基于机器人的整经机筒子架自动换筒系统研发

针对纺织车间整经流程中筒子架换筒工序与运纱工序自动化程度低、劳动强度大的现状,提出了一种由换筒机器人与运纱机器人两个子系统组成的自动换筒系统。首先,阐述了自动换筒系统在整个纺织车间的工作流程。然后,以大"V"形循环式筒子架为例,利用数学建模的方法对机器人的行走路径进行分析,并对换筒系统的工位分布、工作流程及行走路径作出具体规划。同时,将大"V"形筒子架内侧均分为若干个换筒小区域,并为对应的换筒区域设置箱子存放区,便于换筒机器人与运纱机器人相互配合,实现筒子架自动换筒与纱筒自动搬运功能。最后,详细介绍了换筒机器人与运纱机器人的系统组成。换筒机器人由行走、换筒、换箱、检测4大部分组成,可完成自动换筒与换箱动作;运纱机器人子系统主要由行走、执行、检测3大部分组成,可实现自动搬运纱筒功能。该换筒系统有利于企业节约用人成本,提高生产效益。     

整经机筒子架自动换筒机器人机械机构设计

根据整经车间的实际生产情况及筒子上落原理,综合考虑多种类型筒子架的结构特征,设计了一款通用型整经机筒子架自动换筒机器人。该机器人的机械结构主要包括换筒单元与换箱单元两部分。其中换筒单元由换筒底座机构、多关节机械臂机构、换筒夹具机构3部分组成;换箱单元由换箱底座机构、机械臂机构、换箱夹具机构、吸盘机构4部分组成。在控制系统的配合下,换筒机器人可实现满筒与空筒的自动上落、满箱与空箱的自动搬换以及移开隔板等功能。同时,为便于配合换筒机器人工作,设计了一款既有利于筒子在车间存储、运输,又能保证筒纱卷装质量的筒子存储箱。换筒机器人与筒子存储箱配合使用,可以替代人工完成筒子架换筒工作。     

整经机筒子架自动换批系统

针对熔融性纱线的整经加工,设计了筒子架自动换批系统。系统的主要功能是利用自动升降的电热切断装置快速批量切断纱线并自动翻转储纱单元。系统设置间隔布排的电热丝,以避免长距离使用电热丝造成过度伸长;使用聚酰亚胺胶带隔离热电偶和电热丝,以排除测温时附加电势的干扰;单独传动每个储纱单元并配置脚踏开关,以提高系统灵活性;采用一只霍尔开关配两只磁钢的方法,节省控制器输入口资源;采用顺序控制设计法,以简化编程和提高可靠性。实际使用效果表明,该系统能缩短换批时间,提高生产效率。     

整经机筒子架集体换筒与络筒机筒纱定长装置的使用

整经和络筒是织物形成和生产的基础,它们的质量对后工序的生产和产成品质量有直接影响.文章对整经采用活动筒子架,实现集体换筒与络筒机生产定长筒纱的定长装置的性能和特点及其便用情况,作了较详细的介绍.     

圆纬机纱架自动换筒技术

针对传统人工换筒的圆纬机存在生产自动化程度低、劳动强度大、人力成本高等问题,提出一种基于桁架机器人和换筒机械手的自动换筒方案。根据人工更换纱筒仿生工艺,结合圆纬机生产车间布局、纱架结构、纱筒类型以及换筒周期等因素,设计了桁架机器人和换筒机械手的机械结构,以及自动换筒的工艺流程和电气原理图等,并研制了实验室测试机构。最后研究了基于AS320T模块和伺服电动机的纱筒更换控制算法,实现了利用触摸屏作为人机交互界面的自动换筒功能。测试结果表明,采用此控制技术满足了圆纬机纱架自动换筒的准度、稳定性以及重复性要求,实现了以“机器换筒、人工接头”的方式为圆纬机续线,对解决传统人工换筒存在的问题具有重要意义。     

CGGA-114型整经机筒子架部分的维修

在对CGGA-114型高速整经机多年的使用.中,发现该机型筒子架存在以下问题:一是断头自停装置的自停钩由于长期与纱线摩擦,自停钩上已磨出较深的纱痕,严重影响整经轴和浆纱织轴质量;二是纱线通过断头自停装置后面最里层导纱瓷牙时与相邻的张力器相摩擦,造成纱线毛羽和断头增加;三是筒子架上方的往复式清洁风机换向故障频繁发生.为解决上述问题,我们进行了以下改造.     

现代高速并条机的自动换筒技术

作为并条机自动化的关键技术之一,自动换筒技术对现代高速并条机工作效率的提高有十分重要的影响。介绍了常用的后进前出式、前进前出式以及旋转式自动换筒的工作原理,着重对其结构特点进行了比较分析;介绍了立达RSB-D221的新型自动换筒装置;在此基础上提出了高速并条机自动换筒技术的一些改进思路:换筒装置相互独立,避免相互干扰;采用后进前出式,减小机器占地面积;利用上下圈条盘独立传动的特点设计积极式断条装置。     

配有1000mm直径大条筒换筒装置的双眼并条机

立达公司不带自调匀整的双眼SB-D 22并条机,配备特有的换筒装置,条筒直径达1 000 mm,可确保最大的机器效率,最高出条速度为1 100 m/min,减少了纺纱厂的人力、场地和能源的消耗。     

