机器人足球与足球机器人

机器人足球与足球机器人是最近几年在国际上迅速开展起来的高技术对抗活动,虽然历史不长,但由于它集高新技术、娱乐比赛于一体,是密切理论联系实际的极富生命力的成长点,所以引起了社会的广泛关注和极大兴趣.     

足球解说与系统架构

近来看足球转播的时候，经常性地走神，这是因为经常容易受到评说员的干扰；或觉得评说的太无聊，或感觉他们配合得太滑稽。不管怎么说，总是容易让我想起黄同志还在的时候。     

基于视觉的足球机器人系统

基于视觉的足球机器人系统融合了实时视觉信息处理,无线通讯、多机器人协作等多个领域的技术。提出了基于视觉的足球机器人系统的控制结构,设计并实现了足球机器人系统的视觉识别算法,以动作选择机构为核心建立了策略系统。     

机器人足球的发展势不可挡

人类对机器人的研究已走过漫长的过程。从科学幻想,工艺精品到工业机器人,从程控机器人、传感机器人、交互机器人、半自立机器人到自立机器人,从结构简单的机械手到智能机器人,随着科学技术的迅猛发展,人们对机器人的要求越来越高,也更现实。机器人的智能化已成为一个主要的发展方向。近几年来,在智能机器人的领域里,又出现了一个新的分支,这就是足球机器人。     

足球机器人的研究与发展

足球机器人与机器人足球是近几年在国际上发展起来的高技术对抗性活动．机器人足球比赛是一个有趣并且复杂的新兴的人工智能研究领域，它融合了实时视觉系统、机器人控制、无线通讯、多机器人控制等多个领域的技术。随着信息技术的飞速发展，多机器人的应用需求不断的增加，多主体动态不可预测环境中的问题求解已经成为信息一自动化领域基础研究和应用研究的重大挑战性课题。而机器人足球为此提供了一个典型的应用和测试平台．     

Robocup机器人足球世界杯赛——历届赛事

Robocup机器人足球世界杯赛及学术大会是国际上级别最高、规模最大、影响最广泛的机器人足球赛事和学术会议,每年举办一次。机器人足球赛的最初想法是由加拿大不列颠哥伦比亚大学的艾伦·马克沃斯教授于1992年提出的。日本学者迅速对此进行了系统的调研和可行性分析。1993年6月,浅田埝和北野宏明等著名学者决定创办日本机器人足球赛,并暂命名为RobocupJ联赛(日本足球职业联赛)。仅一个月的时间,就引起了各国的热烈反响,要求将其扩展为国际性比赛,并定名为机器人足球世界杯赛(theRobotWorldCupSoccerGames,简称Robocup)。第一届机器人足…     

足球机器人系统结构与关键技术研究

对当前各种足球机器人做了归类,并对其组成原理、系统结构以及关键技术进行分析,以使推动相关研究工作的开展。     

多智能体足球机器人系统的模型与层次

机器人足球是集成视觉技术、通讯技术、伺服控制技术、决策对象等多种技术的综合系统，是当前人工智能和机器人领域的研究热点之一。基于机器人足球理论基础的论述，分析了当前足球机器人系统的三种控制方式；按照智能程度的高低，研究了从动作层到决策层的功能，为系统实现构建了完整的层次框架。     

基于多智能体的对抗平台——微型足球机器人系统

本文讨论了一种具体的多智能体系统－－微型机器人足球系统，主要侧重于其视觉系统和决策系统的研究，以及该系统目前的现状、存在的不足和改进的思路。     

Robocup小型足球机器人AI决策系统设计--Robocup系列研究之六

介绍了Robocup小型足球机器人的AI决策系统的分层式结构设计方案。重点阐述了信息处理层的设计，采用扩展卡尔曼滤波(EKF)对场上所有对象进行跟踪和预测，并介绍了责任区域划分和按责任区域划分决定战术决策选择的思想，通过对基本信息的处理运算建立了实时更新的信息库，为后续战术策略选择提供了信息和依据，     

