数控机床速度伺服系统自适应控制研究

针对数控机床速度伺服系统,讨论了一种具有鲁棒稳定性的模型参考自适应控制方法,提出一种简便的高阶状态变量获取方法以及一种鲁棒自适应算法,以便能消除由于有界扰动而引起的参数漂移,并对ＳＣＳ－０１伺服系统进行仿真实验,得到很好效果。     

数控机床速度伺服系统自适应控制研究

针对数控机床速度伺服系统，讨论一种具有鲁棒稳定性的模型参考自适应控制方法，提出一种简便的高阶状态变量获取方法以及一种鲁棒自适应算法，以便能消除由于有界扰动而引起的参数漂移．并对ＳＣＳ—０１伺服系统进行仿真实验，得到很好效果。     

数控机床速度伺服系统自适应控制研究

针对数控机床速度伺服系统，计论一种具有鲁棒稳定性的模型参考自适应控制方法，提出一种简便的高阶状态变量获取方法以及一种鲁自适应算法，以便能消除由于有蜀扰动而引起的参数漂移，并对ＳＣＳ－０１伺服系统进行仿真实验，得到很好效果。     

非匹配不确定非线性系统的鲁棒输出跟踪

针对一类非匹配不确定非线性系统,提出一种鲁棒自适应渐近输出跟踪控制方法,该方法无须已知不确定性函数及其各阶导数上界。基于Lyapunov函数方法,给出了鲁棒自适应控制律以及GCMAC神经网络权值调整算法,通过后一个状态镇定前一个状态,最终达到了对期望输出的渐近跟踪,同时系统状态有界。应用于电液位置伺服系统的仿真结果表明该控制策略是有效的,对系统不确定性和未知干扰具有较强的鲁棒性。     

气动肌肉驱动关节轨迹跟踪的自适应鲁棒控制

设计了一种简单、经济的单根肌肉关节驱动上肢外骨骼助力机器人.为解决单根肌肉关节轨迹跟踪控制精度差、抗干扰能力差及颤振严重等问题,基于反步法设计单根肌肉关节伺服系统的自适应鲁棒控制器.该控制器呈两层级联结构,每层均包含一个鲁棒反馈、参数自适应及快速动态补偿项,基于递归最小二乘法和梯度法分别设计参数自适应及快速动态补偿项....     

一种新的鲁棒自适应广义预测控制算法及鲁棒性分析

针对对象的不确定性干扰，提出一种新的鲁棒参数自适应算法，证明了这种算法具有自适应验后误差和对象参数估值的值渐近小性质；根据确定性等价原理，将这种鲁棒参数自适应算法和鲁棒广义预测控制律相结合，提出了一种鲁棒自适应广义预测控制方案，并建立了相应的鲁棒稳定性定理。     

基于模糊决策的推土机滑模鲁棒自适应控制

针对推土机作业效率低的问题,提出了一种推土机工作装置的自动控制方法.根据推土机发动机转速和转速变化率,结合操作经验和试验结果,采用模糊决策的方法对铲刀位置进行优化.考虑电液伺服系统的特性,设计了一种基于逐步递推方法的滑模鲁棒自适应控制器,用以跟踪经过模糊决策的铲刀目标位置.利用逐步递推方法和状态反馈线性化的方法,得到系统的滑模控制器;依据Lyapunov稳定性理论,得出系统的参数自适应律,并在自适应控制中引入鲁棒控制的设计方法,实现对模糊决策量的精确位置跟踪控制.实验结果表明,滑模鲁棒自适应控制具有较强的鲁棒性和良好的跟踪性能,模糊决策合理地优化铲刀目标调整位置,提高推土作业效率.     

应用H∞控制律的鲁棒自适应控制

提出了一种新颖的自适应控制方案,它将H^∞鲁棒控制律应用于自适应控制当中,并与鲁棒参数估计器相结合,以进一步提高自适应控制系统的鲁棒性能,并以严密的理论支持将鲁棒控制律引入到自适应控制中,得到了一类保证全局稳定的自适应控制系统。     

不确定性电液位置伺服系统的滑模鲁棒跟踪控制

本针对存在参数变化的不确定性电流伺服系统的跟踪控制问题,提出了一种具有前馈补偿的滑模鲁棒控制器设计方法,利用李亚普诺夫方法证明了整个闭环系统的渐近稳定性。应用这种方法于某疲劳试验机电液伺服系统,通过仿真验证了该方法的有效性。     

带有未建模动态的光学跟踪望远镜的鲁棒自适应控制

针对光学跟踪望远镜非线性数学模型，提出一种鲁棒自适应控制器的设计方法，可用于存在未建模动态和未知有界扰动的情况。通过引入一动态信号抑止未建模动态的影响，并采用自适应阻尼来抑止各种不确定性。应用Lyapunov稳定性理论证明，本鲁棒自适应控制器可保证整个非线性系统的稳定性，且通过适当选择参数，满足任意的跟踪精度。仿真试验表明，和有关文献的模型参考自适应控制器相比，本鲁棒自适应控制器能够保证输出跟踪任一光滑参考信号，自适应速度快，控制效果有很大的改善。     

