基于模型预测控制的无人机时空协同航迹规划

为了求解同时实现空间协同和时间协同的多无人机时空协同问题,提出了基于分布式模型预测控制的多无人机在线协同航迹规划的方法。建立了由MPC（Model Predictive Control,）控制器、空间协同模块和时间协同模块组成的多无人机分布式时空协同航迹规划框架结构。MPC将时空协同问题转化为滚动优化问题,优先级的方法实现了空间协同和时间协同的解耦,同时改进了碰撞冲突消解规则,并设计了时间冲突消解规则,解决了分布式时空协同问题的动作一致性问题。仿真实验表明,该方法可以有效地实现多无人时空协同航迹规划。     

Internet驱动的产品协同装配理论和技术研究

介绍了Internet驱动的分布式产品协同装配中的关键技术问题,协同装配设计平台的构建、产品模型呈现方法、冲突处理、协同装配信息建模和协同装配设计优化,并分析总结了目前存在的问题。最后构建了一个全面的产品协同装配系统框架。     

同步协同应用访问控制

提出了一个同步协同访问控制结构、协同小组共有权限算法,应用规则资源编码方法进行动态信息的访问控制策略制定,解决了同步协同应用信息共享引起的非法访问问题、访问决策效率问题和协同动态信息访问控制问题。应用表明,同步协同应用访问控制结构能够减少访问控制通信量50%以上,共有权限算法和规则资源编码方法是实用的。     

软硬件协同设计算法的嵌入式人脸识别系统

研究人脸识别系统的软硬件设计优化问题,软硬件协同设计是一个多约束条件、多目标的组合优化问题,单一方法难以找到最优协同设计方案.为此,提出一种采用遗传-蚁群算法的嵌入式人脸识别系统软硬件协同设计方法.首先建立软硬件协同设计问题的数学模型,然后利用遗传算法找到问题的可行解,最后采用蚁群算法在可行解中找到全局最优协同设计方案.仿真结果表明,遗传-蚁群算法很好的利用了两种算法优势,解决了单一算法存在局部极优、早熟等难题,提高了软硬件协同设计方案的求解效率,可以找到更优的嵌入式人脸识别系统软硬件协同设计方案.     

从集群智能角度分析协同驾驶:综述和展望

协同驾驶是集群智能技术的典型应用之一.和集群机器人相比,协同驾驶既有集群智能技术的共性问题,也有特性问题.对协同驾驶与集群机器人对比研究,有助于更好理解协同驾驶问题的内在难点,也有助于推动集群智能技术的发展,完善复杂系统科学.本文从集群智能研究的角度出发,对协同驾驶进行反思综述.本文首先介绍协同驾驶的研究背景和意义,然后从集群智能的角度进一步分析协同驾驶和集群机器人的区别,接着介绍协同驾驶的关键技术,并着重强调协同规划在协同驾驶中的特殊性与重要性,最后分析了世界各国协同驾驶发展现状,并针对现阶段我国协同驾驶发展的难点提出一些建议,同时对协同驾驶的未来进行展望.     

基于伪谱法的多导弹协同攻击研究

多导弹协同攻击是未来导弹技术发展的重要方向之一;研究了多导弹协同攻击问题;首先建立了导弹与目标的相对运动方程,然后对多导弹协同攻击问题以及hp-自适应伪谱法求解最优控制问题的基本原理进行了描述；将hp-自适应伪谱法应用到多导弹协同攻击的研究中,设计了一种基于伪谱法的多导弹协同攻击制导策略,并通过仿真算例对其进行了验证和分析;仿真结果表明:设计的多导弹协同攻击制导策略能够同时兼顾时间约束和角度约束,实现对固定目标的多导弹协同饱和攻击,具有一定的应用价值。     

改进的协同过滤推荐算法

传统的选修课系统存在结构性的不足和缺憾,为了避免高校学生盲目的选择选修课程,本文利用改进的协同过滤算法对高校学生进行个性化的选课推荐.本文首先介绍了两种推荐算法,并着重介绍基于协同过滤的推荐算法,并分析了两种算法的优缺点,最后针对协同过滤算法的数据稀疏性问题,提出了一种改进的协同过滤算法,即在协同过滤中加入基于内容的因素来解决这个问题.这种改进的协同过滤算法避免了传统协同过滤算法中存在的数据稀疏问题,以学生为本推荐适合学生的课程,满足学生学习的个性化要求.     