嵌入式系统中的实时操作系统

简要介绍了实时操作系统的实现方法,例举了基于Ｌｉｎｕｘ核心的实时操作系统。     

一种新型物体摆动实时测量系统

介绍了通过光纤传感器, 实时跟踪测量物体摆动的过程, 对测量原理和过程进行了阐述     

基于OGRE的无人机全轨迹实时视景仿真系统

通过构建无人机全轨迹实时视景仿真系统,用于无人机全轨迹实时视景显示和运动模拟。该系统以开源的OGRE图形引擎作为基础,并结合建模软件3ds max,开源场景编辑器Ogre SE,及导入工具Ogremax,构建了全轨迹视景仿真所需要的三维机体模型,以及起飞阶段,巡航阶段和降落阶段的三维场景模型。通过编写解析函数库在OGRE图形引擎中解析和渲染场景。运用基于轴对齐包围盒(Axis-Aligned Bounding Box-AABB)的射线碰撞检测算法进行无人机投弹和击中目标爆炸效果模拟。通过开源的CEGUI图形界面库进行系统的人机界面的设计与构建,用于飞行数据的显示和人机交互。同时运用基于UDP的通信方式与d SAPCE实时运算主控机进行通信,使得视景系统能够实时地展示无人机飞行状态。最后通过联合实验验证视景系统的各项功能。     

基于Web的实时远程DSP实验系统

实时远程实验系统的研究是现代远程教育研究中的一项重要内容。基于Web的实时远程实验系统采用B/S的结构,远程控制真实的实验仪器和设备,并对实验数据进行采集、传输。文中详细描述了构建一个基于Web的实时远程的数字信号处理器(DSP)实验系统中的关键技术和开发过程。该系统结合现代网络技术和数字信号处理器技术,采用多用户分时调试的机制,设计并实现了专用的实验硬件系统和软件系统,提出了构建远程实验系统的标准化框架和实现方法。     

一种控制系统的实时仿真装置

给出一种用单片机实现的控制系统实时仿真装置。它可充当数字模型已知的对象和控制器的实物，组成复杂的实时控制系统。该装置具有可仿真非线性环节、方便的改变系统参数和结构等特点。     

地铁门控单元实时故障检测装置系统

随着城市轨道交通的普及,地铁运行的安全性与可靠性越来越受到关注.其中,列车门控系统是与乘客人身安全相关的一项技术保障.鉴于进口设备的贸易垄断性和技术封闭性,针对其原有技术缺陷,通过多工况下的外特性连续性能检测采样,研究并开发了一种新型的门控单元实时故障检测装置.该装置实现了地铁列车运行的实时故障检测、记录、分析与远程交互控制功能,因此,能够为地铁的繁忙运行提供了一种高可靠性的安全保障技术.     

多种交易方式并存的实时交易系统中数据的组织访问方法

多种交易方式共存的复杂交易系统,数据的组织形式和访问方法决定了系统处理各类交易业务的任务调度方式、系统的性能指标和执行效率。研究实现的多任务实时交易系统采用共享内存组织交易数据,并对不同类别的数据采用不同的存储结构,改进、优化了数据的访问方式,支持高效的数据处理,使系统获得了极高的性能和运行效率,解决了由于多种交易方式共存引起的交易系统复杂、低效等问题。     

实时嵌入式系统协调设计的行为验证模型

嵌入式系统协调设计中,通常采用协同验证方法检验系统设计的正确性,目前比较常用的验证手段有行为验证和基于处理器结构的指令集模拟．指令集模拟从底层时序关系模拟CPU功能,通过建立与硬件模拟器连结关系来验证软硬件接口．指令集模拟的主要特点是模拟精度高,但模拟速度慢,对于不同的CPU结构需要构造不同的指令集模拟器．文中研究一种基于RTOS实时嵌入式系统行为验证模型,通过扩展RTOS功能,建立RTOS软件模拟器,实现RTOS模拟器和VHDL／VerilogHDL协同模拟交互．RTOS模拟器把嵌入式软件功能代码、CPU接口代码以及定制硬件驱动代码分开,实现嵌入式软件设计与硬件平台的弱相关,从更高层次验证系统功能。     

高可用性系统中实时“监听”的解决

高可用性系统中的每一台服务器必须实时地“监听”对等机的状态,发现问题时能够立即自动接替其工作,文章描述了基于UNIX平台的高可用性系统中实时控制和实现的方法。     

一种安全关键的嵌入式实时操作系统内核设计

在研究ARINC-653标准的时空隔离原理基础上,设计并实现一种安全关键的嵌入式实时操作系统。采用微内核设计,通过基于Manifest的任务与分区管理、软硬件结合的分区保护及软件静态验证,提升系统可靠性与可配置性。在PowerPC平台上实现嵌入式实时操作系统内核原型并对其进行功能与性能测试,结果表明该操作系统内核功能完备,满足软硬件分区、栈溢出保护与监测、驱动故障保护等需求,且综合性能优于同类操作系统内核。