机器人模块化关节模糊自适应伺服控制系统的研究

针对常规的比例积分微分（PID）控制算法在机器人模块化关节轨迹跟踪控制系统中易于受到各种强干扰因素影响，提出了采用模糊自适应的方法，并且基于数字信号处理器（DSP）实现了PID参数的在线自整定。试验结果表明：采用模糊自适应的伺服控制方法同常规的增量式PID控制方法相比，提高了系统的动、静态特性和抗干扰能力，验证了该方法的有效性。     

电液位置伺服系统的局部模型参考自适应控制

提出了一种适用于电液位置伺服系统这类宽频带系统的新自适应控制方法。该方法简单实用，能有效地避免自适应控制中的逆不稳定问题。仿真结构表明，这种方法对抑制电液位置伺服系统时变参数的影响有明显作用，能够获得相对良好的控制效果。     

机器人磨擦特性的补偿控制

介绍消除机器人关节磨擦特性对其位置伺服系统影响的两种方法,即摩擦力可实测情况下的前馈补偿器及摩擦力未知情况下的鲁棒补偿控制器。     

Backstepping Adaptive Controller of Electro-Hydraulic Servo System of Continuous Rotary Motor

In order to consider the influence of the continuous rotary motor electro-hydraulic servo system parameters change on its performance,the design method of backstepping adaptive controller is put forward.The mathematical model of electro-hydraulic servo system of continuous rotary motor is established,and the whole system is decomposed into several lower order subsystems,and the virtual control signal is designed for each subsystem from the final subsystem with motor angular displacement to the subsystem with system control input voltage. Based on Lyapunov method and the backstepping theory,an adaptive backstepping controller is designed with the changed parameters adaptive law. It is proved that the system reaches the global asymptotic stability,and the system tracking error asymptotically tends to zero. The simulation results show that the backstepping adaptive controller based on the adaptive law of the changed parameters can improve the performance of continuous rotary motor,and the proposed control strategy is feasible.     

Fuzzy adaptive PID control on hydraulic servo system of quadruped robot

Quadruped robot driven by high power density hydraulic device works in unstructured en- vironment. With variable load and various external disturbance, the hydraulic servo system has fea- tures such as nonlinear, time-varying parameters. Traditional control method has some limitation. In order to help the hydraulic servo system of the quadruped robot to adapt to harsh environments, and to obtain high control quality and control precision, an incremental fuzzy adaptive PID controller based on position feedback is designed to solve the related technical problems. Matlab/Simulink sim- ulation and experimental results show that the incremental fuzzy adaptive PID controller improves the dynamic performance of the system, enhances the respond speed and precision of the hydraulic ser- vo system, and has some theory significance and practical value.     

不确定动力学系统的鲁棒控制

本文从一般的观点出发,提出了不确定动力学系统的完备描述,并对现有的鲁棒控制进行了讨论。指出应在统一的不确定系统的完备描述框架下,考虑自适应鲁棒控制器的综合问题及分析问题,逐步形成不确定系统的鲁棒控制理论、原理和方法。     

伺服系统低速特性的自适应控制

低速特性是伺服系统的一个重要指标,而其影响因素很多,摩擦力矩则是其中的一个主要因素。为消除这种不利影响,建立了考虑摩擦因素的伺服控制系统模型;在此基础上,设计了库伦摩擦自适应控制器,并进行了仿真分析,同时与传统PID控制做了比较。结果表明,模型参考自适应控制大大提高了伺服系统的低速精度,为消除其他非线性因素给伺服系统造成的不利影响提供了理论和试验依据。     

快速刀具伺服系统的模糊自适应滑模控制

针对由永磁同步直线电机驱动的快速刀具直线伺服系统在高频输入信号下跟踪控制精度低的问题,设计了模糊自适应滑模控制算法.算法采用滑模控制进行跟踪,利用模糊自适应控制方法对传统滑模控制器中的不连续控制量进行模糊逼近,同时对实际运行中系统的不确定因素进行补偿,并设计了相应的自适应算法以补偿模糊控制律的不足,从而有效降低抖振.仿真结果表明,算法可以解决伺服系统的高频跟踪问题,具有较快的响应速度,对负载扰动有较强的鲁棒性.     

电脑刺绣机单神经元自适应控制的研究

介绍了一种为实现最大刺绣效率所采用的基于单神经元自适应控制的电脑刺绣机主轴交流伺服驱动系统。主轴电机采用交流异步电机,设计了单神经元直接模型参考自适应下的空间矢量控制方式速度控制策略,并通过DSP实现。仿真和实际验证表明,所设计的控制策略及交流伺服驱动系统能够使刺绣机主轴电机跟踪随机速度、位置控制信号,可在较大的范围内实现无级平滑调速,满足了高效刺绣的工艺要求,是一种新型的性价比高的电脑刺绣机的主轴控制系统。