电子商务系统协同管理实施的问题及应对策略

通过对电子商务系统和协同管理理论的研究,指出了企业实施电子商务系统的协同管理过程中存在的一些问题,并且对这些问题提出了相应的应对策略。为电子商务系统的协同管理的实施提供了有力的理论依据。     

电子商务系统协同管理实施的问题及应对策略

通过对电子商务系统和协同管理理论的研究,指出了企业在电子商务系统的协同管理实施过程中存在的问题,并且对这些问题提出了相应的应对策略。为电子商务系统的协同管理的实施提供了有力的理论依据。     

基于协作的协同设计过程控制对象知识建模技术

在分析协同设计领域问题的协作求解模式基础上，分析了协同设计领域问题求解的过程控制对象，提出了协同设计领域问题求解过程控制对象的多层次协作求解机制。并以领域问题协作求解、业务处理的过程控制以及领域控制知识的处理过程为核心，构建基干协作的协同设计过程控制对象的知识处理模型。最后以活动框架的业务处理过程控制为背景，讨论了协同设计领域问题求解过程控制对象的知识处理算法及其程序实现过程。     

漂浮基柔性空间机械臂姿态与关节协调运动的Terminal滑模控制

讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,具有外部扰动的漂浮基柔性空间机械臂载体姿态与各关节协调运动的控制问题．基于假想模态法、系统动量守恒关系及拉格朗日方法,建立了漂浮基柔性空间机械臂系统的动力学方程,并将其转化为系统控制状态方程．以此为基础,根据Terminal滑模控制技术,给出了系统相关Terminal滑模面的数学表达式,在此基础上提出了具有外部扰动情况下漂浮基柔性空间机械臂载体姿态与各关节协调运动的Terminal滑模控制方案．提出的控制方案不但确保了闭环系统滑模阶段的存在性,同时通过Terminal滑模函数的适当选取,还保证了输出误差在有限时间内的收敛性．此外,由于确保了无论何种情况下系统初始状态均在Terminal滑模面上,从而消除了其它滑模控制方法常有的到达阶段,使得闭环系统具有全局鲁棒和稳定性．一个平面两杆漂浮基柔性空间机械臂的系统数值仿真,证实了方法的有效性．     

嵌入式电力故障录波器的设计

为提高电力故障诊断系统的性能,介绍了一种嵌入式电力故障录波器的设计方案.该故障录波器采用了DSP与ARM双微处理器协同工作的方式;数据采集系统采用了DSF芯片TMS320F2812、A/D芯片ADS8364及硬件同步采样技术;数据管理系统包括S3C44B0X芯片、以太网接口、LCD接口、USB接口.录波器具有数据采集精度高、处理速度快、系统容量大、以太网接口数据远传等优点,这对交流电参量检测装置的设计具有一定的参考价值.     

双臂机器人的协调控制算法综述

双臂机器人系统是当前机器人领域的研究热点,特别是随着单臂机器人在操作能力、控制等方面的局限性不断凸显,最近的研究集中在拥有协调操作能力的冗余双臂机器人.对双臂操作进行分类,然后从双臂协调运动方式、双臂协调控制问题、感知传感器、模仿学习、人机交互五个方面进行分析;综述从运动学、动力学现状入手,分析了双臂协调控制与单臂控制...     

火电单元机组机炉协调自抗扰控制

设计有效的火电单元机组机炉协调控制系统是提高热工自动化水数学模型及其简化的前提,利用相对增益法进行系统分析和变量配对,然后基于自抗扰控制原理设计了协调控制系统,最后进行了仿真实验.仿真结果显示了机炉协调自抗扰控制系统的有效性.     

