小型飞行器高度定位数据融合方法

给出了一种小型飞行器高度定位的数据融合方法。根据飞行器运动方程 ,推导出了高度和飞行状态之间的关系 ,并由所得的飞行状态 ,利用Kalman滤波方法得到高度估计。根据实测值、最优估计值和GPS高度测量值进行数据融合 ,进一步对高度传感器定位误差进行修正。仿真和数据回放结果表明使用此方法可以得到飞行器更准确的定位。     

一种小型无人机高度定位方法的研究与实现

简要介绍了小型无人机总体架构与自主飞行策略,在此基础上重点阐述了无人机高度测量与控制的硬件设计与软件算法实现.通过一种数据融合算法将GPS、声纳与气压计组成的多传感器高度测量数据处理后融合到GPS/INS组合导航系统中实现无人机的精确姿态控制与轨迹跟踪.实际飞行数据表明,飞控系统的硬件设计与软件算法实现配合良好,能达到预期的飞行效果.     

数据融合技术在高度测量系统中的应用

飞行器针对不同的飞行高度采取了无线电高度和大气高度测量,两种高度在单独使用时存在很多不足之处。首先简要介绍了无线电高度和大气高度的测高原理,对比了两种不同测高原理的优劣;其次,介绍了数据融合的基本概念,并利用数据融合技术,从原理上对两种测高方法进行融合解算分析;最后,针对具体的项目,完成了数据融合技术在无线电高度和大气高度综合测量系统中的软硬件实现。     

多传感器数据融合系统中的目标跟踪技术

概述了多传感器数据融合系统中目标跟踪的主要技术,分析比较了最近邻法、联合概率法进行数据互联的原理、性能及优缺点,讨论了滤波和Kalman滤波的性能及适用的目标运动模型,并分别给出了用两种互联方法、两种滤波方法进行计算机仿真时的误差比较。实验结果表明,用多传感器数据融合系统进行目标跟踪可以得到较高的跟踪精度。     

数据融合技术在无线移动定位中的应用

文章根据数据融合技术的基本原理,对几种比较好的MS定位估计数据融合模型进行了分析说明,并在此基础上给出了一种新的改进模型来提高定位精度和可靠性,对其性能进行了仿真试验,对结果进行了一定深度的分析。     

一种掠海无人飞行器SINS/RA/GNSS高度融合估计

研究了掠海无人飞行器SINS/RA/GNSS组合导航的高度融合估计问题。对SINS为公共参考系统的无重置式联邦融合估计方案,提出以SINS天向加速度为量测基准的高度滤波方法,并采用最小二乘估计技术解决导航设备数据更新频率不同导致的量测异步融合问题。仿真结果证明了设计方案的可行性,能够有效提高系统的精度和容错性。     

ABS传感器模型及多传感器信息融合在车辆定位中的应用

推导了ABS里程计的数学模型,针对其非线性特点给出了扩展式卡尔曼滤波算式.基于各传感器工作原理分析了系统的采样规律.应用多传感器信息融合理论构建了联邦滤波器定位系统结构.跑车实验表明,无论在GPS卫星短暂屏蔽还是较长时间无卫星信号情况下,系统均能正常有效工作,可满足实际定位导航的要求.     

基于信息融合的进场段飞行技术误差估计仿真

飞行技术误差的估计精度对导航精度有重要影响,为实现高精度进场着陆操作,需要对飞行技术误差进行精确估计.为此研究了飞行技术误差估计问题,提出基于联邦滤波的信息融合算法,通过对多源传感器信号进行时空配准联邦滤波,实现精度高,完好性强的位置估计,并以此为基础实现飞行技术误差的估计.为了验证提出估计方法的有效性,构建了基于ADS/GPS/ILS/INS等导航源的飞机进场段仿真模型并进行仿真,对飞行技术误差进行了估计,结果表明,提出的方法能够有效实现飞行技术误差的估计.     

基于多传感器数据融合的液压支架高度测量方法

针对综采工作面液压支架高度测量困难和测量结果不准确等问题,以两柱掩护式液压支架为例,推导了利用倾角传感器所测液压支架姿态角度计算液压支架高度的表达式。为减小倾角传感器角度测量误差造成的液压支架高度测量累积误差,提出了一种基于多传感器数据融合的液压支架高度测量方法,即利用分批估计算法和自适应加权算法将分别通过掩护梁和前连杆处倾角传感器所测角度计算得到的液压支架高度数据进行融合。实验结果表明,该方法对于623.2mm高液压支架样机的高度测量误差不大于0.3mm,与单一倾角传感器测高相比,精度提高了1mm。     

信息检索中的两个数据融合方法比较

讨论一种常见的集成方法--距离平方和最小准则,指出该准则下由线性加权原理所得融合结果的优良性以及信息检索文献中的一个错误.然后通过分析基于距离之和最小准则所得融合结果的检索性能,发现由基于距离之和最小准则得到的融合结果距离原始检索结果最近.最后,通过实例验证了该方法的结果.     