棉纺筒纱自动打包系统设计

为解决当前我国新疆地区棉纺织产业自动化程度低、生产效率低、人工成本高的问题，设计了一种棉纺筒纱自动打包系统。棉纺筒纱自动打包系统利用模块化设计思想，将整个系统分为筒纱包装模块、自动缝包模块和码垛储存模块，3个模块既相互独立又环环相扣，既便于日常维护与检修又能使系统整体平稳运转。对棉纺筒纱打包的工艺流程进行了说明，对3个模块的设计思想、具体功能、主要组成、电路设计等进行了具体阐述，对系统的性能指标进行了定义，并通过具体试验检验了系统性能，验证了系统方案的可行性。经试验模拟验证，筒纱包装模块包装的筒纱个数大于15个/min,工作效率可以达到75袋/h,码垛储存模块可完成至少75袋/h筒纱的码放储存工作。     

Saurer Schlafhorst:自动化络筒的自动工序

自2012年以来,德国Saurer Schlafhorst(苏拉赐来福公司)已经实现了自定义自动化卷装设备的急剧增长。Autoconer X5及其新型模块自动化功能为自动化络筒带来了更多可能性。     

机器人技术为您带来更多收益

“机器人技术领域的发展已经帮助许多糖果公司在创新和生产表现方面更上一层楼。”     

BWA240型全自动换筒卷绕头的研制

简述了BWA2 40型全自动换筒卷绕头的研制过程和工作原理 ,重点分析了本机的设计特点和性能优势     

高速纸机新加水针换卷系统替代鹅颈换卷的自动化解决方案

鹅颈吹风换卷会产生碎纸,在高速纸机使用时容易造成断纸,换卷成功率约94.2%;每次换卷的辊底有200 m纸页折痕、不平整,导致废品。而水针换卷系统的自动化解决方案能实现自动、手动换卷,并能实现水针、鹅颈吹风换卷的冗余和无扰切换。该方案在山东华迈纸业有限公司PM1纸机得到应用,运行4个月以来,实现换卷次数约4200次,换卷碎纸导致断纸以及其他故障断纸共9次,自动换卷成功率约99.8%,远高于鹅颈吹风换卷成功率。换辊后,辊底无废品,比鹅颈换卷减少辊底废品约630 t。     

基于仿真模拟的络筒工艺参数自动设置系统

德国纺织和服装行业每年因染色缺陷而导致的经济损失高达880万欧元。迫于东亚同行竞争压力的增大,德国的纺织业已难以承受这些损失。随着于2017年6月开始的为期两年的跨学科AiF项目DensiSpul的启动,德国亚琛工业大学纺织技术研究所(ITA)、弗劳恩霍夫技术与经济数学研究所(ITWM)和促进应用计算机科学学会(GFal)尝试联手通过模拟试验,将染色废筒率降低15%。     

纺纱车间棉条筒自动运输系统设计

针对纺纱车间人工搬运棉条筒劳动强度大、效率低、不便于生产管理等问题,设计了一种棉条筒自动运输系统。该系统基于机器人操作系统(ROS)搭建的自动引导运输车(AGV),采用激光雷达导航,用Gmapping算法构建环境地图,应用AStar和Teb混合的路径规划算法自主规划行驶路径,采用AMCL辅助定位,可最终实现AGV的自主导航功能。模拟场景试验结果表明：手动控制AGV构建地图误差在1 cm左右;在0.5 m/s的安全速度下,AGV自主导航定位的距离误差小于7 cm,角度误差小于5°;在避障试验中,动态加入障碍物,AGV能够扫描到障碍物并重新规划路径进行避障。所设计的棉条筒自动运输系统可为纺纱车间的智能化改造提供参考。     

基于直角坐标机器人的计量封印自动化包装装置

针对计量封印产品自动化入盒包装的生产需求,设计了一种直角坐标机器人,其具有三轴运动结构,通过直线插补规划运动路径,采用气动吸盘作为末端执行机构。装置应用机器视觉检测技术识别封印条码,根据条码编码,PLC控制机器人自动抓放封印到包装盒中指定位置。实验证明,该装置在精度、效率和稳定性上均达到了企业大批量自动化生产的应用要求。     

基于视觉的工业机器人自动焊接引导分析

随着社会的快速发展,焊接技术在加工制作行业中的应用越来越广泛,但是由于焊接技术的长时间作业会对人体造成一定程度的损伤,所以在现代加工制造业的发展过程中,工业机器人的使用成为我国焊接自动化的一个重要研究方向。文章通过对图像坐标系的构建,重点研究了增强图像的办法,并以此为基础为视觉图像进行边缘检测以及特征提取与匹配,从而输出相关有效数据,为基于视觉的自动焊接技术提供了技术研究方向和方法论支持。     

快速Hough变换及其在机器人双目视觉系统中的应用

通过分析常用的Hough变换算法,开发了一种新的用于圆检测的快速Hough变换,与现有的Hough变换算法进行比较,新设计算法速度更快,该方法对圆形对象提取具有很好的效果。把此快速Hough变换应用在机器人双目视觉系统中,机器人可以成功的识别圆形物体,并实现对物体经行准确抓取。