无人艇路径自主规划方法及策略研究综述

针对无人艇路径自主规划算法研究问题,将其分为全局静态路径规划与局部动态路径规划两部分,在概述其基本方法的基础上,详细介绍了其近几年国内外发展现状;并对各种改进算法的优缺点进行了分析;最后,对目前该领域的研究方法进行了总结、评价并对其进一步的研究方向进行了展望。     

旋翼无人机自主降落于运动无人艇的控制研究

无人机与无人艇组成空水作业系统,可以大幅度提高系统完成作业的能力和效率,因此对旋翼无人机在运动无人艇上自主降落控制进行了研究.无人机基于通信获取的无人艇的运动信息和自身的GPS信息,配合视觉算法对降落标识进行识别和定位的计算结果信息实现对无人艇的位置跟踪.无人机根据获取的无人艇的姿态信息进行姿态跟踪后保持对无人艇的位置...     

基于多目标粒子群-人工势场法的无人艇局部航路规划

针对无人艇在执行作战任务过程中,需要临机调整局部航路以实现紧急避障的需求,提出一种基于多目标粒子群-人工势场法的无人艇局部航路规划方法,首先针对传统人工势场法极小值问题,提出一种目标平移法进行改进,能够引导无人艇跳出局部极小值区域,并采用多目标粒子群算法对改进后的人工势场法参数进行优化,设计出基于航路危险系数、路径长度系数、路径转向角系数的多目标代价函数,实现了人工势场法参数快速、自主、最优调整。最后,通过不同工况下的仿真试验,验证了所提算法的有效性。     

基站雷达与AIS引导的水面无人艇遥控系统

针对无人艇进行海面监测、海难搜救等具体任务需求,以现有小型舰船及动力操控设备为基础,设计并实现了一种水面无人艇导航与控制遥控系统。系统中路径规划/航迹监控模块可根据基站先验地理信息的路径规划及预设极限可航范围监控航行轨迹;危险评价/操控决策模块对雷达跟踪数据及AIS参数的实时分析,获取艇周目标与无人艇的碰撞危险评价,给出无人艇试操纵避让方案;信息交互模块利用4G网络通信技术实现艇上传感器与遥控系统间的数据交互;艇载工控机终端响应模块在收到指令后,仿云台控制利用PELCO-D协议驱动艇上车舵设备。基于某江域的试验结果表明,控制基站与艇数据交换可靠,艇车舵系统能有效响应遥指令。     

正在发展中的反水雷系统

利用光电技术、信号处理技术、自动控制技术,美国海军根据不同任务需求近几年正在积极发展遥控猎雷系统、遥控多任务猎雷系统、猎雷声纳系统、机载激光探雷系统、机载快速清除水雷系统、水下电磁扫雷系统、无人自主猎雷系统等几种新型探测与处理水雷系统。     

无人地面车辆的环境感知技术

环境感知能力是地面无人车辆(UGV)自主、安全、可靠行驶的前提和基础。无人地面车辆的环境感知系统利用各种主动、被动传感器获取周围环境的信息,对传感器数据进行处理、融合、理解,实现无人车辆对行驶环境中的道路、障碍物的检测以及地形分类等,给车辆的自主导航和路径规划提供依据。本文描述了无人地面车辆环境感知系统的组成,研究了结构化和非结构化道路上的道路和障碍检测方法,分析了各种检测方法的检测效果,对环境感知系统当前面临的问题以及未来的发展趋势进行了总结和展望。     

水面自主艇平台总体技术

水面无人艇(USV)及相关技术由于在战略和应用层面上的重要意义,近年来得到飞速发展。通过无人平台逐步代替有人船只已成为业内共识的未来发展方向。水面自主艇为中电科海洋信息技术研究院研制的水面无人艇产品,本文以该产品为例,分阶段介绍了平台总体技术研究过程、子系统功能与交联关系以及产品使用想定。水面自主艇系统是跨学科、多领域杂糅的产物,严格遵循应用想定方向,把握好平台总体技术是项目成功的关键。     

无人作战飞机在线航路规划算法

针对无人作战飞机单机自主对地攻击过程中航路在线规划问题,在以栅袼形式表示的数字地图中,通过对威肋源建模、数据结构组织、估价函数建立、优化算法等多个方面进行改进,提出了一种基于A*算法的改进型规划模型.在保证规划有效性的同时,减小了搜索空间,进而提高了规划算法的实时性.仿真结果表明,该模型能够有效减弱规划结果对于栅格数字地图精度的依赖程度,为进一步开展在线规划及无人作战飞机实时路径重规划研究提供了券者.     

无人机全局路径规划算法研究

针对无人机自主飞行控制技术中的全局路径规划问题,简要分析了几种路径规划算法,提出了一种基于遗传算法的改进型无人机全局路径规划算法,算法以旋翼型无人机为例设计了时间约束条件模型,对适应度函数参数和遗传算法算子进行了优化。试验结果表明,所提出的路径规划算法能够求得近似最优解,为无人机自主飞行决策控制提供可行方案。     

反水雷装备RMSST定量要求论证方法探讨

反水雷装备的可靠性、维修性、保障性、安全性和测试性(以下简称RMSST)是影响反水雷装备效能和寿命周期费用的重要因素。本文分析了进行反水雷装备RMSST定量要求论证的必要性,讨论了RMSST相互间的关系,阐述了进行反水雷装备RMSST定量要求论证的程序,提出了反水雷装备RMSST参数选择原则,探讨了反水雷装备RMSST指标的确定方法。最后指出了进一步研究的方向。