无人机数字摄影测量系统的设计和应用

无人机数字摄影测量系统为适应城市规模化测绘生产需要而设计开发,项目从机体设计、航线设计、通讯设计、监控设计、数据处理等各个层面,对航空摄影的原理、方法及相关参数进行了深入探讨和简要总结;项目进行了自动驾驶实验、超视距飞行实验、控制飞行实验、发动机空中停车紧急处理实验、干扰实验等常规实验,完成了数百平方公里摄影任务,实现了无人机摄影测量一体化的整合集成;应用结果表明,该系统具有“三高一低”的重要特性（高机动性、高分辨率、高度集成、低成本）,而且更加适应城市规模化测绘生产需要.     

多传感器数据融合在飞机地面防撞中的应用

针对我国目前对于飞机在地面经常发生的相撞或刮蹭方面的研究较少的现实情况,研究用多传感器数据融合的方法实现飞机的地面防撞。根据现有的多传感器数据融合理论,在分析数据融合过程的基础上,建立混合式数据融合模型,结合模糊神经网络方法实现面向目标的数据融合算法。同时,选用毫米波雷达、红外传感器等多类进行地面多目标的身份识别和威胁评估,从理论上验证了多传感器数据融合思想在飞机地面防撞理论中的可行性,为进一步建立飞机地面防撞系统提供理论基础。     

一种小型无人旋翼机高度信息融合方法

针对小型无人旋翼机在起降过程中由于地效、外扰作用造成的高度传感器量测信息不精确的问题,提出一种基于单目视觉信号的高度获取方法,利用改进的大津法及仿射不变矩的方法提高目标识别的准确性;并针对视觉图像受噪声干扰、气压传感器存在误差积累、GPS测量精度不精确以及超声量程有局限性的问题,提出一种基于残差信息的自适应卡尔曼滤波,将视觉信息、气压高度计、GPS和超声高度信息进行融合,以提高全量程的高度估计的精度.最后通过静态测试实验、自主悬停以及自主降落实验验证本方法的有效性.     

飞行器大气数据传感器布局分析设计

在对大气数据系统的功能和大气数据传感器的基本工作原理进行介绍的后,详细的分析了大气数据传感器安装要求.经过理论分析,提出了一种利用计算机仿真CFD软件定位大气数据系统传感器位置的设计方法.并以某型号飞行器为例,从静压的要求入手,详细的阐述了数据的建模,确定飞行器构型,选点,数据对比分析,确定最终位置和角度.本方法对于飞行器设计初期,特别是风洞试验和试飞前大气数据探头的位置确定具有实际意义.     

基于飞机运行数据的高度飞行控制模拟研究

在无法获取机型数据包的情况下,不能准确展示飞机真实的飞行特性,导致飞机飞行高度保持时间较短,控制成本较高.为此设计基于飞机运行数据的高度飞行控制模拟方法,将模糊控制器作为研究基础,采集被控对象反馈信号数据,获取误差信号数据进行A/D转换,将转换后的数据打包成数据包进行输出.在此基础上,通过PID模糊模拟设计模糊控制器的...     

基于遥感数据融合的水系特征定量化分析方法及其应

基于ETM数据和Radarsat雷达数据的融合影像,解译并提取研究区地表水系信息。利用水系密度计算、水系结点密度计算及优势方位统计等定量化数据处理方法,系统研究东胜地区地表水系空间分布规律及其与控矿断裂带的关系。在此基础上,深入研究矿区控矿断裂带对水系格局的控制作用。研究表明,水系特征定量化处理分析为矿产资源快速勘查提供了新的技术手段。     

针对小规模数据集的多模型融合算法研究

目前,对小规模数据集进行预测时,主要使用传统机器学习算法,但传统单一模型预测效果不能达到预期准确率,且无法兼顾多项评价指标。因此,文中以小规模数据集为研究对象,融合决策树、逻辑回归、支持向量机三类模型,提出了一种多模型融合算法,并分析了其在小规模数据集上的应用效果。首先,简述了决策树、逻辑回归和支持向量机的算法原理;其次,使用决策树、逻辑回归和支持向量机作为基学习器并完成单独训练,将各模型输出结果用于下一阶段模型输入,同时使用最大似然估计迭代优化参数,从而完成多模型融合过程;最后,对数据集进行分析和处理,通过实验与单一模型进行指标对比。实验结果表明,多模型融合算法在预测精确率、召回率、准确率等方面有明显提升。     

基于线性经验Bayes估计的位置数据融合方法

给出了一种多传感器位置数据的融合方法。这种方法基于线性经验Ｂａｙｅｓ估计。该方法不需要被测参数的精确分布形式，该方法易于计算，并且在许多传感器融合问题和信号处理上有着潜在的应用。