基于PLC技术的焊接机器人主从协调运动控制系统研究

焊接机器人运动控制系统的控制功能直接决定了焊接工作质量,利用PLC技术优化设计焊接机器人主从协调运动控制系统。在系统硬件设计方面,装设位置、速度、旋转电弧等传感器设备,利用传感数据检测焊接机器人实时位姿。在考虑焊接机器人组成结构、工作原理以及动力驱动方式的情况下,构建焊接机器人的数学模型。结合当前位姿和控制目标之间的位置关系,规划焊接机器人主从协调运动轨迹,在约束条件的作用下,利用PLC控制器生成控制指令,作用在改装的焊接机器人驱动器上,实现系统的焊接机器人主从协调运动控制功能。通过系统测试实验得出结论：与传统控制系统相比,优化设计系统的速度控制误差、姿态角控制误差分别降低了0.075mm/s和0.38°,在优化系统控制下,主从焊接机器人的运动轨迹与规划轨迹之间无明显差异。     

基于遗传算法的600MW单元机组协调控制系统

单元机组协调控制系统是大型火力发电机组的重要组成部分,针对目前单元火力发电机组已有协调运行方式。和协调控制系统过程本身非线性、时变、大迟延,强耦合等特点,常规的机炉协调控制系统策略已经不能满足电网对单元机组协调控制系统的设计要求和控制品质要求。本文运用自适应遗传算法对600MW协调主控系统进行了仿真研究,并对其进行了系统鲁棒性的分析。仿真结果表明,运用遗传算法使系统性能得到很大提高。     

Asymptotic sliding mode control approach to adaptive distributed tracking problem for multi-agent nonlinear delayed systems

In this article, a sliding mode coordinated decentralised state-feedback model reference adaptive control is developed for a class of large-scale uncertain multi-agent systems with time-varying delays in the nonlinear interconnections. The design procedure is based on a combination of the model coordination concept and a sliding mode control methodology. Novel decentralised controller parameterisations that are robust to unknown information exchange delays and to external disturbances with unknown bounds are proposed. Two different controllers are designed: one with discontinuous and one with continuous control action, respectively.     

基于GIS的短时交通客流智能协调控制系统设计

传统的短时交通客流智能协调控制系统对于系统初始收集数据的处理效果较差,对于系统需求不够明确,因此操作时间过长,系统工作效率低;为了解决上述问题,提出基于GIS的短时交通客流智能协调控制系统;系统设计分为系统硬件设计与系统应用程序设计两个方面,在整合系统硬件元件数据信息的基础上完善系统硬件操作,提升系统数据处理能力,将硬件操作划分为三个不同方面的模块设计,缩减不必要的操作浪费,提升整体操作效率;在应用程序设计中集合相应的数据处理算法,研究GIS收集的内部信息,实现对短时交通客流智能协调控制系统的整体设计;实验结果表明,基于GIS的短时交通客流智能协调控制系统设计能够在较高程度上调整系统操作结构,优化内部协调控制性能,具有高调配性;在客流量为60辆汽车时,其操作时间为20 s,控制有效率平均值为83%,满足系统需求,具备更为广阔的发展前景。     

基于仿脊髓网络的咽颌模式仿生胸鳍协调控制

根据所研制的咽颌模式仿生胸鳍的结构和驱动特点以及操纵运动的特征,构建了咽颌模式仿生胸鳍的仿脊髓控制网络.首先,根据咽颌模式推进时左右胸鳍的协调运动特点,构建左右仿生胸鳍仿脊髓控制网络之间的拓扑连接关系,实现左右仿生胸鳍的协调控制.然后,利用Matlab对仿脊髓控制网络在咽颌模式仿生胸鳍推进运动形态产生和左右胸鳍协调控制方面的性能进行仿真分析,并对比仿真结果与观测结果,发现两者非常吻合,从而证明了所构建的咽颌模式仿生胸鳍的结构和驱动方式及其仿脊髓控制网络是合理的,能够反映硬骨鱼胸鳍的操控机理,并且左右胸鳍的协调控制也具有较好的仿生性能.这些研究为高性能咽颌模式推进系统的研制、咽颌模式推进机理和神经肌肉控制机理等方面的研究提供了基础.     

自由飞行空间机器人系统的协调运动控制

考虑由载体和机械臂组成的空间机器人系统的协调控制问题,提出了一种新的协调 控制策略.该策略首先利用简单的变结构控制器粗略控制载体的运动,进而设计机械臂控制 器以保证手端精确跟踪其期望的运动轨迹.应用该策略分别对手端自由运动和受限运动设计 了相应的控制器,并对两杆平面空间机器人系统进行了仿真,证实了控制策略的有效性.