件，此方法为三自由度平面八杆机构传动性能的评价指标提供了新的依据。