记忆式焊缝跟踪系统

介绍了新近研制的一种可用于多层焊缝的自动焊接记忆跟踪系统，此系统在焊接第一层焊缝时能实时跟踪焊缝，同时记忆焊缝跟踪数据，此后，系统依据此记忆数据进行各层焊缝的自动跟踪工作，本系统具有新颖的二维焊缝跟踪机构及传感器，其实跟踪精度及重复跟踪精度都满足了焊接工艺的要求。     

唐钢3500mm中厚板轧机轧制过程的轧件跟踪

介绍了唐山钢铁集团公司3500mm中厚板轧机采用的自主开发的二级计算机控制系统，其中的轧制过程轧件跟踪系统可根据检测仪表信号和控制信号对轧件进行跟踪，设有独立的Oracle跟踪用数据库以记录轧件信息，并通过人机界面对跟踪信息进行显示和跟踪修正，实现了轧制过程的自动跟踪。     

具有遥控监视功能的焊缝自动跟踪图像处理系统

实现焊接过程自动化和机器人化，焊缝自动跟踪必不可少。本文对埋弧焊中焊缝自动跟踪系统的传感器、图像处理系统及遥控监视功能进行了研究，得到一种造价低廉且功能齐全的焊缝跟踪系统。     

精确定时技术在高速焊跟踪系统中的应用

在高速焊缝视觉跟踪系统中，要确保跟踪精度，就必须缩短控制周期以提高控制的频率。为了达到这个目的，在系统中安装的定时器用以控制整个系统的工作时序是十分必要的。讨论了在Windows下实现精确定时技术的2种方法，并利用此技术将一个50ms的定时器用于高速焊视觉跟踪系统中，有效地发送了系统的跟踪质量。     

电磁直驱柔性微定位平台谐振抑制控制器设计

针对音圈电机驱动柔性微定位平台的低阻尼谐振问题，利用零极点配置的根轨迹校正方法对其谐振振动模态进行有效抑制以满足其跟踪精度高、响应速度快、抗干扰能力强的性能要求。首先，搭建了音圈电机驱动柔性微定位平台系统并进行系统辨识，获得平台的动态特性；其次，为改善系统的响应特性，在原系统根轨迹上加入共轭零点消除低阻尼共轭极点带来的振荡；此外，在闭环系统基础上加入前置的相位超前前馈控制器以消除闭环系统的相位误差；最后，利用所设计控制器对频率为1 Hz、2 Hz、5 Hz的正弦信号和三角波信号进行跟踪实验，最大跟踪误差分别为轨迹幅值的7.08%和6.05%。实验结果表明，系统能够较好的复现所跟踪的信号，跟踪误差得到了较好的抑制，证明了所设计控制器的准确性、有效性。     

新型棒线材坯料自动跟踪系统的设计应用

介绍了一种新型棒线材坯料自动跟踪系统的工作原理、数学模型的建立及应用。成功实现了棒线材坯料的自动跟踪，降低了生产成本，提高了工作效率。     

不确定性机器人的复合变结构鲁棒跟踪控制

针对具有不确定性的多关节机器人系统，本文提出了一种复合变结构鲁棒跟踪控制，给出了系统稳定性分析，仿真实验结果表明，该方法能有效地克服系统的不确定性影响和抖振，具有良好的跟踪特性。     

视觉传感焊缝跟踪技术的发展状况及实施方案探讨

介绍了用于焊缝跟踪的几种视觉传感方法及控制技术的原理，特点，在此基础上提出了一种基于结构光焊缝激光跟踪系统的实施方案，该方案能够将三维控制转换为一维控制，控制简单，实施容易，对焊缝跟踪系统的研制有一定的参考作用。     

基于Android平台的人脸跟踪系统设计与实现

针对现阶段大多数Android平台下人脸检测与跟踪系统精度不高的问题，设计了一种基于Android平台的无监督人脸目标检测与跟踪系统来解决这个问题。该系统采用基于粒子滤波和背景减除的方法，能够在无先验知识的情况下自动探测和跟踪视频监控序列中移动人脸目标。采用 VC+〖KG-*2〗+和Open CV对该方法进行了具体实现，并介绍了开发环境搭建，最后成功移植到Android平台上。实验测试结果表明，该方法可以成功地检测并跟踪人脸目标。与其他方法进行比较，提出的方法的实时性和稳健性能更高，即跟踪效果更好。     

基于LabVIEW的电弧传感跟踪控制系统

在图形代码语言LabVIEW环境下，构建了电弧传感跟踪焊接参数检测系统。描述了基于虚拟仪器的电弧传感跟踪系统的控制方法。该仪器具有在线分析、显示电弧传感电参数曲线、控制输出旋转扫描速度、焊接速度以及逻辑控制等功能，给出了采用虚拟仪器技术实现电弧传感跟踪控制的系统软件设计方法及控制流程。     

