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以SCARA型四自由度物料搬运机器人为研究载体,提出一种基于逆动力学分析的机器人关键零部件选型方法.该方法是使用Denavit-Hartenberg参数法建立机器人运动学模型,使用Newton-Euler迭代动力学方程建立机器人的动力学模型,利用数学软件Mathematica建立机器人逆动力学仿真系统,并在关节空间下进行仿真分析,最后获得机器人在运动过程中各关节的功率、扭矩、转速及相邻连杆间的相互作用力等参数的一套机器人关键零部件选型方法.该方法为机器人结构设计以及电机、减速机等关键零部件的选型提供理论依据,同时也适用于其他类型的机器人关键零部件选型. 相似文献
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对SCARA机器人进行正逆运动学分析以及轨迹规划仿真时,不易直观地验证运动学算法的正确性和轨迹规划的效果。为解决以上问题,基于ADAMS软件环境,建立了SCARA机器人的三维虚拟样机模型,结合SCARA机器人的正逆运动学在笛卡尔空间对其末端规划一段圆弧路径轨迹,并将该圆弧路径轨迹数据导入虚拟样机模型中进行轨迹规划的仿真。结果表明,该系统为SCARA机器人运动学分析及轨迹规划方法的仿真验证提供了一个有效的平台。 相似文献
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根据机器人的运动学分析模型对机器人进行动态仿真是机器人设计过程的一个重要环节.文章对SCARA型机器人进行了运动学分析,建立了该类型机器人的运动学模型,提出了SCARA型机器人避障仿真算法,并对其进行了计算机仿真与分析,这对机器人运动学、动力学、微机控制和路径规划等方面的研究有重要的参考价值. 相似文献
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在机器人的建模仿真研究中,多关节机器人因其结构复杂易导致建模不准确,机器人在仿真运动过程中难以体现实际的运动情况。为提高多关节机器人仿真运动时的模型逼真效果,提出了一种结合机器人工具箱和三维绘图软件构建机器人3D仿真模型的方法。以安川的MH24通用机器人作为研究对象,对各关节结构和连杆参数进行建模分析,求解该机器人的正逆运动学方程。使用Solid Works绘图软件建立机器人各关节的3D模型,通过机器人工具箱对各关节3D模型和D-H参数模型进行整合,构建了逼真的MH24机器人3D仿真模型,完成了机器人各连杆的动态仿真驱动和末端执行器的轨迹规划仿真分析。通过正运动学方程和求解的机器人末端执行器的位姿矩阵值验证了3D建模的精确性。 相似文献
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应用牧野坐标系建立SCARA机器人运动学模型,采用回转变换张量法计算运动学正、逆解。针对机械臂末端关节滚珠丝杠滚珠花键运动耦合,完成运动学解耦。采用ADAMS建立虚拟模型,进行运动仿真,验证了运动学解耦的正确性,为SCARA机器人的运动控制提供理论依据。 相似文献
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工业机器人的三维实体造型与运动学约束 总被引:5,自引:1,他引:5
三维造型是计算机动画与图形仿真的基础之一,地面向工程的图形仿真,其几何模型应满足精确、逼真、拟实的要求。本文以SCARA机器人为例,讨论了AutoCAD与3DSMAX配合使用,构造工业机器人三维实体几何造型,以及定义模型运动学约束的方法。 相似文献
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以SCARA机器人为研究对象,在ADAMS软件中建立SCARA机器人模型,进行仿真。采集SCARA机器人大臂前后端、小臂前后端及底座等容易出现裂纹部位的加速度数据;在MATLAB中运用BP神经网络建立SCARA机器人故障诊断模型,实现利用BP神经网络对SCARA机器人故障进行智能识别与分类。结果表明:BP神经网络的计算结果与期望输出基本一致,验证了其准确性及可靠性。 相似文献
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Development of a CAD/CAE/CAM system for a robot manipulator 总被引:1,自引:0,他引:1
In this study, a CAD/CAE/CAM integrated system for a robot manipulator was developed. The D–H (Denavit–Hartenberg) coordinate transformation method was used to perform the robot position analysis, according to the transformation matrices, we used Matlab to calculate the robot position analysis. Pro/ENGINEER (Pro/E) was used to construct the robot manipulator parametric solid models, Pro/Mechanica was used to simulate the dynamic simulation and working space, MasterCAM was used to implement the cutting simulation, and the prototype was manufactured using a CNC milling machine. Finally, a CAD/CAE/CAM integrated system for a robot manipulator was developed. A demonstration example is presented to verify the design, analysis, and manufacture results (the demonstration is located at the website of http://www.sparc.nhit.edu.tw/jennifer/robot1/index.htm). This integrated system not only promotes automation capabilities for robot manipulator production, but also simplifies the CAD/CAE/CAM process for a robot manipulator. This integrated system is useful for developing a supplementary teaching tool for practical computer-aided mechanism design courses. 相似文献
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为了研究SCARA机器人的结构和动态特性,应用SolidWorks软件对SCARA机器人建立了三维模型并导入ANSYS中进行了分析。对SCARA机器人进行了静力学分析,结果证明:该机器人能够满足在冲击载荷作用时的定位精度要求和强度要求;通过对SCARA机器人的模态分析,得到其前8阶的固有频率和结构振型,分析数据表明:该机器人满足工作要求;为了了解各阶频率对SCARA机器人动态载荷的响应情况,对SCARA机器人进行了谐响应分析,得到SCARA机器人的谐响应变化曲线,结果表明,SCARA机器人的第7阶固有频率对其动态性能影响最大。通过分析数据,为SCARA机器人的改进和今后的结构设计提供了依据。 相似文献
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文章利用测地线的机器人轨迹规划方法,对SCARA机器人的运动学进行分析,不需再进行运动学的反解;并且利用鲁棒控制方法,对其运动轨迹进行控制,使机器人在遇到外界环境变化等不确定因素干扰时,仍能保持系统的稳定性。最后,利用MATLAB软件中的S—function函数对机器人系统进行仿真。结果表明这种鲁棒控制器对机器人系统存在外界不确定性干扰时的抑制是十分有效的。 相似文献
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文中对移动焊接机器人在大型结构件中狭小空间的角焊缝跟踪控制问题进行了研究,首先,建立了焊接机器人在直角角焊缝处的运动学模型;然后,基于牛顿-欧拉方法分析了焊接机器人驱动轮、机器人移动本体及十字滑块的动力学行为,并建立了焊接机器人的整体动力学模型;最后,在对整体动力学模型合理简化的基础上,设计了焊接机器人焊缝跟踪控制的鲁棒PI控制器.应用MATLAB软件进行了仿真分析,并进行了试验研究,通过结果可以看出,该方法可实现移动焊接机器人在狭小空间内直角角焊缝的跟踪,且具有较高的跟踪精度. 相似文献