数字化焊缝跟踪系统

介绍了一种数字化焊缝跟踪系统，传感器为接触式，控制上ＣＭＯＳ数字集成电路组成，伺服电机采用两台步进电机。该跟踪系统抗干扰能力强，结构简单，工作可靠，实用性强。     

基于激光视觉传感的焊缝图像采集系统研究

激光视觉传感作为目前最有发展前景的焊缝跟踪方法，已引起了人们的普遍关注，并逐步在焊接生产中得到了推广应用。而激光视觉传感焊缝跟踪过程中，实时获取的焊缝图像质量好坏，直接关系到后续图像处理的难易程度，最终影响系统的精确性和可靠性，因此实时获取优质的焊缝图像具有重要的意义。文中从焊缝图像采集系统的硬件组成、工作原理、软件设计等方面分别进行了分析与阐述。试验结果表明，该系统能够很好地完成焊缝图像的实时采集与显示，获取的图像清晰且特征明显，能够很好地满足焊缝跟踪的性能要求。     

灰度形态学在焊缝图像处理中的应用

寻求一种快速、有效的焊缝图像处理方法，是基于视觉传感的焊缝跟踪系统的关键技术之一。在分析灰度形态学膨胀、腐蚀、开和闭四种基本运算对图像的处理效果的基础上，将灰度形态学引入焊缝图像处理中。研究一种焊缝图像处理新方法，根据视觉传感器获取的焊缝图像的形态特征，选择合适的结构元素，对焊缝图像进行多种形态学运算，提取出焊缝、检测出焊缝边缘和焊缝中心位置，作为焊缝跟踪系统的控制量。试验结果表明，该方法效果良好，完全满足焊缝跟踪系统实时性要求，能有效地提高焊缝跟踪精度。     

直缝钢管预焊设备与工艺

介绍了直缝钢管焊接生产对预焊的要求及预焊设备与工艺。该设备主要由拘束合缝装置、焊接操作机、焊接系统、电控与激光跟踪系统构成。焊接采用粗丝MAG高速焊工艺，电控采用profibus—dp现场总线构成的分布式控制系统，焊缝跟踪及错边检测采用激光闭环跟踪系统。研制出的设备与所提供的工艺已在工厂实际生产中得到应用。     

规则自适应模糊控制电弧传感器设计

介绍了一种基于电弧传感器的焊缝跟踪系统。该系统采用了自适应模糊控制理论，在焊缝跟踪中可以通过调整规则因子来改善模糊控制质量。针对V型坡口的焊接试验证明，系统具有较高的响应速度和控制精度，完全能够满足实际工程的应用需要。     

基于雅可比的实时目标跟踪系统研究

以四自由度机器人为对象，研究并开发了基于雅可比逆阵的静态目标抓取和动态目标跟踪的控制系统。在系统中通过引入动态增量分割方法在线规划轨迹，使抓取静态目标的跟踪轨迹平直；引入比例积分控制策略实现了比较精确的运动目标的实时跟踪。系统使用时只需将传感器获得的目标位姿信息实时输入系统，无须运动学反解和运动规划，即可实时控制机器人的位置和姿态。该系统结构简单，实时性强，化姿控制精度较离。仿真实验表明了该系统的有效性。     

曲线焊缝的低成本自动跟踪技术

介绍了作者开发的多种曲线焊缝低成本自动跟踪技术。曲线焊缝的自动跟踪系统采用了数字式ＰＩＤ控制法，最小时间控制法（Ｂａｎｇ－Ｂａｎｇ）以及模糊控制法等控制算法，骈探讨了系统的动，静态特性。     

箱形梁双丝自动跟踪焊接系统

介绍了一种利用数字式绝对位移传感器的二维焊接跟踪系统，实现了焊缝起始点寻位，过程跟踪，工件翻转的自动控制，达到了满意的焊接效果。     

焊接机器人自动跟踪系统研究

研究开发了一种光纤式激光焊缝跟踪系统,介绍了该系统的结构组成及工作原理,对焊缝自动跟踪的系统定位、实时跟踪算法、抗弧光干扰等关键技术问题进行了深入探讨.该系统在管道预制焊接机器人的工艺试验表明,系统自动跟踪焊缝稳定性好、精度高,可满足焊接机器人全自动焊作业需求.     

槽式太阳能热发电跟踪控制系统设计

针对太阳能利用效率不高和跟踪控制系统成本较高这两个制约太阳能应用的主要问题,研制了一套单轴槽式太阳能热发电跟踪系统。该系统的跟踪装置具有结构简单、制造成本低的优点。系统采用视日轨迹控制方法作为跟踪控制方法,采用PLC作为控制元件,驱动步进电机进行跟踪。试验结果表明,该系统的跟踪精度为±0.5°。